CN217992559U - 机器人底座和工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人底座和应用该机器人底座的工业机器人，包括底框、导轨和滑台，所述导轨设于所述底框，所述导轨设有防脱槽，所述防脱槽沿所述导轨的长度方向延伸，所述导轨有两个，两个所述导轨分别为第一轨和第二轨，所述第一轨和第二轨相对布置，且所述第一轨的防脱槽的槽口和所述第二轨的防脱槽的槽口相对；所述滑台设于第一轨和所述第二轨之间，所述滑台设有导轮，所述导轮有多个，多个所述导轮包括多个第一轮和多个第二轮，多个所述第一轮配合与所述第一轨的所述防脱槽内，多个所述第二轮配合于所述第二轨的所述防脱槽内。本实用新型实施例的机器人底座具有承载能力较好的优点。

Description

机器人底座和工业机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种机器人底座和应用该底座的工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，工业机器人的机械臂设于底座并且底座可以驱动机械臂移动。相关技术中的底座在承载较大的负荷时容易发生故障。

实用新型内容

本实用新型是基于发明人对以下事实和问题的发现和认识做出的：

相关技术中的机器人在高负载的情况下工作时，相关技术中的底座在承载较大的侧向力矩时容易发生侧翻事故，从而影响机器人在承载较大负荷时的稳定性。

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的实施例提出一种机器人底座，该机器人底座具有承载能力较好的优点。

本实用新型的实施例还提出一种工业机器人。

本实用新型实施例的机器人底座包括底框；导轨，所述导轨设于所述底框，所述导轨设有防脱槽，所述防脱槽沿所述导轨的长度方向延伸，所述导轨有两个，两个所述导轨分别为第一轨和第二轨，所述第一轨和第二轨相对布置，且所述第一轨的防脱槽的槽口和所述第二轨的防脱槽的槽口相对；滑台，所述滑台设于第一轨和所述第二轨之间，所述滑台设有导轮，所述导轮有多个，多个所述导轮包括多个第一轮和多个第二轮，多个所述第一轮配合与所述第一轨的所述防脱槽内，多个所述第二轮配合于所述第二轨的所述防脱槽内。

本实用新型实施例的机器人底座具有承载能力较好的优点。

在一些实施例中，所述机器人底座包括驱动器，所述驱动器连接在所述底框和所述滑台之间以驱动所述滑台相对于所述底框平移。

在一些实施例中，所述底框包括第一边和第二边，所述导轨连接在所述第一边和所述第二边之间，所述驱动器的一端与所述第一边可转动地相连，所述驱动器的另一端与所述滑台靠近所述第二边的一侧可转动地相连。

在一些实施例中，所述导轨包括第一壁、第二壁和第三壁，所述第一壁与所述第二壁平行间隔布置，所述第三壁连接在所述第一壁和所述第二壁之间，且所述第三壁与所述第一壁垂直布置，以在所述第一壁、所述第二壁和所述第三壁之间形成防脱槽。

在一些实施例中，所述导轮包括定子部、第一回转部和第二回转部，所述定子部的一端与所述滑台相连，所述定子部的自由端沿所述滑台的宽度方向延伸至所述防脱槽，所述第一回转部套设于所述定子部的外周侧，且所述第一回转部可相对于定子部转动，所述第二回转部与所述定子部可转动地相连，所述第二回转部适于沿所述第三壁滚动。

在一些实施例中，所述第三壁设有导向槽，所述导向槽沿所述导轨的长度方向延伸，至少部分所述第二回转部配合于所述导向槽内。

在一些实施例中，所述机器人底座包括刮板，所述刮板设于所述滑台，且所述刮板滑动配合与所述防脱槽内，所述刮板适于沿所述防脱槽滑动以去除所述防脱槽内的异物。

在一些实施例中，所述刮板包括第一板、第二板、第三板和第四板，所述第一板设于多个所述第一轮的一侧，所述第二板设于多个所述第一轮的另一侧，所述第三板设于多个所述第二轮的一侧，所述第四板设于多个所述第二轮的另一侧。

在一些实施例中，所述机器人底座包括限位杆、第一挡块和第二挡块，所述第一挡块和所述第二挡块设于所述底框，所述限位杆设于所述第一挡块和所述第二挡块之间，且所述限位杆与所述滑台相连，所述限位杆可在所述第一挡块和所述第二挡块之间滑动以限制所述滑台的行程。

本实用新型实施例的工业机器人包括机器人底座，所述机器人底座可以为上述任一项实施例中所述的底座。

附图说明

图1是本实用新型实施例的机器人底座的结构示意图。

图2是本实用新型实施例的机器人底座的俯视示意图。

图3是图2中A-A处的剖视示意图。

图4是本实用新型实施例的机器人底座的滑台的示意图。

图5是本实用新型实施例的机器人底座的导轨的示意图。

图6是本实用新型实施例的机器人底座的导轨的剖视图。

附图标记：

底框1；第一边11；第二边12；

导轨2；第一轨201；第二轨202；第一壁21；第二壁22；第三壁23；防脱槽24；导向槽25；

滑台3；第一轮301；第二轮302；第一回转部31；定子部32；第二回转部33；

驱动器4；

限位杆51；第一挡块52；第二挡块53；

刮板6；第一板601；第二板602；第三板603；第四板604。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面结合图1至图6描述实用新型实施例的机器人底座。

本实用新型实施例的机器人底座包括底框1、导轨2和滑台3。

导轨2设于底框1，导轨2设有防脱槽24，防脱槽24沿导轨2的长度方向延伸，导轨 2有两个，两个导轨2分别为第一轨201和第二轨202，第一轨201和第二轨202相对布置，且第一轨201的防脱槽24的槽口和第二轨202的防脱槽24的槽口相对。

具体地，底框1沿水平方向布置，底框1为矩形结构，导轨2设于底框1的内侧，导轨2沿前后方向延伸，导轨2的一侧设有防脱槽24，防脱槽24的开口朝向底框1的内侧，导轨2有两个，第一轨201位于底框1的左侧且第一轨201的防脱槽24开口朝右，第二轨 202位于底框1的右侧且第二轨202的防脱槽24开口朝左。

滑台3设于第一轨201和第二轨202之间，滑台3设有导轮，导轮有多个，多个导轮包括多个第一轮301和多个第二轮302，多个第一轮301配合与第一轨201的防脱槽24内，多个第二轮302配合于第二轨202的防脱槽24内。

具体地，滑台3滑动配合于第一轨201和第二轨202之间，滑台3可在第一轨201和第二轨202的引导下沿前后方向平移，滑台3的左侧和右侧设有滑轮，滑轮包括多个第一轮301和多个第二轮302，多个第一轮301设于滑台3的左侧且多个第一轮301沿前后方向平行间隔布置，多个第二轮302设于滑台3的右侧且多个第二轮302沿前后方向平行间隔布置，第一轮301配合与第一轨201中以适于第一轮301可在第一轨201的防脱槽24中滚动，第二轮302配合与第二轨202中以适于第二轮302可在第二轨202的防脱槽24中滚动。

本实用新型实施例的机器人底座一方面通过在滑台3的左右两侧设置第一轮301和第二轮302以使滑台3和导轨2滑动连接，第一轮301与滑台3的最左端相连，第二轮302 与滑台3的最右端相连，第一轮301和第二轮302之间的跨度较大，从而在本实用新型实施例的机器人在较大负载的情况下能够保持较好的稳定性，另一方面第一轮301和第二轮 302配合与防脱槽24内，能够限制第一轮301从防脱槽24中脱离，从而防止本实用新型实施例的机器人底座在承载较大负载时发生侧倾事故，从而使本实用新型实施例的机器人底座具有承载能力较好的优点。

在一些实施例中，机器人底座包括驱动器4，驱动器4连接在底框1和滑台3之间以驱动滑台3相对于底框1平移。

具体地，驱动器4包括固定部和驱动部，驱动部导向配合与固定部，且驱动部可相对于固定部滑动，驱动器4沿前后方向延伸，固定部位于驱动部的前侧，固定部的前端与底框1相连，驱动部的后端与滑台3相连。

由此，驱动器4是液压驱动，驱动器4在前后方向的长度尺寸可调以驱动滑台3相对于底框1滑动，驱动器4能够提供较大的驱动力，从而当本实用新型实施例的机器人底座承载较大的负载时，驱动器4可以驱动滑台3沿前后方向平移。

在一些实施例中，底框1包括第一边11和第二边12，导轨2连接在第一边11和第二边12之间，驱动器4的一端与第一边11可转动地相连，驱动器4的另一端与滑台3靠近第二边12的一侧可转动地相连。

具体地，底框1为矩形结构，底框1的前侧边为第一边11，底框1的后侧边为第二边12，第一边11和第二边12沿左右方向延伸且沿前后方向平行间隔布置，滑台3为矩形结构，驱动器4的固定部的前端与第一边11可转动地相连，驱动器4驱动部的后端与滑台3 的后端可转动相连。

由此，一方面驱动器4连接在底框1的前端和滑台3的后端之间，使驱动器4可以完全位于底框1内，从而减小了本实用新型实施例的机器人底座在前后方向的尺寸，另一方面驱动器4与底框1和滑台3可转动地相连，避免驱动器4承载径向力矩，从而提高了本实用新型实施例的机器人底座承载较大负荷时的稳定性。

在一些实施例中，导轨2包括第一壁21、第二壁22和第三壁23，第一壁21与第二壁22平行间隔布置，第三壁23连接在第一壁21和第二壁22之间，且第三壁23与第一壁21 垂直布置，以在第一壁21、第二壁22和第三壁23之间形成防脱槽24。

具体地，导轨2为“C”字型结构，导轨2包括平行间隔布置的第一壁21和第二壁22，第一壁21与第二壁22沿竖直方向平行间隔布置，且第一壁21位于第二壁22的上侧，第三壁23垂直与第一壁21和第二壁22并连接在第一壁21和第二壁22之间，从而在第一壁 21、第二壁22和第三壁23之间限制出防脱槽24，防脱槽24的开口方向即为防脱槽24背离第三壁23的一侧。

由此，当导轮配合于防脱槽24内时，导轮可沿第一壁21或第二壁22滑动，当导轮受向下的压力时，导轮的下端与第二壁22接触且导轮沿第二壁22滚动，当导轮受向上的拉力时，导轮的上端与第一壁21接触且导辊沿第一壁21滚动，一方面当滑台3受到侧向力矩时，导轮与导轨2之间都具有较高的导向性和较低的摩擦作用，另一方面防止导轮从导轨2中脱出。

在一些实施例中，导轮包括定子部32、第一回转部31和第二回转部33，定子部32的一端与滑台3相连，定子部32的自由端沿滑台3的宽度方向延伸至防脱槽24，第一回转部31套设于定子部32的外周侧，且第一回转部31可相对于定子部32转动，第二回转部 33与定子部32可转动地相连，第二回转部33适于沿第三壁23滚动。

具体地，导轮为组合滚轮轴承，定子部32沿左右方向延伸，且定子部32的一端与滑台3的侧壁固定相连，第一回转部31转动配合与定子部32的外周侧，且第一回转部31可相对于定子部32转动，第一回转部31可以与第一壁21或第二壁22接触从而降低导轮沿导轨2滑动时的摩擦作用。

第二回转部33转动配合于定子部32，且第二回转部33的转轴沿竖直上下方向延伸，部分第二回转部33的侧壁凸出定子部32以适于与第三壁23接触。

由此，当滑台3受到沿左右方向的侧向推力时，第二回转部33可抵靠与第三壁23，且滑台3沿前后方向移动时，第二回转部33可降低导轮与第三壁23之间的摩擦作用。

在一些实施例中，第三壁23设有导向槽25，导向槽25沿导轨2的长度方向延伸，至少部分第二回转部33配合于导向槽25内。

具体地，第三壁23朝向防脱槽24的一侧设有导向槽25，导向槽25沿前后方向延伸，第二回转部33凸出定子部32的部分可配合与导向槽25内并沿前后方向滚动。

由此，当滑台3受到沿左右方向的侧向推力时，第二回转部33可在导向槽25的导向作用下引导滑台3沿前后方向平移，从而提高了本实用新型实施例的机器人底座在受到左右方向的侧向推力时滑台3的导向性。

在一些实施例中，机器人底座包括刮板6，刮板6设于滑台3，且刮板6滑动配合与防脱槽24内，刮板6适于沿防脱槽24滑动以去除防脱槽24内的异物。

具体地，刮板6设于滑台3的左右两侧，刮板6与滑台3固定相连且岁滑台3沿前后方向移动，刮板6滑动配合于防脱槽24内，且刮板6滑动配合于第一壁21、第二壁22和第三壁23。

由此，当刮板6随着滑台3相对于导轨2前后移动时，刮板6与第一壁21、第二壁22和第三壁23滑动配合以将第一壁21、第二壁22和第三壁23上的杂物清理干净，防止导轨2中的杂物影响导轮工作。

在一些实施例中，刮板6包括第一板601、第二板602、第三板603和第四板604，第一板601设于多个第一轮301的一侧，第二板602设于多个第一轮301的另一侧，第三板 603设于多个第二轮302的一侧，第四板604设于多个第二轮302的另一侧。

具体地，刮板6有四个，第一板601位于第一轮301的前侧，第二板602位于第一轮301的后侧，第三板603位于第二轮302的前侧，第四板604位于第二轮302的后侧。

由此，当滑台3相对于导轨2向前侧移动时，第一板601和第三板603分别将第一轮301和第二轮302前侧的导轨2清理干净，当滑台3相对于导轨2向后侧移动时，第二板 602和第四板604分别将第一轮301和第二轮302后侧的导轨2清理干净，从而使导轨2 与导轮接触处始终没有杂物阻挡导轮滚动。

在一些实施例中，机器人底座包括限位杆51、第一挡块52和第二挡块53，第一挡块52和第二挡块53设于底框1，限位杆51设于第一挡块52和第二挡块53之间，且限位杆 51与滑台3相连，限位杆51可在第一挡块52和第二挡块53之间滑动以限制滑台3的行程。

具体地，第一挡块52和第二挡块53位于导轨2的上侧，且第一挡块52和第二挡块53沿前后方向间隔布置，第一挡块52位于第二挡块53的前侧，限位杆51与滑台3相连并随着滑台3前后移动。

由此，当滑台3沿前后方向移动时，限位杆51在第一挡块52和第二挡块53之间平移移动，当滑台3移动至行程的最前端时，限位杆51止抵于第一挡块52后端面，当滑台3 移动至行程的最后端时，限位杆51止抵于第二挡块53的前端面，从而限制滑台3的行程。

在一些实施例中，滑台3上设有中心旋转接头，中心旋转接头可与本实用新型实施例的工业机器人的机械臂相连，便于向机械臂提供液压、电力通道。

在一些实施例中，所述底框1的上侧设有拖链支架，所述拖链支架上设有拖链，拖链的一端与拖链支架的后端相连，拖链的另一端与滑台3相连，拖链中设有液压管路和电力管路。

由此，当滑台3向前侧运动时，拖链展开并平铺在拖链支架上，当滑台3向后侧运动时，拖链向后侧卷起以适应所述滑台的位置，从而通过拖链持续为机械臂提供液压驱动和电力驱动。

下面描述本实用新型实施例的工业机器人。

本实用新型实施例的工业机器人包括机器人底座，机器人底座可以为上述任一项实施例中的底座。

具体地，工业机器人包括回转驱动和机械臂，回转驱动连接在滑台3和机械臂之间以驱动机械臂沿回转驱动的周向转动，回转驱动的定子与滑台3相连。

由此，本实用新型实施例的机器人底座可以驱动机械臂沿前后方向移动，从而使本实用新型实施例的工业机器人具有前后方向的直线自由度。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了上述实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人底座，其特征在于，包括：

底框；

导轨，所述导轨设于所述底框，所述导轨设有防脱槽，所述防脱槽沿所述导轨的长度方向延伸，所述导轨有两个，两个所述导轨分别为第一轨和第二轨，所述第一轨和第二轨相对布置，且所述第一轨的防脱槽的槽口和所述第二轨的防脱槽的槽口相对；

滑台，所述滑台设于第一轨和所述第二轨之间，所述滑台设有导轮，所述导轮有多个，多个所述导轮包括多个第一轮和多个第二轮，多个所述第一轮配合与所述第一轨的所述防脱槽内，多个所述第二轮配合于所述第二轨的所述防脱槽内。

2.根据权利要求1所述的机器人底座，其特征在于，包括驱动器，所述驱动器连接在所述底框和所述滑台之间以驱动所述滑台相对于所述底框平移。

3.根据权利要求2所述的机器人底座，其特征在于，所述底框包括第一边和第二边，所述导轨连接在所述第一边和所述第二边之间，所述驱动器的一端与所述第一边可转动地相连，所述驱动器的另一端与所述滑台靠近所述第二边的一侧可转动地相连。

4.根据权利要求1所述的机器人底座，其特征在于，所述导轨包括第一壁、第二壁和第三壁，所述第一壁与所述第二壁平行间隔布置，所述第三壁连接在所述第一壁和所述第二壁之间，且所述第三壁与所述第一壁垂直布置，以在所述第一壁、所述第二壁和所述第三壁之间形成所述防脱槽。

5.根据权利要求4所述的机器人底座，其特征在于，所述导轮包括定子部、第一回转部和第二回转部，所述定子部的一端与所述滑台相连，所述定子部的自由端沿所述滑台的宽度方向延伸至所述防脱槽，所述第一回转部套设于所述定子部的外周侧，且所述第一回转部可相对于定子部转动，所述第二回转部与所述定子部可转动地相连，所述第二回转部适于沿所述第三壁滚动。

6.根据权利要求5所述的机器人底座，其特征在于，所述第三壁设有导向槽，所述导向槽沿所述导轨的长度方向延伸，至少部分所述第二回转部配合于所述导向槽内。

7.根据权利要求4所述的机器人底座，其特征在于，包括刮板，所述刮板设于所述滑台，且所述刮板滑动配合与所述防脱槽内，所述刮板适于沿所述防脱槽滑动以去除所述防脱槽内的异物。

8.根据权利要求7所述的机器人底座，其特征在于，所述刮板包括第一板、第二板、第三板和第四板，所述第一板设于多个所述第一轮的一侧，所述第二板设于多个所述第一轮的另一侧，所述第三板设于多个所述第二轮的一侧，所述第四板设于多个所述第二轮的另一侧。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的机器人底座，其特征在于，包括限位杆、第一挡块和第二挡块，所述第一挡块和所述第二挡块设于所述底框，所述限位杆设于所述第一挡块和所述第二挡块之间，且所述限位杆与所述滑台相连，所述限位杆可在所述第一挡块和所述第二挡块之间滑动以限制所述滑台的行程。

10.一种工业机器人，其特征在于，包括机器人底座，所述机器人底座为如权利要求1-9中任一项所述的底座。

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