CN218195181U - 一种基于3d视觉引导的机器人上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，涉及上下料装置技术领域。本实用新型包括主控制装置，以及与之连接的3D视觉采集装置和机器人上下料装置；机器人上下料装置包括控制柜，控制柜的顶部设置有Z轴直线模组，Z轴直线模组的滑块上安装有X轴直线模组，X轴直线模组的滑块上安装有横臂，横臂的端部设置有抓取结构。本实用新型通过主控制装置，以及与之连接的3D视觉采集装置和机器人上下料装置的设置，以3D视觉采集装置作为辅助控制机器人上下料装置进行物体的抓取；同时采用活动杆和微型伸缩气缸的设置，方便根据3D视觉采集装置采集的待抓取物品的尺寸和形状，来调整四个吸盘的位置分布。

Description

一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置

技术领域

本实用新型属于上下料装置技术领域，特别是涉及一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置。

背景技术

传统的抓取装置在机械臂的作用下，能够进行上下、左右和前后移动。如CN204324385U种真空吸盘机械手；其包括机身、与机身连接的横向梁、可沿横向梁移动的横移机构、至少一个吸盘组件；该方案中可通过设置多个吸盘组件来一次完成多个产品的抓取操作；而现有的吸盘组件中各吸盘组件间的距离不方便调整，因此不能满足对不同尺寸的产品进行抓取使用，其普适性较差。具体参见CN206733034U公开的一种条烟抓取用的伸缩吸盘组件；以及CN202121086493.7公开的一种吸盘抓取调节装置、CN216104815U公开的一种玻璃抓取装置；可知现有技术中的抓取装置中并不能同时调整四个吸盘围成的区域的尺寸。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，通过主控制装置，以及与之连接的3D视觉采集装置和机器人上下料装置的设置，以3D视觉采集装置作为辅助控制机器人上下料装置进行物体的抓取，解决了现有背景技术提出的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，包括主控制装置，以及与之连接的3D视觉采集装置和机器人上下料装置；所述机器人上下料装置包括控制柜，所述控制柜的顶部设置有Z轴直线模组，所述Z轴直线模组的滑块上安装有X轴直线模组，所述X轴直线模组的滑块上安装有横臂，所述横臂的端部设置有抓取结构。

进一步地，所述横臂包括安装在所述X轴直线模组的滑块上的安装座，所述安装座的一侧固定有长度方向与所述X轴直线模组长度方向相同的横臂本体。

进一步地，所述控制装置设置在所述控制柜内，且所述控制柜的底侧面设置地脚螺栓；所述控制柜的底侧面设置有福马轮。

进一步地，所述抓取结构包括支架、和设置在支架上的吸盘。

进一步地，所述支架包括上十字板和下十字板，所述上十字板和下十字板之间通过四个连接板连接；还包括设置在所述上十字板和下十字板之间的活动杆，所述活动杆上沿其长度方向设置有与连接板配合的矩形开孔，所述活动杆的端部底侧面设置有固定杆，所述吸盘安装在所述固定杆的底端。

进一步地，还包括设置在所述上十字板和下十字板之间连接块，所述连接块的周侧设置有四个分别与四个活动杆连接的微型伸缩气缸。

进一步地，所述主控制装置连接所述微型伸缩气缸、Z轴直线模组和X轴直线模组。

进一步地，所述主控制装置为DSP芯片、FPGA芯片、ARM处理器、单片机、可编程逻辑控制器和工业控制计算机中的任一种；所述3D视觉采集装置为视觉相机。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过主控制装置，以及与之连接的3D视觉采集装置和机器人上下料装置的设置，以3D视觉采集装置作为辅助控制机器人上下料装置进行物体的抓取；同时采用活动杆和微型伸缩气缸的设置，方便根据3D视觉采集装置采集的待抓取物品的尺寸和形状，来调整四个吸盘的位置分布。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型机器人上下料装置结构示意图；

图2为本实用新型抓取结构结构示意图；

图3为图1的主视图；

图4为图3中A-A处剖视图。

具体实施方式

如图1；一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，包括主控制装置，以及与之连接的3D视觉采集装置和机器人上下料装置；机器人上下料装置包括控制柜1，控制柜1的顶部设置有Z轴直线模组13，Z轴直线模组13的滑块上安装有X轴直线模组14，X轴直线模组14的滑块上安装有横臂，横臂的端部设置有抓取结构2。

横臂包括安装在X轴直线模组14的滑块上的安装座15，安装座15的一侧固定有长度方向与X轴直线模组14长度方向相同的横臂本体16。

控制装置设置在控制柜1内，且控制柜1的底侧面设置地脚螺栓11；控制柜1的底侧面设置有福马轮12，通过福马轮12的设置，方便控制控制柜1移动，同时地脚螺栓11的设置，则方便控制控制柜1移动后对控制柜1进行限位，避免非正常的移动。

如图2-4，抓取结构2包括支架、和设置在支架上的吸盘271；支架包括上十字板22和下十字板21，上十字板22和下十字板21之间通过四个连接板28连接；还包括设置在上十字板22和下十字板21之间的活动杆25，活动杆25上沿其长度方向设置有与连接板28配合的矩形开孔26，活动杆25的端部底侧面设置有固定杆27，吸盘271安装在固定杆27的底端；还包括设置在上十字板22和下十字板21之间连接块23，连接块23的周侧设置有四个分别与四个活动杆25连接的微型伸缩气缸24；可通过控制微型伸缩气缸24的伸缩来调整四个吸盘271的间隙，从而满足对不同产品的抓取需求。

主控制装置连接微型伸缩气缸24、Z轴直线模组13和X轴直线模组14；主控制装置为ARM处理器；3D视觉采集装置为视觉相机。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，其特征在于：包括主控制装置，以及与之连接的3D视觉采集装置和机器人上下料装置；

所述机器人上下料装置包括控制柜（1），所述控制柜（1）的顶部设置有Z轴直线模组（13），所述Z轴直线模组（13）的滑块上安装有X轴直线模组（14），所述X轴直线模组（14）的滑块上安装有横臂，所述横臂的端部设置有抓取结构（2）。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，其特征在于，所述横臂包括安装在所述X轴直线模组（14）的滑块上的安装座（15），所述安装座（15）的一侧固定有长度方向与所述X轴直线模组（14）长度方向相同的横臂本体（16）。

3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，其特征在于，所述控制装置设置在所述控制柜（1）内，且所述控制柜（1）的底侧面设置地脚螺栓（11）。

4.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，其特征在于，所述控制柜（1）的底侧面设置有福马轮（12）。

5.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，其特征在于，所述抓取结构（2）包括支架、和设置在支架上的吸盘（271）。

6.根据权利要求5所述的一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，其特征在于，所述支架包括上十字板（22）和下十字板（21），所述上十字板（22）和下十字板（21）之间通过四个连接板（28）连接；

还包括设置在所述上十字板（22）和下十字板（21）之间的活动杆（25），所述活动杆（25）上沿其长度方向设置有与连接板（28）配合的矩形开孔（26），所述活动杆（25）的端部底侧面设置有固定杆（27），所述吸盘（271）安装在所述固定杆（27）的底端。

7.根据权利要求6所述的一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，其特征在于，还包括设置在所述上十字板（22）和下十字板（21）之间连接块（23），所述连接块（23）的周侧设置有四个分别与四个活动杆（25）连接的微型伸缩气缸（24）。

8.根据权利要求7所述的一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，其特征在于，所述主控制装置连接所述微型伸缩气缸（24）、Z轴直线模组（13）和X轴直线模组（14）。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，其特征在于，所述主控制装置为DSP芯片、FPGA芯片、ARM处理器、单片机、可编程逻辑控制器和工业控制计算机中的任一种。

10.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的机器人上下料装置，其特征在于，所述3D视觉采集装置为视觉相机。

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