CN209049749U - 一种可信息采集上货机械手及上货系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可信息采集上货机械手及上货系统，可信息采集上货机械手包括：六面识别框、机械手、以及沿转移方向转移待识别物品的转移结构；六面识别框与转移结构连接；机械手设于六面识别框的内部空间；机械手包括用于抓取待识别物品的抓取机构，以及用于升降抓取机构的升降机构；六面识别框设有朝向待识别物品设置的六个图像传感器，包括：朝向待识别物品上面的第一图像传感器，朝向待识别物品下面的第二图像传感器，朝向待识别物品左面的第三图像传感器，朝向待识别物品右面的第四图像传感器，朝向待识别物品前面的第五图像传感器，以及朝向待识别物品后面的第六图像传感器。本实用新型实现了待识别物品的无人化识别，为无人智能仓储提供了保障。

Description

一种可信息采集上货机械手及上货系统

技术领域

本实用新型涉及无人智能仓储技术领域，尤指一种可信息采集上货机械手及上货系统。

背景技术

随着仓储的快速发展，物流在上货、输送、卸货、分拣等过程中正朝向无人化快速发展，但因为货物在分拣之前的自动运输过程往往导致货物的识别码无法统一朝向一个方向，导致不同的货物的朝向各自不同，因此不同货物会朝向六个面(即上面、下面、左面、右面、前面和后面)。因此，在物流分拣作业中，为满足货物(尤其是快递包裹)快速智能分拣，必须扫描输送货物上所有六个面上的识别码。当货物由输送线送到分拣设备上时，货物在输送线上快速移动时，如果要在输送线上扫描所有六个面上的信息，对扫描仪器的要求就会很高，而底面的信息，由于货物贴合在输送线上，扫描仪器根本没办法采集到识别码信息，导致分拣很难做到无人化，并且传统的扫描仪器设备昂贵。因此，怎样实现货物分拣无人化是无人智能仓储技术领域亟待解决的难题。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可信息采集上货机械手及上货系统，通过机械手将待识别物品从输送线上进行抓取并输送至设有六个图像传感器的六面识别框的内部空间对待识别物品的识别码进行拍照识别并获取上货信息，由于六个图像传感器是分别朝向设置于六面识别框的内部空间的待识别物品的六个面进行识别并进行上货信息的采集，确保了朝向不同方向的识别码的识别，从而实现了待识别物品的无人化识别，为无人智能仓储提供了保障。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种可信息采集上货机械手，包括：

六面识别框、机械手、以及沿转移方向转移待识别物品的转移结构；

所述六面识别框与所述转移结构连接；

所述机械手设于所述六面识别框的内部空间；

所述机械手包括用于抓取待识别物品的抓取机构，以及用于升降所述抓取机构的升降机构；

所述六面识别框设有朝向待识别物品设置的六个图像传感器，包括：朝向待识别物品上面的第一图像传感器，朝向待识别物品下面的第二图像传感器，朝向待识别物品左面的第三图像传感器，朝向待识别物品右面的第四图像传感器，朝向待识别物品前面的第五图像传感器，以及朝向待识别物品后面的第六图像传感器。

本技术方案中，通过机械手将待识别物品从输送线上进行抓取并输送至设有六个图像传感器的六面识别框的内部空间，六个图像传感器分别从六个面对待识别物品进行图像获取从而对待识别物品上的识别码并获取相应的上货信息，由于六个图像传感器是分别朝向设置于六面识别框的内部空间的待识别物品的六个面进行识别并进行上货信息的采集，确保了朝向不同方向的识别码的识别，从而实现了待识别物品的无人化识别，为无人智能仓储提供了保障。

进一步优选地，所述机械手还包括用于驱动所述抓取机构旋转的旋转机构。

本技术方案中，通过旋转机构对待识别物品进行旋转，从而有效解决了图像传感器的盲区问题，更优的，旋转机构的设置降低了图像传感器与待识别物品旋转轴之间的距离，从而降低了六面识别框的尺寸，提高了本可信息采集上货机械手的结构紧凑性，降低其生产成本。当然，在实际应用中，为了解决图像传感器的盲区问题，可调整图像传感器与待识别物品之间的距离，使得待识别物品位于一个方向的表面处于图像传感器的工作区域内即可，但这种结构体积庞大，空间占用率高。

进一步优选地，所述六面识别框还设有朝向待识别物品设置的光照机构；或，所述抓取机构为海绵吸盘；或，所述抓取机构与所述升降机构可拆卸式连接。

本技术方案中，光照机构可对当前环境进行光照补偿，从而保证了图像传感器对识别码的识别率和信息采集顺利进行，进而可实现本可信息采集上货机械手24h无间断工作模式。优选地，抓取机构优选为海绵吸盘，海绵吸盘使得本可信息采集上货机械手可抓取袋装物品、箱装物品等规则或不规则物品，实用性强、适用性广。优选地，抓取机构在长期使用过程中容易损坏，属于易耗品，可通过更换抓取机构延长本可信息采集上货机械手的使用寿命，并降低其使用成本。

进一步优选地，所述转移结构包括沿第一方向输送的第一输送机构，以及沿第二方向输送的第二输送机构，其中，第一方向和第二方向中的至少一个方向为所述转移结构的转移方向。

本技术方案中，转移结构可沿一个方向进行待识别物品的转移，也可沿两个方向进行物品的转移，从而降低本可信息采集上货机械手在分拣过程中的机台空闲率，进而提高其工作效率以及无人智能仓储的吞吐量。

进一步优选地，所述机械手设有定位机构。

本技术方案中，定位机构的设置不仅可实现本可信息采集上货机械手对输送线上的待识别物品的定位，还可实现转移过程中对待识别物品的放置位置的定位，从而提高本可信息采集上货机械手抓取、转移的工作效率以及定位精准度，有效降低无人分拣失误率。

本实用新型还公开了一种上货系统，包括：

用于输送待识别物品的输送线；

用于分拣待识别物品的输送设备；以及，

用于识别待识别物品的可信息采集上货机械手；

所述可信息采集上货机械手包括六面识别框、机械手、以及沿转移方向转移待识别物品的转移结构；

所述六面识别框与所述转移结构连接；

所述机械手设于所述六面识别框的内部空间；

所述机械手包括用于抓取待识别物品的抓取机构，以及用于升降所述抓取机构的升降机构；

所述六面识别框设有朝向待识别物品设置的六个图像传感器，包括：朝向待识别物品上面的第一图像传感器，朝向待识别物品下面的第二图像传感器，朝向待识别物品左面的第三图像传感器，朝向待识别物品右面的第四图像传感器，朝向待识别物品前面的第五图像传感器，以及朝向待识别物品后面的第六图像传感器；

所述升降机构驱动所述抓取机构于所述输送线抓取待识别物品后并将待识别物品输送至所述六面识别框的内部空间；所述六个图像传感器对待识别物品的六个面进行识别并采集待识别物品的上货信息；后所述转移结构根据所述上货信息将被识别后的待识别物品转移至与所述上货信息关联的输送设备。

本技术方案中，通过机械手将待识别物品从输送线上进行抓取并输送至设有六个图像传感器的六面识别框的内部空间，六个图像传感器分别从六个面对待识别物品进行图像获取从而对待识别物品上的识别码并获取相应的上货信息，由于六个图像传感器是分别朝向设置于六面识别框的内部空间的待识别物品的六个面进行识别并进行上货信息的采集，确保了朝向不同方向的识别码的识别，从而实现了待识别物品的无人化识别，为无人智能仓储提供了保障。

进一步优选地，所述机械手还包括用于驱动所述抓取机构旋转的旋转机构；所述升降机构驱动所述抓取机构于所述输送线抓取待识别物品后并将待识别物品输送至所述六面识别框的内部空间；后所述旋转机构驱动所述抓取机构带动待识别物品于所述六面识别框的内部空间水平旋转；后所述六个图像传感器对待识别物品的六个面进行识别并采集待识别物品的上货信息；后所述转移结构根据所述上货信息将被识别后的待识别物品转移至与所述上货信息关联的输送设备。

本技术方案中，通过旋转机构对待识别物品进行旋转，从而有效解决了图像传感器的盲区问题，更优的，旋转机构的设置降低了图像传感器与待识别物品旋转轴之间的距离，从而降低了六面识别框的尺寸，提高了本可信息采集上货机械手的结构紧凑性，降低其生产成本。当然，在实际应用中，为了解决图像传感器的盲区问题，可调整图像传感器与待识别物品之间的距离，使得待识别物品位于一个方向的表面处于图像传感器的工作区域内即可，但这种结构体积庞大，空间占用率高。

进一步优选地，所述六面识别框还设有朝向待识别物品设置的光照机构；当所述六面识别框的内部空间的光照环境不满足所述图像传感器的光照条件时，所述光照机构进入工作状态。

本技术方案中，光照机构可对当前环境进行光照补偿，从而保证了图像传感器对识别码的识别率和信息采集顺利进行，进而可实现本可信息采集上货机械手24h无间断工作模式。优选地，抓取机构优选为海绵吸盘，海绵吸盘使得本可信息采集上货机械手可抓取袋装物品、箱装物品等规则或不规则物品，实用性强、适用性广。

进一步优选地，所述转移结构包括沿第一方向输送的第一输送机构，以及沿第二方向输送的第二输送机构，其中，第一方向和第二方向中的至少一个方向为所述转移结构的转移方向。

本技术方案中，转移结构可沿一个方向进行待识别物品的转移，也可沿两个方向进行物品的转移，从而降低本可信息采集上货机械手在分拣过程中的机台空闲率，进而提高其工作效率以及无人智能仓储的吞吐量。

进一步优选地，所述转移结构包括沿第一方向输送的第一输送机构，以及沿第二方向输送的第二输送机构，其中，第一方向为所述转移结构的转移方向，第二方向为所述输送线的输送方向；所述转移结构沿第二方向跟随于所述输送线输送的待识别物品后，所述升降机构驱动所述抓取机构于所述输送线抓取待识别物品后并将待识别物品输送至所述六面识别框的内部空间。

本技术方案中，转移结构可沿一个方向进行待识别物品的转移，从而降低本可信息采集上货机械手在分拣过程中的机台空闲率，进而提高其工作效率以及无人智能仓储的吞吐量；且转移结构还可沿另一个方向(即输送线输送方向)跟随输送线上运输的待识别物品，从而提高对待识别物品的抓取便利性和精准性。

进一步优选地，所述输送设备为货架，所述货架设有至少一个货位，所述货位沿转移方向朝向远离所述输送线一侧倾斜，使得待识别物品可在其自身重力作用下于所述货位滑移；所述货位远离所述输送线一侧设有自动挡板；所述自动挡板可沿垂直于转移方向的方向翻转，当所述自动挡板处于翻转状态时，待识别物品可于所述货位滑移并掉落。

本技术方案中，通过货架实现待识别物品的分拣，从而便于自动输送设备对货架上的待识别物品进行转移，从而实现待识别物品的暂存、批量分拣和运输，提高系统的吞吐量；本货架结构简单、易于实现。

进一步优选地，所述货位为多个，沿高度方向设置的多个货位沿转移方向的尺寸依次增大，使得靠近所述输送线一侧呈台阶状设置；和/或，每一个货位远离所述输送线一侧设有识别机构。

本技术方案中，货位的多个设置可实现待识别物品的批量暂存、输送；且高度方向设置的货位呈台阶状设置有效解决了机械手转移待识别物品时机械手与货架之间的干涉问题，本货架无需再设置输送机构实现待识别物品的承接和转移，成本低。更优的，为了便于每一个待识别物品的输送，每一个货位均设有识别机构，从而便于自动输送机构从货位上取拿待识别物品。

进一步优选地，所述机械手设有定位机构，所述定位机构定位所述输送线上的待识别物品后，所述升降机构驱动所述抓取机构于所述输送线抓取待识别物品后并将待识别物品输送至所述六面识别框的内部空间。

本技术方案中，定位机构的设置可实现本可信息采集上货机械手对输送线上的待识别物品的定位，提高本可信息采集上货机械手抓取、转移的工作效率以及定位精准度，有效降低无人分拣失误率。

进一步优选地，所述六个图像传感器对待识别物品的六个面进行识别并采集待识别物品的上货信息，后所述转移结构根据所述上货信息将被识别后的待识别物品转移至与所述上货信息关联的输送设备的目标货位处，后所述定位机构定位所述目标货位，后所述转移结构将被识别后的待识别物品转移至所述目标货位。

本技术方案中，定位机构的设置还可实现转移过程中对待识别物品的放置位置的定位，从而提高本可信息采集上货机械手抓取、转移的工作效率以及定位精准度，有效降低无人分拣失误率。

本实用新型提供的一种可信息采集上货机械手及上货系统，能够带来以下至少一种有益效果：

1、本实用新型中，通过机械手将待识别物品从输送线上进行抓取并输送至设有六个图像传感器的六面识别框的内部空间对待识别物品的识别码进行拍照识别并获取上货信息，由于六个图像传感器是分别朝向设置于六面识别框的内部空间的待识别物品的六个面进行识别并进行上货信息的采集，确保了朝向不同方向的识别码的识别，从而实现了待识别物品的无人化识别，为无人智能仓储提供了保障。

2、本实用新型中，通过旋转机构对待识别物品进行旋转，从而有效解决了图像传感器的盲区问题，更优的，旋转机构的设置降低了图像传感器与待识别物品旋转轴之间的距离，从而降低了六面识别框的尺寸，提高了本可信息采集上货机械手的结构紧凑性，降低其生产成本。当然，在实际应用中，为了解决图像传感器的盲区问题，可调整图像传感器与待识别物品之间的距离，使得待识别物品位于一个方向的表面处于图像传感器的工作区域内即可，但这种结构体积庞大，空间占用率高。

3、本实用新型中，光照机构可对当前环境进行光照补偿，从而保证了图像传感器对识别码的识别率和信息采集顺利进行，进而可实现本可信息采集上货机械手24h无间断工作模式。优选地，抓取机构优选为海绵吸盘，海绵吸盘使得本可信息采集上货机械手可抓取袋装物品、箱装物品等规则或不规则物品，实用性强、适用性广。

4、本实用新型中，定位机构的设置不仅可实现本可信息采集上货机械手对输送线上的待识别物品的定位，还可还可实现转移过程中对待识别物品的放置位置的定位，提高本可信息采集上货机械手抓取、转移的工作效率以及定位精准度，有效降低无人分拣失误率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对可信息采集上货机械手及上货系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本实用新型的可信息采集上货机械手第一种实施例结构示意图；

图2是本实用新型的六面识别框的第一种实施例结构示意图；

图3是本实用新型的可信息采集上货机械手抓取待识别物品上升的结构示意图；

图4是本实用新型的可信息采集上货机械手抓取待识别物品旋转的结构示意图；

图5是本实用新型的上货系统的第一种实施例结构示意图；

图6是本实用新型的上货系统的第二种实施例结构示意图；

图7是本实用新型的上货系统的第三种实施例结构示意图。

附图标号说明：

1.可信息采集上货机械手，11.六面识别框，111.第一图像传感器，112.第二图像传感器，113.第三图像传感器，114.第四图像传感器，115.第五图像传感器，116.第六图像传感器，117.安装座，12.机械手，121.海绵吸盘，122.升降机构，123.旋转机构，13.转移结构，131.第一输送机构，132.第二输送机构，14.支撑柱，15.脚杯座，2.输送线，31.分拣机，32.AGV1，33.货架，34.货位，35.AGV2，4.待识别物品。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。在本文中，上、下、左、右、前和后是针对附图的上、下、左、右、前和后，并不完全代表实际情况。

在实施例一中，如图1-4所示，一种可信息采集上货机械手，包括：六面识别框11、机械手12、以及沿转移方向转移待识别物品4的转移结构13；六面识别框11与转移结构13连接；机械手12设于六面识别框11的内部空间；机械手12包括用于抓取待识别物品4的抓取机构，以及用于升降抓取机构的升降机构122；六面识别框11设有朝向待识别物品4设置的六个图像传感器，包括：朝向待识别物品4上面的第一图像传感器111，朝向待识别物品4下面的第二图像传感器112，朝向待识别物品4左面的第三图像传感器113，朝向待识别物品4右面的第四图像传感器114，朝向待识别物品4前面的第五图像传感器115，以及朝向待识别物品4后面的第六图像传感器116。在实际应用中，通过机械手12将待识别物品4从输送线2上进行抓取并输送至设有六个图像传感器的六面识别框11的内部空间，六个图像传感器分别从六个面对待识别物品4进行图像获取从而对待识别物品4上的识别码并获取相应的上货信息，由于六个图像传感器是分别朝向设置于六面识别框11的内部空间的待识别物品4的六个面进行识别并进行上货信息的采集，确保了朝向不同方向的识别码的识别，从而实现了待识别物品4的无人化识别，为无人智能仓储提供了保障。

在实施例二中，如图1-4所示，在实施例一的基础上，升降机构122可为直线电机。当然，升降机构122也可为多个部件组成，包括第一电机、第一驱动轮、第一从动轮、第一链条(或皮带)、第一安装板和第一安装块；其中，第一电机、第一驱动轮和第一从动轮安装于第一安装板，且第一驱动轮和第一从动轮沿高度方向依次布设，第一链条张紧连接第一驱动轮和第一从动轮，第一电机与第一驱动轮连接，抓取机构通过第一安装块安装于第一链条上，第一电机通过驱动第一驱动轮旋转，进而带动第一链条上下移动，从而实现抓取机构沿高度方向升降。优选地，升降机构122还包括导轨组件，第一安装板安装有沿高度方向延展的第一导轨，第一安装块与第一导轨凹凸配合，使得第一安装块带动抓取机构沿第一导轨(即高度方向)做直线运动，保证了抓取机构升降的直线性和稳定性。优选地，抓取机构与升降机构122可拆卸式连接。优选地，抓取机构为海绵吸盘121，这样本可信息采集上货机械手1抓取袋装物品、箱装物品等规则或不规则物品，实用性强、适用性广。在实际应用中，海绵吸盘121的抓取力可根据客户需求进行设置，还可根据当前待识别物品4的重量来选择不同抓取力的海绵吸盘121。值得说明的是，抓取机构还可为机械爪，且机械爪的数量可为一个或一个以上。优选地，机械手12还包括用于驱动抓取机构旋转的旋转机构123。旋转机构123优选设置于升降机构122和抓取机构之间，即抓取机构与旋转机构123连接，旋转机构123与升降机构122连接，优选地，旋转机构123可为第二电机，进一步地，抓取机构和第二电机之间还设有减速电机和/或联轴器。当然，旋转机构123还可为蜗轮蜗杆机构，包括蜗轮、蜗杆和第三电机，蜗轮与抓取机构连接，蜗轮与蜗杆啮合，第三电机与蜗杆连接，优选地，第三电机为正反电机。

在实施例三中，如图1-4所示，在实施例一或二的基础上，转移结构13包括沿第一方向输送的第一输送机构131，以及沿第二方向输送的第二输送机构132，其中，第一方向为转移结构13的转移方向。进一步优选地，第二方向为待识别物品4的输送方向，使得机械手12可沿第二方向跟随待识别物品4一段距离后，从而实现与待识别物品4同速或同步停止后，再对输送线2上的包裹进行抓取，提高待识别物品4的抓取精准度，更优的，便于对待识别物品4的定位和抓取，使得整个上货系统更为流畅，运转顺畅。优选地，第一输送机构131和第二输送机构132均为直线电机，且第一输送机构131和第二输送机构132的输送方向相互垂直，第二输送机构132安装于第一输送机构131，使得第一输送机构131沿第一方向输送第二输送机构132，升降机构122与第二输送机构132连接。当然，第一输送机构131也可为多个部件组成，包括第四电机、第二驱动轮、第二从动轮、第二链条(或皮带)、第二安装板和第二安装块；其中，第四电机、第二驱动轮和第二从动轮安装于第二安装板，且第二驱动轮和第二从动轮沿第一方向依次布设，第二链条张紧连接第二驱动轮和第二从动轮，第二输送机构132通过第二安装块与第二链条连接，第四电机与第二驱动轮连接，第四电机通过驱动第二驱动轮旋转，进而带动第二链条沿第一方向移动，从而实现机械手12和第二输送机构132沿第一方向进行待识别物品4的转移。优选地，还包括导轨组件，第二安装板安装有沿第一方向延展的第二导轨，第二安装块与第二导轨凹凸配合，使得第二安装块沿第二导轨(即高度方向)做直线运动，保证了抓取机构升降的直线性和稳定性。值得说明的是，第二输送机构132与第一输送机构131的结构类似，不同的是，第二输送机构132与第一输送机构131的输送方向不同，且第二输送机构132输送的是机械手12和六面识别框11。在机械手12进行被识别后的待识别物品4转移的过程中，升降机构122可进一步进行升降以实现货位34与待识别物品4之间位置的对应性调整，整个上货系统结构紧凑、易于实现和控制。机械手12设有定位机构，在实际应用中，定位机构可为光电检测机构、激光定位机构或视觉定位机构。当然，在实际应用中，定位机构优选视觉定位机构，从而便于机械手12对输送线2上的待识别物品4的识别和定位，还便于对货位34的识别和定位，从而缩短本可信息采集上货机械手1实现待识别物品4从识别到分拣过程的时间，提高其工作效率。优选地，还包括用于支撑转移机构的支撑柱14，四个支撑柱14优选设置于转移机构的四个方位，使得六面识别框11架空设置于输送线2的上方，便于对输送线2上的待识别物品4的抓取。优选地，为了提高本可信息采集上货机械手1的稳定性，每一个支撑住的底部设有一个脚杯座15。

在实施例四中，如图1-4所示，在实施例一、二或三的基础上，六面识别框11还设有朝向待识别物品4设置的光照机构，光照机构包括光亮度检测机构和灯光组件，当光亮度检测机构检测到六面识别框11的内部空间的光照亮度低于图像传感器工作所需亮度时，灯光组件根据当前光亮度与图像传感器工作所需亮度之间的差值进行开启和关闭。优选地，为了降低能耗，灯光组件优选包括多个灯，且多个灯可独自进行开启和关闭，从而节约能耗。值得说明的是，图像传感器为摄像头，当摄像头为具有夜视功能时，则无需设置光照机构；且摄像头和光照机构可为一个整体。六面识别框11优选为上下两个面为空的中空框架结构，其中，六面识别框11朝向待识别物品4(即六面识别框11的下面)敞开，便于机械手12的升降而实现待识别物品4的抓取)，六面识别框11的上面设有用于安装机械手12的安装座117。值得说明的是，由于六面识别框11的的下面必须设置便于待识别物品4升降的敞开，因此，第二图像传感器112优选设置于六面识别框11的对角处，且待识别物品4在被识别过程中的高度高于第二图像传感器112的高度。进一步优选地，第一图像传感器111与第二图像传感器112相对设置待识别物品4的两侧；第三图像传感器113与第四图像传感器114相对设置于待识别物品4的两侧；第五图像传感器115和第六图像传感器116相对设置于待识别物品4的两侧。六面识别框11的左面、右面、前面和后面可为板状结构，也可为框架结构，甚至只设有用于安装图像传感器的第三安装板，具体可根据实际需要进行设置，本文不再一一赘述。

在实施例五中，如图1-7所示，一种上货系统，包括：用于输送待识别物品4的输送线2；用于分拣待识别物品4的输送设备；以及，上述任一所述的用于识别待识别物品4的可信息采集上货机械手1；升降机构122驱动抓取机构于输送线2抓取待识别物品4后并将待识别物品4输送至六面识别框11的内部空间；六个图像传感器对待识别物品4的六个面进行识别并采集待识别物品4的上货信息；后转移结构13根据上货信息将被识别后的待识别物品4转移至与上货信息关联的输送设备。在实际应用中，可信息采集上货机械手1采集到待识别物品4的上货信息后将其输送至与上货信息关联的输送设备，从而完成待识别物品4的信息采集以及自动分拣，全程无需工作人员参与。

在实施例六中，如图1-7所示，在实施例五的基础上，机械手12还包括用于驱动抓取机构旋转的旋转机构123；升降机构122驱动抓取机构于输送线2抓取待识别物品4后并将待识别物品4输送至六面识别框11的内部空间；后旋转机构123驱动抓取机构带动待识别物品4于六面识别框11的内部空间水平旋转；后六个图像传感器对待识别物品4的六个面进行识别并采集待识别物品4的上货信息；后转移结构13根据上货信息将被识别后的待识别物品4转移至与上货信息关联的输送设备。优选地，旋转机构123驱动待识别物品4的旋转速度低于图像传感器抓拍清晰度满足被识别时的速度限制，但大于零，如1-5r/s。优选地，六面识别框11还设有朝向待识别物品4设置的光照机构；当六面识别框11的内部空间的光照环境不满足图像传感器的光照条件时，光照机构进入工作状态。优选地，转移结构13包括沿第一方向输送的第一输送机构131，以及沿第二方向输送的第二输送机构132，其中，第一方向和第二方向中的至少一个方向为转移结构13的转移方向。优选地，第一方向为转移结构13的转移方向，第二方向为输送线2的输送方向；转移结构13沿第二方向跟随于输送线2输送的待识别物品4后，升降机构122驱动抓取机构于输送线2抓取待识别物品4后并将待识别物品4输送至六面识别框11的内部空间。

在实施例七中，如图1-7所示，在实施例五或六的基础上，机械手12设有定位机构，定位机构定位所述输送线2上的待识别物品4后，升降机构122驱动抓取机构于输送线2抓取待识别物品4后并将待识别物品4输送至六面识别框11的内部空间。优选地，六个图像传感器对待识别物品4的六个面进行识别并采集待识别物品4的上货信息，后转移结构13根据上货信息将被识别后的待识别物品4转移至与上货信息关联的输送设备的目标货位处，后定位机构定位目标货位，后转移结构13将被识别后的待识别物品4转移至目标货位。值得说明的是，对输送线2上待识别物品4的定位也可通过设置在输送线2上的行程开关进行，当行程开关识别有待识别物品4输送至或即将输送至机械手12的下方时，给出信号，使得输送线2停止输送或机械手12跟随待识别物品4至同速或静止状态时便开始对待识别物品4进行抓取。

在实施例八中，如图1-7所示，在实施例五、六或七的基础上，输送设备可为分拣机31、AGV132或货架33，且输送设备至少设有一个(一个或一个以上)用于放置被识别后的待识别物品4的货位34。

当输送设备是分拣机31时，分拣机31还设有用于输送分拣机31上的待识别物品4的输送机，且分拣机31与输送线2的排布方式可为：分拣机31设于输送线2的旁侧(如图5所示)；或分拣机31设于输送线2的末端；或输送线2绕设于分拣机31的外侧。更优的，一个分拣机31可对应多条输送线2，一条输送线2可配置多台本可信息采集上货机械手1，但均属于本实用新型的保护范围。

当输送设备是AGV132时，AGV132优选为台式或背负式AGV，且AGV132的上面设有用于放置待识别物品4的货位34，优选地，货位34上设有辊筒，优选地，货位34的四周设有格档板，避免AGV132输送待识别物品4时发生坠落现象。优选地，AGV132上设有多个货位34，多个货位34可沿水平方向设置，也可沿高度方向设置，当货位34沿高度方向设置时，沿高度方向设置的多个货位34沿转移方向的尺寸依次增大，使得靠近所述输送线2一侧呈台阶状设置。当然，沿高度方向设置的多个货位34也可不呈台阶状设置，而是设有一个用于从抓取机构拿取待识别物品4的承接机构，且承接机构将待识别物品4放置目标货位34，如机械手臂；或者每一个货位34均设有一个承接机构，如可沿货位34推出和推进的皮带输送机构、电动推杆输送机构等。输送设备为AGV132时，可与整个无人智能仓储进行配合，在控制系统的调派下，AGV132与待识别物品4的上货信息可进行绑定而实现AGV132路径的规划等，协调性良好。

当输送设备为货架33时，上货系统还包括用于输送货架33上的待识别物品4的AGV235。货架33设有至少一个货位34，货位34沿转移方向朝向远离输送线2一侧倾斜，使得待识别物品4可在其自身重力作用下于货位34滑移；货位34远离输送线2一侧设有自动挡板；自动挡板可沿垂直于转移方向的方向翻转，当自动挡板处于翻转状态时，待识别物品4可于货位34滑移并掉落。优选地，货位34为多个，货位34可沿水平方向设置，也可沿高度方向设置；当货位34沿高度方向设置时，沿高度方向设置的多个货位34沿转移方向的尺寸依次增大，使得靠近输送线2一侧呈台阶状设置。优选地，每一个货位34远离输送线2一侧设有识别机构(如射频机构、图标、二维码或条形码等)。优选地，每一个货位34上设有辊筒，辊筒的滚动方向与待识别物品滑移的方向相同。在实际应用中，AGV可通过识别机构对每一个货位34上的待识别物品4进行识别而获取上货信息，进而完成配送。值得说明的是，在实际应用中，AGV235可整体移动货架33，也可与货架33对接并取走货架33上的待识别物品4，具体根据仓储系统进行调配。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (14)

1.一种可信息采集上货机械手，其特征在于，包括：

六面识别框、机械手、以及沿转移方向转移待识别物品的转移结构；

所述六面识别框与所述转移结构连接；

所述机械手设于所述六面识别框的内部空间；

所述机械手包括用于抓取待识别物品的抓取机构，以及用于升降所述抓取机构的升降机构；

所述六面识别框设有朝向待识别物品设置的六个图像传感器，包括：朝向待识别物品上面的第一图像传感器，朝向待识别物品下面的第二图像传感器，朝向待识别物品左面的第三图像传感器，朝向待识别物品右面的第四图像传感器，朝向待识别物品前面的第五图像传感器，以及朝向待识别物品后面的第六图像传感器。

2.根据权利要求1所述的可信息采集上货机械手，其特征在于：

所述机械手还包括用于驱动所述抓取机构旋转的旋转机构。

3.根据权利要求1所述的可信息采集上货机械手，其特征在于：

所述六面识别框还设有朝向待识别物品设置的光照机构；和/或，

所述抓取机构为海绵吸盘。

4.根据权利要求1所述的可信息采集上货机械手，其特征在于：

所述转移结构包括沿第一方向输送的第一输送机构，以及沿第二方向输送的第二输送机构，其中，第一方向和第二方向中的至少一个方向为所述转移结构的转移方向。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的可信息采集上货机械手，其特征在于：

所述机械手设有定位机构。

6.一种上货系统，其特征在于，包括：

用于输送待识别物品的输送线；

用于分拣待识别物品的输送设备；以及，

用于识别待识别物品的可信息采集上货机械手；

所述可信息采集上货机械手包括六面识别框、机械手、以及沿转移方向转移待识别物品的转移结构；

所述六面识别框与所述转移结构连接；

所述机械手设于所述六面识别框的内部空间；

所述机械手包括用于抓取待识别物品的抓取机构，以及用于升降所述抓取机构的升降机构；

所述六面识别框设有朝向待识别物品设置的六个图像传感器，包括：朝向待识别物品上面的第一图像传感器，朝向待识别物品下面的第二图像传感器，朝向待识别物品左面的第三图像传感器，朝向待识别物品右面的第四图像传感器，朝向待识别物品前面的第五图像传感器，以及朝向待识别物品后面的第六图像传感器；

所述升降机构驱动所述抓取机构于所述输送线抓取待识别物品后并将待识别物品输送至所述六面识别框的内部空间；所述六个图像传感器对待识别物品的六个面进行识别并采集待识别物品的上货信息；后所述转移结构根据所述上货信息将被识别后的待识别物品转移至与所述上货信息关联的输送设备。

7.根据权利要求6所述的上货系统，其特征在于：

所述机械手还包括用于驱动所述抓取机构旋转的旋转机构；

所述升降机构驱动所述抓取机构于所述输送线抓取待识别物品后并将待识别物品输送至所述六面识别框的内部空间；后所述旋转机构驱动所述抓取机构带动待识别物品于所述六面识别框的内部空间水平旋转；后所述六个图像传感器对待识别物品的六个面进行识别并采集待识别物品的上货信息；后所述转移结构根据所述上货信息将被识别后的待识别物品转移至与所述上货信息关联的输送设备。

8.根据权利要求6所述的上货系统，其特征在于：

所述六面识别框还设有朝向待识别物品设置的光照机构；

当所述六面识别框的内部空间的光照环境不满足所述图像传感器的光照条件时，所述光照机构进入工作状态。

9.根据权利要求6所述的上货系统，其特征在于：

所述转移结构包括沿第一方向输送的第一输送机构，以及沿第二方向输送的第二输送机构，其中，第一方向和第二方向中的至少一个方向为所述转移结构的转移方向。

10.根据权利要求6所述的上货系统，其特征在于：

所述转移结构包括沿第一方向输送的第一输送机构，以及沿第二方向输送的第二输送机构，其中，第一方向为所述转移结构的转移方向，第二方向为所述输送线的输送方向；所述转移结构沿第二方向跟随于所述输送线输送的待识别物品后，所述升降机构驱动所述抓取机构于所述输送线抓取待识别物品后并将待识别物品输送至所述六面识别框的内部空间。

11.根据权利要求6所述的上货系统，其特征在于：

所述输送设备为货架，所述货架设有至少一个货位，所述货位沿转移方向朝向远离所述输送线一侧倾斜，使得待识别物品可在其自身重力作用下于所述货位滑移；所述货位远离所述输送线一侧设有自动挡板；所述自动挡板可沿垂直于转移方向的方向翻转，当所述自动挡板处于翻转状态时，待识别物品可于所述货位滑移并掉落。

12.根据权利要求11所述的上货系统，其特征在于：

所述货位为多个，沿高度方向设置的多个货位沿转移方向的尺寸依次增大，使得靠近所述输送线一侧呈台阶状设置；和/或，

每一个货位远离所述输送线一侧设有识别机构。

13.根据权利要求6-12任意一项所述的上货系统，其特征在于：

所述机械手设有定位机构，所述定位机构定位所述输送线上的待识别物品后，所述升降机构驱动所述抓取机构于所述输送线抓取待识别物品后并将待识别物品输送至所述六面识别框的内部空间。

14.根据权利要求13所述的上货系统，其特征在于：

所述六个图像传感器对待识别物品的六个面进行识别并采集待识别物品的上货信息，后所述转移结构根据所述上货信息将被识别后的待识别物品转移至与所述上货信息关联的输送设备的目标货位处，后所述定位机构定位所述目标货位，后所述转移结构将被识别后的待识别物品转移至所述目标货位。