CN218195220U - 一种仿生机器人运动控制测试平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿生机器人运动控制测试平台，具体涉及机器人测试领域，包括支撑台和设置在支撑台顶部的传动带，所述支撑台的顶部设置有支撑架，所述传动带的底部设置有第一支撑板，所述第一支撑板的底部一端转动连接有支撑杆，所述第一支撑板的底端远离支撑杆的一侧开设有限位滑槽，所述限位滑槽的中部设置有限位滑块。本实用新型首先通过设置的风机可以对仿生机器人模拟室外的自然风，同时通过启动步进电机，可以依次控制风机移动，从而改变仿生机器人在运动测试过程中的风向，测试仿生机器人在运动过程中遇到不同的风向，是否会影响仿生机器人的正常运动，提高使用效果，使测试效果更加贴合真实，提高测试效果。

Description

一种仿生机器人运动控制测试平台

技术领域

本实用新型涉及机器人测试技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种仿生机器人运动控制测试平台。

背景技术

“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人，随着机器人技术的不断进步，能够在车辆难以到达的复杂地形中，携带有效载荷，完成运输任务的仿生机器人的研发和测试成为机器人领域的热门，仿生机器人在室外环境下进行运动性能测试是十分困难的，需要反复的试验，不但周期长，且耗费巨大的人力、物力、财力，因此就需要一种可以对仿生机器人进行模拟室外环境的运动控制测试平台。

针对现有公开申请号为CN202022220796.5的一种仿生机器人运动控制测试平台，包括底盘、立柱、横梁、测试机构和移动机构；测试机构包括电动伸缩杆一、平台、滚筒、传动带、电机一；移动机构包括丝杆、电机二、移动块、移动板、电机三、收卷辊、柔性绳和夹持组件；该实用新型中设置滚筒和传动带，能够模拟道路路面对仿生机器人进行运动性能测试；设置电动伸缩杆一、平台和风机，能够改变传动带坡度和倾斜角度以及风速，模拟户外不同情况的道路路面；设置移动机构，能对仿生机器人进行夹持，在失控情况下，将仿生机器人悬吊起来，避免发生磕碰对仿生机器人造成损坏；装置结构紧凑，占地面积小，能够节省大量的人力、物力和时间，也能避免仿生机器人出现损伤；

但是在实际使用时，由于室外的风向不是只会出现在仿生机器人运动的正前方，而该测试平台还存在，不便模拟仿生机器人在不同风向下的运动状态，存在测试缺陷，影响使用效果。

实用新型内容

本实用新型技术方案针对现有技术解决方案过于单一的技术问题，提供了显著不同于现有技术的解决方案。为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供一种仿生机器人运动控制测试平台，以解决上述背景技术中提出的由于室外的风向不是只会出现在仿生机器人运动的正前方，而该测试平台还存在，不便模拟仿生机器人在不同风向下的运动状态，存在测试缺陷，影响使用效果的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿生机器人运动控制测试平台，包括支撑台和设置在支撑台顶部的传动带，所述支撑台的顶部设置有支撑架，所述传动带的底部设置有第一支撑板，所述第一支撑板的底部一端转动连接有支撑杆，所述第一支撑板的底端远离支撑杆的一侧开设有限位滑槽，所述限位滑槽的中部设置有限位滑块，所述支撑台的顶部与限位滑槽相对应的位置设置有电动伸缩杆；

所述支撑台的顶部开设有限位槽，所述限位槽的中部设置有转动环，所述转动环的顶部一侧固定连接有第二支撑板，所述第二支撑板的顶部固定连接有风机，所述转动环的外表面固定套设有齿环，所述齿环的一侧设置有传动齿轮，所述传动齿轮的底部设置有步进电机。

优选地，所述支撑杆的底端固定在支撑台的顶部，所述电动伸缩杆的移动端与限位滑块的底端转动连接，所述限位滑槽的内腔的截面形状设置为“T”形，所述限位滑槽与限位滑块相适配，所述限位滑块与限位滑槽滑动连接，所述风机设置在第一支撑板和传动带的一侧，所述第二支撑板设置在支撑台的顶部，所述第二支撑板的底部四周均设置有滚球，所述步进电机的输出端与传动齿轮固定连接，所述传动齿轮与齿环相啮合，所述转动环的内部固定连接有限位环，所述限位槽的内腔与限位环的内圈壁体相对应的位置固定连接有固定块，所述固定块靠近限位环的一端设置有限位球，所述限位槽的内腔三侧与齿环相对应的位置设置有定位齿轮，所述定位齿轮与齿环相啮合，所述定位齿轮的中部插设有稳定杆，所述支撑架的中部开设有滑槽，所述滑槽的中部设置有滑块，所述滑块的底部连接有连接绳，所述连接绳的底端连接有连接卡扣。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型首先通过设置的风机可以对仿生机器人模拟室外的自然风，同时通过启动步进电机，可以依次控制风机移动，从而改变仿生机器人在运动测试过程中的风向，测试仿生机器人在运动过程中遇到不同的风向，是否会影响仿生机器人的正常运动，提高使用效果，使测试效果更加贴合真实，提高测试效果，并通过设置的连接卡扣和连接绳、滑块，可以在仿生机器人失控后吊起，避免损坏，起到保护的作用；

2、本实用新型还通过已启动电动伸缩杆可以依次调节传动带的倾斜角度，从而模拟室外坡度地面，提高测试效果，并通过设置的定位齿轮可以提高转动环转动的稳定性，并通过限位环和固定块、限位球，可以进一步对转动环进行限位固定，同时提高转动环转动的流畅性，并通过滚球避免产生摩擦，提高使用效果；

综上，通过上述多个作用的相互影响，可以改变仿生机器人在运动测试过程中的风向，测试仿生机器人在运动过程中遇到不同的风向，是否会影响仿生机器人的正常运动，使测试效果更加贴合真实，提高测试效果。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型转动环的俯视结构示意图。

图3为本实用新型图1中A处的局部放大结构示意图。

图4为本实用新型转动环的结构示意图。

附图标记为：1、支撑台；2、支撑架；3、第一支撑板；4、支撑杆；5、限位滑槽；6、限位滑块；7、电动伸缩杆；8、传动带；9、限位槽；10、转动环；11、第二支撑板；12、风机；13、齿环；14、传动齿轮；15、步进电机；16、滑槽；17、滑块；18、连接绳；19、连接卡扣；20、滚球；21、限位环；22、固定块；23、限位球；24、定位齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图1-4所示的一种仿生机器人运动控制测试平台，包括支撑台1和设置在支撑台1顶部的传动带8，支撑台1的顶部设置有支撑架2，传动带8的底部设置有第一支撑板3，第一支撑板3的底部一端转动连接有支撑杆4，第一支撑板3的底端远离支撑杆4的一侧开设有限位滑槽5，限位滑槽5的中部设置有限位滑块6，支撑台1的顶部与限位滑槽5相对应的位置设置有电动伸缩杆7；

支撑台1的顶部开设有限位槽9，限位槽9的中部设置有转动环10，转动环10的顶部一侧固定连接有第二支撑板11，第二支撑板11的顶部固定连接有风机12，转动环10的外表面固定套设有齿环13，齿环13的一侧设置有传动齿轮14，传动齿轮14的底部设置有步进电机15。

如附图1-4所示，支撑杆4的底端固定在支撑台1的顶部，电动伸缩杆7的移动端与限位滑块6的底端转动连接，限位滑槽5的内腔的截面形状设置为“T”形，限位滑槽5与限位滑块6相适配，限位滑块6与限位滑槽5滑动连接，风机12设置在第一支撑板3和传动带8的一侧，第二支撑板11设置在支撑台1的顶部，第二支撑板11的底部四周均设置有滚球20，步进电机15的输出端与传动齿轮14固定连接，传动齿轮14与齿环13相啮合，转动环10的内部固定连接有限位环21，限位槽9的内腔与限位环21的内圈壁体相对应的位置固定连接有固定块22，固定块22靠近限位环21的一端设置有限位球23，限位槽9的内腔三侧与齿环13相对应的位置设置有定位齿轮24，定位齿轮24与齿环13相啮合，定位齿轮24的中部插设有稳定杆，支撑架2的中部开设有滑槽16，滑槽16的中部设置有滑块17，滑块17的底部连接有连接绳18，连接绳18的底端连接有连接卡扣19；

需要补充的是，支撑台1的一侧设置有控制器，控制器与传动带8和电动伸缩杆7、风机12、步进电机15电连接，通过控制器可以控制仿生机器人启动进行行走，也可以控制测试平台启动进行测试，同时步进电机15具有自锁功能，所述连接卡扣19可以设置为现有的挂钩锁扣等结构，只需实现与仿生机器人的连接固定即可；

在实际使用时，启动步进电机15控制传动齿轮14转动从而使齿环13带动转动环10转动，使第二支撑板11在支撑台1的顶部移动，调节风机12在传动带8的位置，使风机12围绕传动带8旋转移动，改变风机12对测试的仿生机器人进行吹风的角度和位置，从而可以模拟室外不同的风向，提高使用效果；

同时通过启动电动伸缩杆7对限位滑块6进行推动，使限位滑块6在限位滑槽5的内部滑动，可以使第一支撑板3和传动带8靠近限位滑槽5的一端上下移动，从而调节传动带8的倾斜角度，模拟室外坡度地面，提高使用效果；

还通过将设置的连接卡扣19与仿生机器人相连接，通过连接绳18和滑块17对仿生机器人进行连接，使仿生机器人倾倒或掉落时，进行吊起，避免损坏，提高使用效果。

本实用新型工作原理：使用时，只需将仿生机器人放置在传动带8的顶部，然后将连接卡扣19与仿生机器人相连接，然后根据需要启动电动伸缩杆7依次将传动带8靠近限位滑槽5的一端上下移动，调节传动带8的倾斜角度，模拟室外坡度地面；

也可以根据需要启动步进电机15依次控制风机12移动到需要的位置，模拟室外不同位置的风向；

然后启动仿生机器人在传动带8的顶部行走，并启动传动带8和风机12，模拟室外环境和地面，然后通过控制器内部的信息记录设备对仿生机器人的行走状态数据进行采集，并判定仿生机器人的行走状态是否异常，从而完成对仿生机器人的运动测试。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种仿生机器人运动控制测试平台，包括支撑台(1)和设置在支撑台(1)顶部的传动带(8)，其特征在于：所述支撑台(1)的顶部设置有支撑架(2)，所述传动带(8)的底部设置有第一支撑板(3)，所述第一支撑板(3)的底部一端转动连接有支撑杆(4)，所述第一支撑板(3)的底端远离支撑杆(4)的一侧开设有限位滑槽(5)，所述限位滑槽(5)的中部设置有限位滑块(6)，所述支撑台(1)的顶部与限位滑槽(5)相对应的位置设置有电动伸缩杆(7)；

所述支撑台(1)的顶部开设有限位槽(9)，所述限位槽(9)的中部设置有转动环(10)，所述转动环(10)的顶部一侧固定连接有第二支撑板(11)，所述第二支撑板(11)的顶部固定连接有风机(12)，所述转动环(10)的外表面固定套设有齿环(13)，所述齿环(13)的一侧设置有传动齿轮(14)，所述传动齿轮(14)的底部设置有步进电机(15)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人运动控制测试平台，其特征在于：所述支撑杆(4)的底端固定在支撑台(1)的顶部，所述电动伸缩杆(7)的移动端与限位滑块(6)的底端转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿生机器人运动控制测试平台，其特征在于：所述限位滑槽(5)的内腔的截面形状设置为“T”形，所述限位滑槽(5)与限位滑块(6)相适配，所述限位滑块(6)与限位滑槽(5)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种仿生机器人运动控制测试平台，其特征在于：所述风机(12)设置在第一支撑板(3)和传动带(8)的一侧，所述第二支撑板(11)设置在支撑台(1)的顶部，所述第二支撑板(11)的底部四周均设置有滚球(20)。

5.根据权利要求1所述的一种仿生机器人运动控制测试平台，其特征在于：所述步进电机(15)的输出端与传动齿轮(14)固定连接，所述传动齿轮(14)与齿环(13)相啮合。

6.根据权利要求1所述的一种仿生机器人运动控制测试平台，其特征在于：所述转动环(10)的内部固定连接有限位环(21)，所述限位槽(9)的内腔与限位环(21)的内圈壁体相对应的位置固定连接有固定块(22)，所述固定块(22)靠近限位环(21)的一端设置有限位球(23)。

7.根据权利要求1所述的一种仿生机器人运动控制测试平台，其特征在于：所述限位槽(9)的内腔三侧与齿环(13)相对应的位置设置有定位齿轮(24)，所述定位齿轮(24)与齿环(13)相啮合，所述定位齿轮(24)的中部插设有稳定杆。

8.根据权利要求1所述的一种仿生机器人运动控制测试平台，其特征在于：所述支撑架(2)的中部开设有滑槽(16)，所述滑槽(16)的中部设置有滑块(17)，所述滑块(17)的底部连接有连接绳(18)，所述连接绳(18)的底端连接有连接卡扣(19)。

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