CN217995972U - 一种石膏垫板的送料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种石膏垫板的送料装置，包括安装架、三维运输机构、转动装置、抓取机构，安装架的内部从左至右依次设置有送料区、堆料区，且安装架的右侧对应堆料区设置有送料口，所述送料区内设置有送料机构；所述三维运输机构包括X轴运输机构、Y轴运输机构、Z轴运输机构所述安装架的两侧分别沿X方向设置有X轴运输机构，所述Y轴运输机构的两端分别与X轴运输机构连接；所述Z轴运输机构设置在Y轴运输机构上；所述Z轴运输机构的驱动端通过转动装置与抓取机构连接，所述Z轴运输机构顶部固定端通过悬臂设置有视觉机构。本实用新型能够自动将成堆的石膏垫板单个送出，降低了石膏垫板运输损坏率，提高了施工效率，具有较好的实用性。

Description

一种石膏垫板的送料装置

技术领域

本实用新型属于石膏垫板运输设备的技术领域，具体涉及一种石膏垫板的送料装置。

背景技术

石膏垫板是以建筑石膏为主要原料制成的一种材料。它是一种重量轻、强度较高、厚度较薄、加工方便以及隔音绝热和防火等性能较好的建筑材料，是当前着重发展的新型轻质板材之一。石膏垫板已广泛用于住宅、办公楼、商店、旅馆和工业厂房等各种建筑物的内隔墙、墙体覆面板(代替墙面抹灰层)、天花板、吸音板、地面基层板和各种装饰板等。

目前，石膏垫板靠叉车运送，往往成堆运输，在施工人员使用时需要从成堆的石膏垫板中一个一个取出安装，效率低下且工作量大，严重影响了施工进度，因此需要设计一种能够单个输送石膏垫板的装置的来解决此问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种石膏垫板的送料装置，旨在解决上述问题。

本实用新型主要通过以下技术方案实现：

一种石膏垫板的送料装置，包括安装架、三维运输机构、转动装置、抓取机构，所述安装架的内部从左至右依次设置有送料区、堆料区，且安装架的右侧对应堆料区设置有送料口，所述送料区内设置有送料机构；所述三维运输机构包括X轴运输机构、Y轴运输机构、Z轴运输机构所述安装架的两侧分别沿X方向设置有X轴运输机构，所述Y轴运输机构的两端分别与X轴运输机构连接；所述Z轴运输机构设置在Y轴运输机构上；所述Z轴运输机构的驱动端通过转动装置与抓取机构连接，所述Z轴运输机构顶部固定端通过悬臂设置有视觉机构。

在使用本实用新型时，叉车将石膏垫板运输至堆料区后，启动三维运输机构，视觉机构自动采集信息并发送至控制端，分析辨识出石膏垫板的位置后，精确控制三维运输机构驱动抓取机构至石膏垫板的上表面，通过抓取机构将石膏垫板抓起，然后将石膏垫板移动至送料区。如果石膏垫板被运输完，控制端通过视觉采集机构采集的信息，分析并输出报警信号，提醒工作人员及时补充石膏垫板，同时暂停送料装置的工作。当石膏垫板补充后，继续驱动送料装置工作。本实用新型通过三维运输机构精确定位抓取机构的抓取位置，并通过转动装置灵活调节吸附单元在石膏垫板上的吸附位置，同时方便多维度快速将石膏垫板输送导出。所述转动装置可以驱动抓取机构进行360°任意角度旋转，克服由叉车定位精度偏移造成来料偏移的影响。所述送料机构可以为现有技术中的输送带装置，故不再赘述。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述抓取机构包括架体、吸附单元，所述架体的底部沿长度方向设置有若干个吸附单元，所述吸附单元包括吸盘、真空发生器、真空过滤器，所述真空发生器通过真空过滤器与吸盘连接。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述架体为阶梯状，所述架体的较低一侧沿长度方向设置有若干个吸盘，且较高的一侧的上下两面分别设置有真空过滤器、真空发生器，且较高一侧的顶部中部通过支座与转动装置连接。

本实用新型根据石膏垫板表面粗糙度和其重量，选取材料、吸附面积合适的吸盘以及规格满足要求的吸附组件，在选好单个吸附单元后，可根据架体以及石膏垫板的面积进行多个吸附单元的排列组合，选取最经济和使用效果最好的方案。真空过滤器设置在架体的上方方便后期更换滤芯。

本实用新型在使用过程中，支座上设置有重力感应器和隔离条。重力感应器能随时监测架体抬起重力和空载时的重力，以保证自动输送的正常运行。通过分析重力传感器采集的数据可以得到架体的加速度，进而实现通过架体的加速度来确定架体相对于水平面的倾斜度。若负载异常或者数值突变，则系统控制端报警并且暂停整体装置工作，待工作人员检查排除异常后恢复正常；重力传感器为现有技术，其结构在此不再赘述。隔离条用于保护重力感应器不受破坏，以提高重力感应器的数据采集精度。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述X轴运输机构包括伺服电机、丝杠、丝杠螺母，所述安装架体的两侧分别转动设置有丝杠，所述伺服电机驱动丝杠转动，所述Y轴运输机构的两端分别通过丝杠螺母与丝杠连接。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述Y轴运输机构包括座体、驱动部、链条，所述座体沿Y方向设置，且座体的一侧设置有链条，所述驱动部驱动链条转动；所述座体的两端分别通过丝杠螺母与丝杠连接，所述Z轴运输机构的一端与座体滑动连接，且另一端与链条连接。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述Z轴运输机构包括竖直安装座、伺服电机、升降丝杠、升降座，所述竖直安装座的一端与座体滑动连接，且另一端与链条连接；所述升降丝杠转动设置在竖直安装座上，且一端与伺服电机连接；所述升降座通过滑块与升降丝杠连接，所述升降座上设置有转动装置。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述Z轴运输机构包括竖直安装座、驱动电机、升降座，所述竖直安装座上滑动设置有升降座，且升降座上设置有驱动电机，所述驱动电机的驱动端设置有驱动齿轮，所述竖直安装座上对应设置有啮合齿条，所述升降座上设置有转动装置。

在选取三维运输机构的传动系统时，丝杠传动系统的精度高，体积小，结构紧凑，传动效率高，适合X轴运输机构使用；链条传动系统可以在两轴中心距较远的情况下传递运动和动力，适用于低速、重载的条件，适合Y轴运输机构使用；齿轮传动系统的瞬时传动比恒定，工作平稳性较高，视觉机构需要较高的稳定性移动，因此适合Z轴运输机构使用。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述安装架的送料口处的周侧设置有围栏，所述安装架的底部沿周侧设置有若干个支架，所述安装架位于送料口处两侧的支架上分别设置有安全光栅。

安装架的送料口处的周侧设置围栏保护，堆料区入口设置安全光栅，当叉车上下料及人员检查经过时，实现控制端及时控制三维运输机构，使抓取机构及时避让等待。设备框架结构和围栏尺寸可以根据现场测量后进行详细尺寸设计，避免干涉。当叉车上料时，安全光栅开启，此时安全光栅开启，三维运输机构移到送料区处避让等待，暂停工作，本实用新型保证了操作的安全性，具有较好的实用性。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述堆料区内部间隔设置有2个堆料工位。设置2个堆料工位能充分利用工作面积，提高石膏垫板的送料效率。

本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型通过设置三维运输机构，将成堆的石膏垫板经过送料机构单个送出，方便施工人员的取用，提高了施工效率，节约了成本，并且单个运输可以防止在堆叠运输中底层石膏垫板受上层石膏垫板的重力下压而导致的变形损坏，具有较好的实用性；

（2）本实用新型通过三维运输机构精确定位抓取机构的抓取位置，并通过转动装置灵活调节吸附单元在石膏垫板上的吸附位置，同时方便多维度快速将石膏垫板输送导出。所述转动装置可以驱动抓取机构进行360°任意角度旋转，克服由叉车定位精度偏移造成来料偏移的影响；

（3）所述安装架的送料口处的周侧设置围栏保护，堆料区入口设置安全光栅，当叉车上下料或者人员检查经过时，实现控制端及时控制三维运输机构，使抓取机构及时避让等待，此时安全光栅开启，三维运输机构移到送料区处避让等待，暂停工作。本实用新型保证了操作的安全性，具有较好的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为抓取机构的整体结构示意图；

图4为抓取机构中真空发生器的结构示意图；

图5为转动装置与支座的连接结构示意图。

其中：10、X轴运输机构；11、Y轴运输机构；12、Z轴运输机构；13、抓取机构；14、视觉机构；15、安装架；16、转动装置；17、送料机构；18、送料区；19、堆料区；20、架体；21、吸盘；22、真空发生器；23真空过滤器；24、支座；25、围栏。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例作进一步说明。

实施例1：

一种石膏垫板的送料装置，如图1和图2所示，包括安装架15、三维运输机构、转动装置16、抓取机构13，所述安装架15的内部从左至右依次设置有送料区18、堆料区19，且安装架15的右侧对应堆料区19设置有送料口，所述送料区18内设置有送料机构17；所述三维运输机构包括X轴运输机构10、Y轴运输机构11、Z轴运输机构12所述安装架15的两侧分别沿X方向设置有X轴运输机构10，所述Y轴运输机构11的两端分别与X轴运输机构10连接；所述Z轴运输机构12设置在Y轴运输机构11上；所述Z轴运输机构12的驱动端通过转动装置16与抓取机构13连接，所述Z轴运输机构12顶部固定端通过悬臂设置有视觉机构14。

在使用本实用新型时，叉车将石膏垫板运输至堆料区19后，启动三维运输机构，视觉机构14自动采集信息并发送至控制端，分析辨识出石膏垫板的位置后，精确控制三维运输机构驱动抓取机构13至石膏垫板的上表面，通过抓取机构13将石膏垫板抓起，然后将石膏垫板移动至送料区18。如果石膏垫板被运输完，控制端通过视觉采集机构采集的信息，分析并输出报警信号，提醒工作人员及时补充石膏垫板，同时暂停送料装置的工作。当石膏垫板补充后，继续驱动送料装置工作。本实用新型通过三维运输机构精确定位抓取机构13的抓取位置，并通过转动装置16灵活调节吸附单元在石膏垫板上的吸附位置，同时方便多维度快速将石膏垫板输送导出。所述转动装置16可以驱动抓取机构13进行360°任意角度旋转，克服由叉车定位精度偏移造成来料偏移的影响。所述送料机构17可以为现有技术中的输送带装置，故不再赘述。

实施例2：

本实施例是在实施例1的基础上进行优化，如图3-图4所示，所述抓取机构13包括架体20、吸附单元，所述架体20的底部沿长度方向设置有若干个吸附单元，所述吸附单元包括吸盘21、真空发生器22、真空过滤器23，所述真空发生器22通过真空过滤器23与吸盘21连接。

进一步地，如图3-图5所示，所述架体20为阶梯状，所述架体20的较低一侧沿长度方向设置有若干个吸盘21，且较高的一侧的上下两面分别设置有真空过滤器23、真空发生器22，且较高一侧的顶部中部通过支座24与转动装置16连接。

本实用新型根据石膏垫板表面粗糙度和其重量，选取材料、吸附面积合适的吸盘21以及规格满足要求的吸附组件，在选好单个吸附单元后，可根据架体20以及石膏垫板的面积进行多个吸附单元的排列组合，选取最经济和使用效果最好的方案。真空过滤器23设置在架体20的上方方便后期更换滤芯。

本实用新型在使用过程中，支座24上设置有重力感应器和隔离条。重力感应器能随时监测架体20抬起重力和空载时的重力，以保证自动输送的正常运行。通过分析重力传感器采集的数据可以得到架体20的加速度，进而实现通过架体20的加速度来确定架体20相对于水平面的倾斜度。若负载异常或者数值突变，则系统控制端报警并且暂停整体装置工作，待工作人员检查排除异常后恢复正常；重力传感器为现有技术，其结构在此不再赘述。隔离条用于保护重力感应器不受破坏，以提高重力感应器的数据采集精度。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例是在实施例1或2的基础上进行优化，如图1所示，所述X轴运输机构10包括伺服电机、丝杠、丝杠螺母，所述安装架15体的两侧分别转动设置有丝杠，所述伺服电机驱动丝杠转动，所述Y轴运输机构11的两端分别通过丝杠螺母与丝杠连接。

进一步地，所述Y轴运输机构11包括座体、驱动部、链条，所述座体沿Y方向设置，且座体的一侧设置有链条，所述驱动部驱动链条转动；所述座体的两端分别通过丝杠螺母与丝杠连接，所述Z轴运输机构12的一端与座体滑动连接，且另一端与链条连接。

进一步地，所述Z轴运输机构12包括竖直安装座、伺服电机、升降丝杠、升降座，所述竖直安装座的一端与座体滑动连接，且另一端与链条连接；所述升降丝杠转动设置在竖直安装座上，且一端与伺服电机连接；所述升降座通过滑块与升降丝杠连接，所述升降座上设置有转动装置16。

进一步地，所述Z轴运输机构12包括竖直安装座、驱动电机、升降座，所述竖直安装座上滑动设置有升降座，且升降座上设置有驱动电机，所述驱动电机的驱动端设置有驱动齿轮，所述竖直安装座上对应设置有啮合齿条，所述升降座上设置有转动装置16。

在选取三维运输机构的传动系统时，丝杠传动系统的精度高，体积小，结构紧凑，传动效率高，适合X轴运输机构10使用；链条传动系统可以在两轴中心距较远的情况下传递运动和动力，适用于低速、重载的条件，适合Y轴运输机构11使用；齿轮传动系统的瞬时传动比恒定，工作平稳性较高，视觉机构14需要较高的稳定性移动，因此适合Z轴运输机构12使用。

本实施例的其他部分与上述实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例是在实施例3的基础上进行优化，如图1所示，所述安装架15的送料口处的周侧设置有围栏25，所述安装架15的底部沿周侧设置有若干个支架，所述安装架15位于送料口处两侧的支架上分别设置有安全光栅。

安装架15的送料口处的周侧设置围栏25保护，堆料区19入口设置安全光栅，当叉车上下料及人员检查经过时，实现控制端及时控制三维运输机构，使抓取机构13及时避让等待。设备框架结构和围栏25尺寸可以根据现场测量后进行详细尺寸设计，避免干涉。当叉车上料时，安全光栅开启，此时安全光栅开启，三维运输机构移到送料区18处避让等待，暂停工作，本实用新型保证了操作的安全性，具有较好的实用性。

进一步地，所述堆料区19内部间隔设置有2个堆料工位。设置2个堆料工位能充分利用工作面积，提高石膏垫板的送料效率。

本实施例的其他部分与上述实施例3相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种石膏垫板的送料装置，其特征在于，包括安装架（15）、三维运输机构、转动装置（16）、抓取机构（13），所述安装架（15）的内部从左至右依次设置有送料区（18）、堆料区（19），且安装架（15）的右侧对应堆料区（19）设置有送料口，所述送料区（18）内设置有送料机构（17）；所述三维运输机构包括X轴运输机构（10）、Y轴运输机构（11）、Z轴运输机构（12），所述安装架（15）的两侧分别沿X方向设置有X轴运输机构（10），所述Y轴运输机构（11）的两端分别与X轴运输机构（10）连接；所述Z轴运输机构（12）设置在Y轴运输机构（11）上；所述Z轴运输机构（12）的驱动端通过转动装置（16）与抓取机构（13）连接，所述Z轴运输机构（12）顶部固定端通过悬臂设置有视觉机构（14）。

2.根据权利要求1所述的一种石膏垫板的送料装置，其特征在于，所述抓取机构（13）包括架体（20）、吸附单元，所述架体（20）的底部沿长度方向设置有若干个吸附单元，所述吸附单元包括吸盘（21）、真空发生器（22）、真空过滤器（23），所述真空发生器（22）通过真空过滤器（23）与吸盘（21）连接。

3.根据权利要求2所述的一种石膏垫板的送料装置，其特征在于，所述架体（20）为阶梯状，所述架体（20）的较低一侧沿长度方向设置有若干个吸盘（21），且较高的一侧的上下两面分别设置有真空过滤器（23）、真空发生器（22），且较高一侧的顶部中部通过支座（24）与转动装置（16）连接。

4.根据权利要求1所述的一种石膏垫板的送料装置，其特征在于，所述X轴运输机构（10）包括伺服电机、丝杠、丝杠螺母，所述安装架体的两侧分别转动设置有丝杠，所述伺服电机驱动丝杠转动，所述Y轴运输机构（11）的两端分别通过丝杠螺母与丝杠连接。

5.根据权利要求4所述的一种石膏垫板的送料装置，其特征在于，所述Y轴运输机构（11）包括座体、驱动部、链条，所述座体沿Y方向设置，且座体的一侧设置有链条，所述驱动部驱动链条转动；所述座体的两端分别通过丝杠螺母与丝杠连接，所述Z轴运输机构（12）的一端与座体滑动连接，且另一端与链条连接。

6.根据权利要求5所述的一种石膏垫板的送料装置，其特征在于，所述Z轴运输机构（12）包括竖直安装座、伺服电机、升降丝杠、升降座，所述竖直安装座的一端与座体滑动连接，且另一端与链条连接；所述升降丝杠转动设置在竖直安装座上，且一端与伺服电机连接；所述升降座通过滑块与升降丝杠连接，所述升降座上设置有转动装置（16）。

7.根据权利要求5所述的一种石膏垫板的送料装置，其特征在于，所述Z轴运输机构（12）包括竖直安装座、驱动电机、升降座，所述竖直安装座上滑动设置有升降座，且升降座上设置有驱动电机，所述驱动电机的驱动端设置有驱动齿轮，所述竖直安装座上对应设置有啮合齿条，所述升降座上设置有转动装置（16）。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种石膏垫板的送料装置，其特征在于，所述安装架（15）的送料口处的周侧设置有围栏（25），所述安装架（15）的底部沿周侧设置有若干个支架，所述安装架（15）位于送料口处两侧的支架上分别设置有安全光栅。

9.根据权利要求1所述的一种石膏垫板的送料装置，其特征在于，所述堆料区（19）内部间隔设置有2个堆料工位。

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