CN218139695U - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取装置，用于抓取镶件和风叶，该抓取装置包括机械手、连接组件和多个不同的夹具组件，连接组件设置在夹具组件和机械手之间，机械手通过连接组件连接不同的夹具组件，每个夹具组件上均设置有至少一个第一抓取件和至少一个第二抓取件，机械手移动以使第一抓取件抓取镶件，第二抓取件抓取风叶。本实用新型提供的抓取装置，通过设置多个不同的夹具组件，机械手通过连接组件可以连接不同的夹具组件，每个夹具组件上均设置有第一抓取件和第二抓取件，机械手移动以使第一抓取件抓取镶件，第二抓取件抓取风叶，使得机械手可以兼容多型号的夹具组件，实现多型号取放镶件和风叶的作业，不仅提高生产效率，而且降低生产成本。

Description

抓取装置

技术领域

本实用新型属于空调风叶生产技术领域，尤其涉及一种抓取装置。

背景技术

空调是一个常用的电器，其内部组成部件较多，并且环环相联、密不可分，其中就有一个空调外机的风叶，这个风叶的加工生产需要通过镶件放入注塑模具中合模加工成风叶，目前作业方式是作业人员通过对注塑机手动推拉门把镶件放入注塑模具中并出来关门，手动按钮控制注塑机合模加工，当成型风叶后再手动取出，再同步放镶件，这种生产作业过程对人员作业危险性极大，人工作业成本高，操作不当随时会出现工伤和生命危险，同时人员作业放镶件无法准确判断镶件的质量问题，容易导致成型风叶后无法安装到空调上使用。

随着自动化程度增加，注塑件风叶逐渐由人工作业向自动化机器人趋势发展。利用一台机器完成取放镶件、取放风叶的所有动作，并实现能兼容多型号镶件和风叶的注塑生产和下料，实现镶件注塑自动化作业。但是现有的注塑机产品有一模两件与一模一件两种形式，加上镶件的直径大小不一，导致需要不同尺寸的机器人实现不同情况下的取放镶件和风叶，无法兼容多型号取放镶件和风叶的注塑生产，导致生产过程效率低下，而且增加生产成本。

因此，亟需设计一种抓取装置，解决以上提到的无法兼容型号取放镶件和风叶的作业，导致生产过程效率低下，而且增加生产成本的问题。

实用新型内容

为解决背景技术中提及的无法兼容型号取放镶件和风叶的作业，导致生产过程效率低下，而且增加生产成本的技术问题，提供一种抓取装置，以解决上述的问题。

为实现上述目的，本实用新型的抓取装置的具体技术方案如下：

一种抓取装置，用于抓取镶件和风叶，包括机械手、连接组件和多个不同的夹具组件，连接组件设置在夹具组件和机械手之间，机械手通过连接组件连接不同的夹具组件，每个夹具组件上均设置有至少一个第一抓取件和至少一个第二抓取件，机械手移动以使第一抓取件抓取镶件，第二抓取件抓取风叶。

进一步，夹具组件上间隔设置有两个第一抓取件和两个第二抓取件，两个第一抓取件呈中心对称安装，两个第二抓取件呈中心对称安装，两个第一种抓取件之间的距离或两个第二抓取件之间的距离为465mm或530mm或540mm。

进一步，第一抓取件为气爪，第二抓取件为吸盘。

进一步，气爪前端面安装有弹簧推板，用于夹取镶件时减缓冲力，在弹簧推板的周围成环形安装多个个放料夹爪，用于夹取镶件。

进一步，连接组件包括主盘和工具盘，主盘设置机械手上，工具盘设置在夹具组件上，主盘与工具盘可拆卸连接，使机械手与夹具组件可拆卸连接。

进一步，主盘上设置有第一锁紧件，工具盘上设置有第二锁紧件，第一锁紧件与第二锁紧件锁紧或分离，以使主盘与工具盘连接或分离。

进一步，主盘上设置有插接部，第一锁紧件设置在插接部上，工具盘上设置有插孔，第二锁紧件设置在插孔内，插接部与插孔插接或分离，以使第一锁紧件与第二锁紧件锁紧或分离。

进一步，第一锁紧件为钢球，第二锁紧件为凹槽，钢球置于凹槽内，以使主盘与工具盘连接。

进一步，主盘上设置有定位销，工具盘上设置有定位孔，定位销与定位孔插接，以对主盘与工具盘限位。

进一步，连接组件还包括气压控制气路，气压控制气路控制钢球置于凹槽内或从凹槽内脱离，以使主盘与工具盘连接或分离。

本实用新型的抓取装置具有以下优点：

通过设置多个不同的夹具组件，机械手通过连接组件可以连接不同的夹具组件，每个夹具组件上均设置有第一抓取件和第二抓取件，机械手移动以使第一抓取件抓取镶件，第二抓取件抓取风叶，使得机械手可以兼容多型号的夹具组件，实现多型号取放镶件和风叶的作业，不仅提高生产效率，而且降低生产成本。

附图说明

图1为本实用新型抓取装置的结构示意图；

图2为本实用新型夹具组件的结构示意图一；

图3为本实用新型夹具组件的结构示意图二；

图4为本实用新型夹具组件的结构示意图三；

图5为本实用新型主盘的结构示意图；

图6为本实用新型工具盘的结构示意图。

图中标记说明：

1、夹具组件；11、夹具框；12、第一抓取件；13、第二抓取件；2、机械手；3、连接组件；31、主盘；311、插接部；3111、第一锁紧件；312、定位销；32、工具盘；321、插孔；3211、第二锁紧件；322、定位孔；4、夹具快换台；5、定模；6、动模；7、注塑机。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

下面参照附图1至附图6描述本实用新型的抓取装置。

空调是一个常用的电器，其内部组成部件较多，并且环环相联、密不可分，其中空调外机的风叶，这个风叶的加工生产需要通过镶件放入注塑模具中合模加工成风叶。由于可以利用上位机控制六轴机器人将镶件放置到注塑机7模具中，并向注塑机7发送加工指令，以控制注塑机7基于加工指令对镶件执行喷胶以及合模操作，在确定注塑机7的合模机合模完成后，向合模机发送开模指令，以控制合模机基于开模指令执行开模操作得到风叶，从而可以自动化地生产空调风叶，无需人员干扰，不仅节省了劳动力，而且提高生产效率。

但是机器人取放注塑机7产品中，注塑机7的产品有一模两件与一模一件两种形式，而且镶件的直径大小也不同，因此在将镶件移动到注塑模具中，或者将加工好后的风叶从注塑模具中取出，需要设置不同的夹具夹取，以提高效率，现有的机械手2无法兼容多型号取放镶件和风叶的作业，导致生产过程效率低下，而且增加生产成本。因此需要设置一种抓取装置可以兼容多种不同规格的夹具来夹取镶件和风叶。

如图1至图4所示，本实用新型中的抓取装置，用于抓取镶件和风叶，包括机械手2、连接组件3和多个不同的夹具组件1，连接组件3设置在夹具组件1和机械手2之间，机械手2通过连接组件3连接不同的夹具组件1，每个夹具组件1上均设置有第一抓取件12和第二抓取件13，机械手2移动以使第一抓取件12抓取镶件，第二抓取件13抓取风叶。

通过设置多个不同的夹具组件1，机械手2通过连接组件3可以连接不同的夹具组件1，每个夹具组件1上均设置有第一抓取件12和第二抓取件13，机械手2移动以使第一抓取件12抓取镶件，第二抓取件13抓取风叶，使得机械手2可以兼容多型号的夹具组件1，实现多型号取放镶件和风叶的作业，不仅提高生产效率，而且降低生产成本。

进一步，如图1至图4所示，连接组件3包括主盘31和工具盘32，主盘31设置机械手2上，工具盘32设置在夹具组件1上，主盘31与工具盘32连接，使机械手2与夹具组件1连接。具体地，主盘31上设置有第一锁紧件3111，工具盘32上设置有第二锁紧件3211，第一锁紧件3111与第二锁紧件3211锁紧或分离，以使主盘31与工具盘32连接或分离。本实施例中，可以在不同的夹具组件1上均工具盘32，机械手2上安装主盘31即可，当需要切换不同规格的夹具组件1时，机械手2只需要移动到对应的夹具组件1处，机械手2上的主盘31与对应的夹具组件1上的工具盘32连接即可，以使机械手2可以兼容不同规格的夹具组件1，适应注塑模具的不同开模状态。

进一步，如图1至图4所示，夹具组件1包括夹具框11，夹具框11一侧设置有第一抓取件12，夹具框11另一侧设置有第二抓取件13。在其它实施例中，夹具框11一侧间隔设置有多个第一抓取件12，夹具框11另一侧间隔设置有多个第二抓取件13。多个第一抓取件12可以是两个、三个或者其它的数量，多个第二抓取件13可以是两个、三个或者其它的数量。本实施例中，多个第一抓取件12的数量为两个，多个第二抓取件13的数量为两个。其中，第一抓取件12为气爪，第二抓取件13为吸盘。本实施例中，在夹具框11上设置有工具盘32，机械手2上的主盘31连接在夹具框11的工具盘32上，使机械数与夹具组件1连接在一起。本实施例中，在主盘31远离工具盘32的一端还设置有法兰，机械手通过法兰连接在主盘31上。

具体地，本实施例中设置有5种夹具组件1，其中2种适用于注塑模具一模一件的情形，一种夹具组件1的长度为65mm，另一种夹具组件1的长度为72mm，一模一件的情况下，夹具组件1上只有一个第一抓取件12和一个第二抓取件13。另外3种适用于注塑模具一模两件的情形，夹具组件1上间隔设置有两个第一抓取件12和两个第二抓取件13，两个第一抓取件12呈中心对称安装，两个第二抓取件13呈中心对称安装。每个第一抓取件12都对应设置一个第二抓取件13。第一种情况下，两个第一种抓取件之间的长度或两个第二抓取件13之间的距离为465mm。第二种情况下，两个第一种抓取件之间的长度或两个第二抓取件13之间的距离为530mm。第三种情况下，两个第一种抓取件之间的长度或两个第二抓取件13之间的距离为540mm。

进一步，第一抓取件12为气爪，气爪用于抓取镶件，第二抓取件13为吸盘，吸盘用于抓取风叶。气爪前端面安装有弹簧推板，用于夹取镶件时减缓冲力，在弹簧推板的周围成环形安装3个放料夹爪，用于夹取镶件。第二抓取件13为直径不同的两种真空吸盘，主要作用是夹取风叶时可以按风叶的形状去选取不同的真空吸盘夹取。

进一步，如图5和图6所示，主盘31上设置有插接部311，第一锁紧件3111设置在插接部311上，工具盘32上设置有插孔321，第二锁紧件3211设置在插孔321内，插接部311与插孔321插接或分离，以使第一锁紧件3111与第二锁紧件3211锁紧或分离。具体地，第一锁紧件3111为钢球，第二锁紧件3211为凹槽，钢球置于凹槽内，以使主盘31与工具盘32连接。连接组件3还包括气压控制气路，气压控制气路控制钢球置于凹槽内或从凹槽内脱离，以使主盘31与工具盘32连接或分离。当第一锁紧件3111与第二锁紧件3211锁紧时，主盘31气压锁紧将钢球推送至工具盘32的凹槽内；当第一锁紧件3111与第二锁紧件3211分离时，主盘31气压松开，钢球离开工具盘32的凹槽内，再将安装在机器人法兰面的主盘31与下一个合适的夹具组件1上的工具盘32配对和安装，进行下一步的夹取和吸取工作，以此实现自动快速切换。在其它实施例中，第一锁紧件3111与第二锁紧件3211也可以是其它结构，只要能将主盘31与工具盘32快速锁紧和分离即可。

进一步，如图5和图6所示，在连接主盘31与工具盘32时，为了保证连接的准确性，在主盘31上设置有定位销312，工具盘32上设置有定位孔322，定位销312与定位孔322插接，以对主盘31与工具盘32限位。

本实用新型中的抓取装置的工作原理如下：

注塑机7分为定模5和动模6两个部分，在注塑机7外部会放置夹具快换台4，当注塑机7合模工作后，机械手2前去抓取外部来料的镶件，用到的是夹具框11一侧安装的第一抓取件12，第一抓取件12收缩到镶件边缘位置进行抓取，等待注塑。

当注塑机7合模工作时，将熔融的塑料注射进模具中，模具中心为镶件，是风叶整体的中心，为已成型结构件，无需再倒模，只需将外部来料的镶件送入模具相应位置，风叶的扇叶部分会在镶件的周围按模具注射成型。

注塑机7开模后，机械手2有两种运动模式，一种是在定模5放镶件，在动模6取注塑成型的风叶，另一种是在动模6取注塑成型的风叶，在动模6放镶件。

当为第一种运动模式时，机械手2带动已夹取的镶件放入定模5模具中，机械手2用夹具框11一侧安装的第二抓取件13，抓取动模6模具上注塑完成的风叶，真空吸盘结构动作，将风叶吸附在吸盘表面，机械手2退出注塑机7，将风叶移载到外部输送线上，真空吸盘结构动作，将风叶释放。

当为第二种运动模式时，机械手2用夹具框11一侧安装的第二抓取件13，抓取动模6模具上注塑完成的风叶，真空吸盘结构动作，将风叶吸附在吸盘表面，机械手2退出到注塑机7上方，抓取装置调转180度方向后，机械手2带动已夹取的镶件放入动模6模具中，气爪结构张开，镶件安装到位后，机械手2撤出注塑机7，将风叶移载到外部输送线上，真空吸盘结构动作，将风叶释放。

如果注塑机7产出的产品与当前机器人夹具组件1不匹配，机器人将执行快换动作，从快换台中选取合适规格的夹具组件1，因注塑机7有一模一件和一模两件的出料形式，当注塑机7出料为单件时，选取一模一件两种规格中的一种的夹具组件1进行工作；当注塑机7出料为双件时，选取一模两件三种规格中的一种的夹具组件1进行工作。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取装置，用于抓取镶件和风叶，其特征在于，包括机械手、连接组件和多个不同的夹具组件，连接组件设置在夹具组件和机械手之间，机械手通过连接组件连接不同的夹具组件，每个夹具组件上均设置有至少一个第一抓取件和至少一个第二抓取件，机械手移动以使第一抓取件抓取镶件，第二抓取件抓取风叶。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，夹具组件上间隔设置有两个第一抓取件和两个第二抓取件，两个第一抓取件呈中心对称安装，两个第二抓取件呈中心对称安装，两个第一种抓取件之间的距离或两个第二抓取件之间的距离为465mm或530mm或540mm。

3.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于，第一抓取件为气爪，第二抓取件为吸盘。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，气爪前端面安装有弹簧推板，用于夹取镶件时减缓冲力，在弹簧推板的周围成环形安装多个个放料夹爪，用于夹取镶件。

5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，连接组件包括主盘和工具盘，主盘设置机械手上，工具盘设置在夹具组件上，主盘与工具盘可拆卸连接，使机械手与夹具组件可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，主盘上设置有第一锁紧件，工具盘上设置有第二锁紧件，第一锁紧件与第二锁紧件锁紧或分离，以使主盘与工具盘连接或分离。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，主盘上设置有插接部，第一锁紧件设置在插接部上，工具盘上设置有插孔，第二锁紧件设置在插孔内，插接部与插孔插接或分离，以使第一锁紧件与第二锁紧件锁紧或分离。

8.根据权利要求6或7所述的抓取装置，其特征在于，第一锁紧件为钢球，第二锁紧件为凹槽，钢球置于凹槽内，以使主盘与工具盘连接。

9.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，主盘上设置有定位销，工具盘上设置有定位孔，定位销与定位孔插接，以对主盘与工具盘限位。

10.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，连接组件还包括气压控制气路，气压控制气路控制钢球置于凹槽内或从凹槽内脱离，以使主盘与工具盘连接或分离。

Images