CN218195243U - 取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种取料机械手，包括：旋转机构，包括旋转驱动源、动力传递模组和旋转座，旋转驱动源的输出端连接动力传递模组，通过动力传递模组驱动旋转座转动；至少一个升降机构，安装于旋转座的一侧；升降机构的作用端连接夹爪气缸，夹爪气缸连接至少两个硅胶夹爪；其中，硅胶夹爪包括基座、第一侧部和第二侧部，第一侧部和第二侧部呈角度固定于基座上，且第一侧部的一侧和第二侧部的一侧相交于一点；第一侧部和第二侧部之间设置至少一个连接筋。本实用新型适用于抓取荠菜头，柔性贴合荠菜头的外表面，有利于后续对荠菜头的切丝处理。

Description

取料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手装置技术领域，尤其是指一种取料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

目前常见的机械手如中国实用新型专利(CN203993878U)公开的一种色选组合机械手的升降式机械手，该色选组合机械手的升降式机械手包括升降汽缸法兰板、带位置调节功能的机械手升降汽缸和四爪机械气夹爪，所述带位置调节功能的机械手升降汽缸安装于升降汽缸法兰板，升降汽缸法兰板安装于上连接臂板和下连接臂板，带位置调节功能的机械手升降汽缸的活塞杆板上安装有四爪机械气夹爪。其中，机械气夹爪为刚性部件，不适用于抓取柔软、易损的产品，例如荠菜头，若使用上述公开的机械气夹爪抓取荠菜头，会使荠菜头被挤压、变形，不利于后续对荠菜头的切丝处理。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种取料机械手。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种取料机械手，包括：

旋转机构，包括旋转驱动源、动力传递模组和旋转座，所述旋转驱动源的输出端连接所述动力传递模组，通过所述动力传递模组驱动所述旋转座转动；

至少一个升降机构，安装于所述旋转座的一侧；所述升降机构的作用端连接夹爪气缸，所述夹爪气缸连接至少两个硅胶夹爪；其中，所述硅胶夹爪包括基座、第一侧部和第二侧部，所述第一侧部和所述第二侧部呈角度固定于所述基座上，且所述第一侧部的一侧和所述第二侧部的一侧相交于一点；所述第一侧部和所述第二侧部之间设置至少一个连接筋。

其进一步的技术特征在于：所述旋转驱动源包括直连的伺服电机和减速机，所述减速机的输出端连接所述动力传递模组。

其进一步的技术特征在于：所述动力传递模组包括第一同步带轮、同步带、第二同步带轮和旋转主轴，所述旋转驱动源的输出端连接所述第一同步带轮，所述同步带张紧于所述第一同步带轮和所述第二同步带轮，所述第二同步带轮套设于所述旋转主轴，所述旋转主轴和所述旋转座相连。

其进一步的技术特征在于：所述旋转座包括至少一个连接悬臂，所述连接悬臂用于安装所述升降机构。

其进一步的技术特征在于：所述连接悬臂包括垂直设置的横板和立板，所述立板安装所述升降机构。

其进一步的技术特征在于：所述升降机构包括取料Z轴气缸，所述取料Z轴气缸推动所述夹爪气缸升降。

其进一步的技术特征在于：所述升降机构还包括浮动元件和称重传感器，所述取料Z轴气缸的作用端连接浮动元件，且所述浮动元件处设有所述称重传感器。

其进一步的技术特征在于：所述硅胶夹爪的数量为三个，相邻两个所述硅胶夹爪之间的角度为120°。

其进一步的技术特征在于：还包括机械臂防护罩，所述机械臂防护罩保护所述动力传递模组。

其进一步的技术特征在于：还包括驱动部件防护罩，所述驱动部件防护罩保护所述升降机构。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

1、本实用新型适用于抓取荠菜头，柔性贴合荠菜头的外表面，保障夹持操作的稳定性，有利于后续对荠菜头的切丝处理。

2、本实用新型中取料机械手安装有不锈钢外壳即机械臂防护罩和驱动部件防护罩，增加了取料机械手的防腐蚀性，同时提升美观。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1中A处的放大示意图。

图3是本实用新型无外壳的结构示意图。

图4是本实用新型的第一剖面图。

图5是本实用新型的第二剖面图。

图6是本实用新型的俯视图。

说明书附图标记说明：1、伺服电机；2、减速机；3、第一同步带轮；4、同步带；5、安装主板；6、第二同步带轮；7、轴承座；8、张紧轮；9、旋转主轴；10、第一连接悬臂；11、第二连接悬臂；12、取料Z轴气缸；13、浮动元件；14、称重传感器；15、直线导轨；16、夹爪气缸；17、硅胶夹爪；1701、基座；1702、第一侧部；1703、第二侧部；1704、连接筋；18、机械臂防护罩；19、驱动部件防护罩；20、免键轴套；21、垫环；22、高度调节螺母。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本实用新型，此外，在全部实施例中，相同的附图标号表示相同的元件。

结合图1-图3，一种取料机械手，包括：

旋转机构，包括旋转驱动源、动力传递模组和旋转座，旋转驱动源的输出端连接动力传递模组，通过动力传递模组驱动旋转座转动；

至少一个升降机构，安装于旋转座的一侧；升降机构的作用端连接夹爪气缸16，夹爪气缸16连接至少两个硅胶夹爪17；其中，硅胶夹爪17包括基座1701、第一侧部1702和第二侧部1703，第一侧部1702和第二侧部1703呈角度固定于基座1701上，且第一侧部1702的一侧和第二侧部1703的一侧相交于一点；第一侧部1702和第二侧部1703之间设置至少一个连接筋1704。

上述提供了一种取料机械手，解决现有的机械气夹爪抓取荠菜头，会使荠菜头被挤压、变形，不利于后续对荠菜头的切丝处理的问题。

结合图3-图6，在本实施例中，旋转驱动源包括直连的伺服电机1和减速机2，减速机2的输出端连接动力传递模组，直连的伺服电机1和减速机2用来降低转速,提升扭矩,匹配惯量。

具体地，动力传递模组包括第一同步带轮3、同步带4、第二同步带轮6和旋转主轴9，旋转驱动源的输出端连接第一同步带轮3，同步带4张紧于第一同步带轮3和第二同步带轮6，第二同步带轮6套设于旋转主轴9，旋转主轴9和旋转座相连。优选地，旋转主轴9为空心轴，空心轴可穿过气管和传感器线，防止运动时发生缠绕。

旋转主轴9和旋转座的连接通过轴承座7、免键轴套20、垫环21和高度调节螺母22。垫环21用于保持免键轴套20的表面不被高度调节螺母22划伤,从而分散高度调节螺母22对免键轴套20的负担。

其中，第一同步带轮3、同步带4、第二同步带轮6均安装于安装主板5之上。

动力传递模组还包括张紧轮8，张紧轮8改变第一同步带轮3或第二同步带轮6的包角或控制同步带4的张紧力而压在同步带4上。

在本实施例中，为提高取料机械手的工作效率，设置两个升降机构，其中一个升降机构抓取荠菜头后通过旋转机构进入后续荠菜头处理工位，另一个升降机构抓取待处理的荠菜头，两个升降机构可以进行同步抓取和放料。

在本实施例中，旋转座包括至少一个连接悬臂，连接悬臂用于安装升降机构。其中，连接悬臂的数量和升降机构的数量相同，即连接悬臂的数量为两个，为方便描述，两个连接悬臂分别为第一连接悬臂10和第二连接悬臂11，且第一连接悬臂10和第二连接悬臂11均包括垂直设置的横板和立板，第一连接悬臂10的横板和第二连接悬臂11的横板平行设置，第一连接悬臂10的立板和第二连接悬臂11的立板安装升降机构。

在本实施例中，升降机构包括取料Z轴气缸12、直线导轨15和升降座，取料Z轴气缸12的作用端连接升降座，升降座的背面安装有至少一个滑块，滑块沿直线导轨15的设置方向运动，升降座用于安装夹爪气缸16。

在本实施例中，升降机构还包括浮动元件13和称重传感器14，取料Z轴气缸12的作用端连接浮动元件13，且浮动元件13处设有称重传感器14。

在本实施例中，硅胶夹爪17的数量为三个，相邻两个硅胶夹爪17之间的角度为120°。

在本实施例中，取料机械手还包括机械臂防护罩18，机械臂防护罩18保护动力传递模组，增加了动力传递模组的防腐蚀性，同时提升美观。

在本实施例中，取料机械手还包括驱动部件防护罩19，驱动部件防护罩19保护升降机构，增加了升降机构的防腐蚀性，同时提升美观。

本实用新型的工作原理如下：

由伺服电机1通过减速机2将动力传递给旋转主轴9，旋转主轴9带动旋转座旋转180°的往复运动，以及取料Z轴气缸12推动升降座直线升降，实现荠菜头的取料及放料。

取料由夹爪气缸16驱动硅胶夹爪17抓取荠菜头，硅胶夹爪17可抓取任意型号和尺寸的荠菜头，取料抓上下运动由取料Z轴气缸12实现上下运动，浮动元件13的连接处设有称重传感器14可实现取料时的在线称重提高机械效率。

在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种取料机械手，其特征在于：包括：

旋转机构，包括旋转驱动源、动力传递模组和旋转座，所述旋转驱动源的输出端连接所述动力传递模组，通过所述动力传递模组驱动所述旋转座转动；

至少一个升降机构，安装于所述旋转座的一侧；所述升降机构的作用端连接夹爪气缸(16)，所述夹爪气缸(16)连接至少两个硅胶夹爪(17)；其中，所述硅胶夹爪(17)包括基座(1701)、第一侧部(1702)和第二侧部(1703)，所述第一侧部(1702)和所述第二侧部(1703)呈角度固定于所述基座(1701)上，且所述第一侧部(1702)的一侧和所述第二侧部(1703)的一侧相交于一点；所述第一侧部(1702)和所述第二侧部(1703)之间设置至少一个连接筋(1704)。

2.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述旋转驱动源包括直连的伺服电机(1)和减速机(2)，所述减速机(2)的输出端连接所述动力传递模组。

3.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述动力传递模组包括第一同步带轮(3)、同步带(4)、第二同步带轮(6)和旋转主轴(9)，所述旋转驱动源的输出端连接所述第一同步带轮(3)，所述同步带(4)张紧于所述第一同步带轮(3)和所述第二同步带轮(6)，所述第二同步带轮(6)套设于所述旋转主轴(9)，所述旋转主轴(9)和所述旋转座相连。

4.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述旋转座包括至少一个连接悬臂，所述连接悬臂用于安装所述升降机构。

5.根据权利要求4所述的取料机械手，其特征在于：所述连接悬臂包括垂直设置的横板和立板，所述立板安装所述升降机构。

6.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述升降机构包括取料Z轴气缸(12)，所述取料Z轴气缸(12)推动所述夹爪气缸(16)升降。

7.根据权利要求6所述的取料机械手，其特征在于：所述升降机构还包括浮动元件(13)和称重传感器(14)，所述取料Z轴气缸(12)的作用端连接浮动元件(13)，且所述浮动元件(13)处设有所述称重传感器(14)。

8.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述硅胶夹爪(17)的数量为三个，相邻两个所述硅胶夹爪(17)之间的角度为120°。

9.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：还包括机械臂防护罩(18)，所述机械臂防护罩(18)保护所述动力传递模组。

10.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：还包括驱动部件防护罩(19)，所述驱动部件防护罩(19)保护所述升降机构。

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