CN217971542U - 吸注器的拾取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型描述了一种吸注器的拾取装置，包括承载机构、夹持机构、推送机构、以及驱动机构，推送机构和夹持机构设置于承载机构，推送机构包括具有第一凹槽的容纳部、以及设置在第一凹槽内的弹性部件，第一凹槽与把持部的外轮廓相匹配，并且弹性部件抵接于位于第一凹槽内的把持部的上表面，夹持机构包括第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部与第二夹持部配合形成与注射管相匹配的夹持空间，当对吸注器进行拾取时，驱动机构驱动承载机构移动以使吸注器进入夹持空间并且使把持部卡合于推送机构的第一凹槽。根据本实用新型，能够提供一种能够自动化拾取吸注器，并且提高注射精度的吸注器的拾取装置。

Description

吸注器的拾取装置

技术领域

本实用新型大体涉及医疗器械领域，具体涉及一种吸注器的拾取装置。

背景技术

在临床医疗中，输液是临床常用的医疗方法，常需要采用输液作为治疗手段进行治疗，通过该医疗方法能够将药液、营养液等液体物质输注到患者体内，以帮助患者康复。当患者需要接受输液等时，经常需要根据病情对多种不同的输液药物进行混合，而通过吸注器对不同的输液药物进行吸取以及注射等操作，可以调配出具有更符合疗效的治疗药液。

而在吸注器的运送过程中，通常需要将吸注器在多个工位之间进行运输，从而进行不同的操作。同时在吸注器进行吸取以及注射等操作前，通常需要将吸注器的针帽进行拔除，从而能够使得吸注器能够吸取药瓶中的药剂。由于临床医疗中吸注器的用量十分之大，采用人工对于吸注器在多个工位之间进行运输的方式需要消耗大量的人力物力，目前出现了对吸注器进行自动化注液的配液装置，其通常是采用夹爪对吸注器进行夹持并且通过与吸注器的把持部配合的推拉机构控制推杆的移动而进行注液。

然而，在现有的配液装置中，为了方便将吸注器的把持部卡合到推拉机构中，推拉机构的尺寸通常被设计为略大于把持部的尺寸，而推拉机构与把持部的间隙有可能在注液的过程中影响到药液注射量的精度。

发明内容

本实用新型是有鉴于上述的状况而提出的，其目的在于提供一种能够对吸注器进行自动化拾取并且提高注射精度的吸注器的拾取装置。

为此，本实用新型提供了一种吸注器的拾取装置，所述吸注器包括具有容纳腔室的注射管、可移动地设置于所述注射管内腔的芯杆、以及与所述容纳腔室连通的针管，所述芯杆具有杆体、设置在所述杆体的一端且位于所述注射管内的活塞、以及位于所述杆体的另一端的把持部，其特征在于，所述拾取装置包括承载机构、夹持机构、推送机构、以及驱动机构，所述推送机构和所述夹持机构设置于所述承载机构，所述推送机构包括具有第一凹槽的容纳部、以及设置在所述第一凹槽内的弹性部件，所述第一凹槽与所述把持部的外轮廓相匹配，并且所述弹性部件抵接于位于所述第一凹槽内的把持部的上表面，所述夹持机构包括第一夹持部、可与所述第一夹持部相向或相背移动的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部配合形成与所述注射管相匹配的夹持空间，当对所述吸注器进行拾取时，所述驱动机构驱动所述承载机构朝向所述吸注器移动以使所述吸注器进入所述夹持空间并且使所述把持部卡合于所述推送机构的第一凹槽，并且所述第一夹持部和所述第二夹持部相向移动并以所述第一夹持部和所述第二夹持部分别从两个方向抵接所述注射管的方式夹持所述注射管。

在本实用新型所涉及的吸注器的拾取装置中，拾取装置包括承载机构、推送机构、以及驱动机构，通过驱动机构驱动承载机构朝向吸注器移动，能够使吸注器进入夹持空间，通过具有与吸注器的把持部的外轮廓相匹配的第一凹槽的容纳部，当对吸注器进行拾取时，把持部能够卡合于第一凹槽；拾取装置还包括夹持机构，夹持机构包括第一夹持部和第二夹持部，通过第一夹持部和第二夹持部相向移动，能够使第一夹持部和第二夹持部分别从两个方向抵接注射管。由此，能够对吸注器进行自动化拾取。另外，在第一凹槽内设置有弹性部件，当把持部卡合于第一凹槽时，弹性部件抵接于把持部的上表面，在推送机构在沿着芯杆的长度方向移动并与把持部配合而控制芯杆的移动进行注液时，特别是在使芯杆朝向靠近针管的方向移动的过程中，由于弹性部件抵接于把持部的上表面，能够减少因为现有技术中推送机构与把持部的上表面之间存在缝隙而产生的注液量的误差，由此，能够提高自动化注液的注射精度。

另外，所述弹性部件为弹性垫片，并且当所述把持部位于所述第一凹槽内时，所述弹性垫片抵接于所述把持部时的弹力方向与所述芯杆的长度方向一致。在这种情况下，通过弹性垫片对把持部产生沿着芯杆的长度朝向针管延伸方向上的弹力，可以减小把持部与推送机构的间隙，由此能够进一步提高自动化注液时的注射精度。

另外，在本实用新型所涉及的拾取装置中，可选地，所述吸注器的注射管与所述针管相对的一端具有凸缘，所述承载机构包括具有与所述凸缘的外轮廓相匹配的第二凹槽的卡持部，当所述吸注器夹持于所述夹持机构时，所述凸缘位于所述卡持部内。由此，能够提高拾取装置夹持吸注器的稳定性。

另外，在本实用新型所涉及的拾取装置中，可选地，所述驱动机构包括驱动所述承载机构移动的第一驱动部、驱动所述夹持机构的第一夹持部和第二夹持部相向或相背移动的第二驱动部、以及驱动所述推送机构沿所述芯杆的长度方向移动的第三驱动部，所述第二驱动部为气缸，所述第三驱动部为电缸。在这种情况下，能够通过第一驱动部、第二驱动部、和第三驱动部分别驱动承载机构、夹持机构和推送机构，并且将第二驱动部配置为气缸，能够便于控制对吸注器进行夹持的夹持力度，提高安全性。

另外，在本实用新型所涉及的拾取装置中，可选地，所述注射管具有相对靠近所述针管的下半部分、以及相对远离所述针管的上半部分，所述第一夹持部和所述第二夹持部为双层结构，所述第一夹持部具有第一上臂和第一下臂，所述第二夹持部具有第二上臂和第二下臂，所述第一上臂与所述第二上臂配合夹持所述上半部分，所述第一下臂与所述第二下臂配合夹持所述下半部分。在这种情况下，通过第一上臂与第二上臂配合夹持针管的上半部分，第一下臂与第二下臂配合夹持针管的下半部分，能够提高夹持机构夹持吸注器的稳定性。

另外，在本实用新型所涉及的拾取装置中，可选地，还包括设置于所述承载机构且朝向所述夹持空间的光电传感器。在这种情况下，通过光电传感器能够感应夹持空间内的物体，在吸注器进入夹持空间后能够感应到吸注器，并据此判断吸注器是否进入夹持空间。

另外，在本实用新型所涉及的拾取装置中，可选地，还包括检测机构，所述检测机构包括具有发射端和接收端的激光传感器、以及设置于所述夹持机构上并且与所述夹持机构联动的具有通孔的定位板，当所述夹持机构位于预定位置时，所述发射端发射的激光穿过所述通孔而被所述接收端接收。在这种情况下，通过判断发射端朝向接收端所发射的激光能否被接收端接收，可以判断夹持机构是否处预定位置，由此能够判断夹持机构是否稳定夹持吸注器。

另外，在本实用新型所涉及的拾取装置中，可选地，还包括设置于所述承载机构且位于所述夹持机构的下方的限位部，所述限位部具有相对靠近所述吸注器的限位面，所述限位面至少不位于所述夹持空间内。在这种情况下，在把持部卡合于推送机构的过程中，通过限位面抵接于注射管的下部，能够抑制吸注器发生不期望的倾斜，从而便于后续夹持机构对吸注器进行夹持。

另外，在本实用新型所涉及的拾取装置中，可选地，沿着垂直于所述限位部上表面的方向进行投影，所述限位面凹向相对远离所述夹持空间的方向且呈V字状。在这种情况下，在把持部卡合于推送机构的过程中，通过限位面从两个方向抵接于注射管的下部，可以提高注射管与限位部在抵接时的稳定性，能够抑制吸注器发生不期望的倾斜，从而便于后续夹持机构对吸注器进行夹持。

另外，在本实用新型所涉及的拾取装置中，可选地，所述第一夹持部与所述第二夹持部彼此相邻的一侧呈内凹的弧形曲面并且所述弧形曲面的形态与所述注射管的外轮廓相匹配。在这种情况下，当吸注器夹持于夹持机构时，通过注射管与弧形曲面紧密接触，能够提高夹持机构夹持吸注器的稳定性。

根据本实用新型的吸注器的拾取装置，能够对吸注器进行自动化拾取并且提高对吸注器进行自动化注液时的注射精度。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本实用新型，其中：

图1是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器的示意图。

图2是示出了本实用新型示例所涉及的拾取装置的整体示意图。

图3是示出了本实用新型示例所涉及的拾取装置的部分示意图。

图4是示出了本实用新型示例所涉及的容纳部的示意图。

图5是示出了本实用新型示例所涉及的把持部卡合于容纳部的示意图。

图6是示出了本实用新型示例所涉及的检测机构的示意图。

图7是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器位于夹持空间的示意图。

图8是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器夹持于夹持机构的示意图。

图9是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器位于拾取装置前方的示意图。

图10是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器抵接于限位部的示意图。

图11是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器夹持于夹持机构的另一视角的示意图。

图12是示出了本实用新型示例所涉及的运输机构的示意图。

图13是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器抵接于限位部的另一视角的示意图。

图14是示出了本实用新型示例所涉及的承载机构的示意图。

附图标记说明：

100…拾取装置，10…承载机构，11…外壳，12…卡持部，121…第二凹槽，旋转轴…X，20…夹持机构，21…第一夹持部，211…第一上臂，212…第一下臂，22…第二夹持部，221…第二上臂，222…第二下臂，S…夹持空间，30…推送机构，31…容纳部，311…第一凹槽，32…弹性部件，33连接部，40…驱动机构，50…光电传感器，60…检测机构，61…激光传感器，611…发射端，612…接收端，62…定位板，621…通孔，70…限位部，80…运输机构，81…第一支承板，82…第二支承板，900…吸注器，90…注射管，91…凸缘，92…芯杆，921…把持部，93…针管。

具体实施方式

以下，通过参考以下对特定实施例的详细描述和其中包括的实施例，以及参考附图和它们的前述和后述描述，可以更容易地理解本实用新型所涉及的吸注器的拾取装置。

在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

应当理解，本文使用的术语仅用于描述特定的实施方案，而不是为了限制本发明的范围，本实用新型将仅由所附权利要求书限制。

虽然已经示出和描述了本实用新型的特定示例，但是对于本领域技术人员而言显而易见的是，基于本实用新型的教导，可以做出变形和修改而不偏离本实用新型及其更广泛的方面，因此所附权利要求将在其范围内涵盖在本实用新型的真实精神和范围内的所有这些改变和修改。本领域技术人员将理解，一般而言，本实用新型中使用的术语一般意图为“开放”术语(例如术语“包括”应被解释为“包括但不限于”，术语“具有”应被解释为“至少具有”，术语“包括”应被解释为“包括但不限于”等)。

应该理解的是，这里披露的公开内容的示例是本实用新型的原理的说明。可以采用的其他修改可以在本实用新型的范围内。因此，作为示例而非限制，根据本实用新型的教导，可以利用本实用新型的替代配置。因此，本实用新型的示例不限于如所示和所描述的那样。

提供以下示例是为了更好地说明要求保护的公开内容，而不是将其解释为限制本实用新型的范围。在提及具体材料的范围内，这仅仅是为了说明的目的，并非旨在限制本实用新型。本领域技术人员可以开发等同的手段或反应物，而无需发挥创造性的能力，并且不偏离本实用新型的范围。

另外，为了更好的说明本实用新型，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节本实用新型同样可以实施。在一些示例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本实用新型的主旨。

本实用新型涉及一种吸注器的拾取装置，其可以用于对吸注器进行自动化拾取并能够进行自动化注液。本实用新型涉及的吸注器的拾取装置可以用于吸注器处理系统或者自动配液系统中，以便于自动化处理吸注器或自动化调配药液。

本实用新型所涉及的吸注器也可以称为配药注射器或注射器。本实用新型所涉及的吸注器的拾取装置也可以称为吸注器的拾取机构或吸注器的拾取系统等。

以下，结合附图，对本实施方式所涉及的吸注器的拾取装置进行详细说明。

图1是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器900的示意图。

在本实施方式中，吸注器900可以用于输液药物的混合调配。吸注器900可以对输液药物进行吸取和注射。在一些示例中，吸注器900可以包括注射管90、芯杆92和针管93(参见图1)。在一些示例中，注射管90可以具有容纳腔室。在一些示例中，芯杆92可以具有杆体、设置在杆体的一端且位于注射管90内的活塞(未图示)、以及位于杆体的另一端的把持部921。在一些示例中，把持部921可以位于芯杆92与针管93相对的一端(参见图1)。芯杆92可以可移动地设置在注射管90的内腔，芯杆92在容纳腔室移动时，可以改变容纳腔室的气压。在一些示例中，针管93可以与注射管90的一端相连。针管93可以与注射管90的容纳腔室连通。在一些示例中，注射管90与针管93相对的一端可以具有凸缘91(参见图1)。在一些示例中，凸缘91可以是注射管90的外壁向外延伸的部分。注射管90的凸缘91也可以称为指柄或指手。在一些示例中，凸缘91可以呈圆形或呈椭圆形。

以下，以吸注器900为例，结合附图，对本实施方式所涉及的拾取装置100进行详细说明。

图2是示出了本实用新型示例所涉及的拾取装置100的整体示意图。图3是示出了本实用新型示例所涉及的拾取装置100的部分示意图。图4是示出了本实用新型示例所涉及的容纳部31的示意图。图5是示出了本实用新型示例所涉及的把持部921卡合于容纳部31的示意图。其中，图4和图5是容纳部31的剖面示意图，为了更清晰的示意弹性部件32的形态，省略了部分可能造成遮挡的线条和结构。

在本实施方式中，拾取装置100可以包括承载机构10、夹持机构20、推送机构30、以及驱动机构40(参见图2)。推送机构30和夹持机构20可以设置于承载机构10上。当对吸注器900进行拾取时，驱动机构40可以驱动载有夹持机构20和推送机构30的承载机构10向吸注器900移动，并使吸注器900的把持部921卡合于容纳部31(稍后描述)。由此，能够自动化拾取吸注器900。当把持部921卡合于容纳部31时，驱动机构40可以驱动夹持机构20夹持注射管90。由此，能够自动化夹持吸注器900。当吸注器900夹持于夹持机构20时，驱动机构40可以驱动推送机构30沿着芯杆92的长度方向移动。由此，能够自动化注液。

在一些示例中，夹持机构20可以包括第一夹持部21、可与第一夹持部21相向或相背移动的第二夹持部22(参见图3)。在一些示例中，第一夹持部21与第二夹持部22可以配合形成与注射管90相匹配的夹持空间S(稍后图示)。其中，夹持空间S指的是位于第一夹持部21与第二夹持部22之间的区域。当对吸注器900进行拾取时，驱动机构40驱动承载机构10朝向吸注器900移动以使吸注器900进入夹持空间S并且使把持部921卡合于容纳部31，并且第一夹持部21和第二夹持部22相向移动(例如在图3中第一夹持部21朝向D2方向移动，第二夹持部22朝向D1方向移动)并以第一夹持部21和第二夹持部22分别从两个方向抵接注射管90的方式夹持注射管90。在这种情况下，夹持机构20能够自动化夹持吸注器900。

在一些示例中，注射管90可以具有相对靠近针管93的下半部分、以及相对远离针管93的上半部分。在一些示例中，第一夹持部21和第二夹持部22可以为双层结构，第一夹持部21可以具有第一上臂211和第一下臂212，第二夹持部22可以具有第二上臂221和第二下臂222(参见图3)。第一上臂211与第二上臂221配合可以夹持注射管90的上半部分，第一下臂212与第二下臂222配合可以夹持注射管90的下半部分。在这种情况下，通过对注射管90的上半部分和下半部分同时进行夹持，能够提高夹持机构20夹持吸注器900的稳定性。

在一些示例中，第一夹持部21与第二夹持部22彼此相邻的一侧可以呈内凹的弧形曲面(参见图3)。在一些示例中，弧形曲面的形态可以与注射管90的外轮廓相匹配。在这种情况下，当第一夹持部21和第二夹持部22相向移动并以第一夹持部21和第二夹持部22分别从两个方向抵接注射管90的方式夹持注射管90时，通过使夹持机构20的相向的弧形曲面贴合于注射管90的外轮廓，能够提高夹持机构20夹持注射管90的稳定性。

在一些示例中，优选地，第一上臂211和第一下臂212与第二上臂221和第二下臂222彼此相邻的一侧可以呈内凹的弧形曲面。由此，能够进一步提高夹持机构20夹持注射管90的稳定性。

在一些示例中，推送机构30可以具有第一凹槽311的容纳部31(参见图3)。在一些示例中，第一凹槽311可以与把持部921的外轮廓相匹配。在一些示例中，第一凹槽311与把持部921的外轮廓相匹配可以是指第一凹槽311的形态与把持部921的外轮廓大体一致，并且能够让把持部921完全卡接于第一凹槽311内；在这种情况下，当驱动机构40驱动推送机构30朝向吸注器900移动使把持部921卡合于与把持部921的外轮廓相匹配的第一凹槽311，能够提高卡合的稳定性。

在另一些示例中，第一凹槽311与把持部921的外轮廓相匹配也可以是指第一凹槽311的形态与把持部921的外轮廓完全一致，并且尺寸略大于把持部921的外轮廓。例如，把持部921的外轮廓大致呈T字状，第一凹槽311的形态也可以大致呈T字状。在这种情况下，当把持部921卡合于第一凹槽311时，通过第一凹槽311抵接于把持部921的下表面的边缘而搭载吸注器900，能够提高把持部921卡合时的稳定性。

在一些示例中，推送机构30可以沿芯杆92的长度方向移动(例如在图2中吸注器900处于垂直姿态下的F1和F2方向)。具体而言，推送机构30可以具有与容纳部31连接并且设置于承载机构10上的连接部33，通过驱动连接部33沿芯杆92的长度方向移动而使容纳部31沿芯杆92的长度方向移动。在一些示例中，连接部33可以与驱动机构40连接。在这种情况下，驱动机构40能够通过驱动连接部33而驱动容纳部31，从而便于对吸注器900进行拾取。在一些示例中，驱动部也可以直接驱动容纳部31。

在一些示例中，推送机构30的第一凹槽311内可以具有弹性部件32(参见图4)。在一些示例中，弹性部件32可以为弹性垫片。当吸注器900的把持部921未进入第一凹槽311时，弹性部件32处于自然状态并且弹性部件32的凸面朝向下方(参见图4)。当吸注器900的把持部921进入第一凹槽311时，弹性部件32抵接于把持部921的上表面，并且弹性部件32由于受到把持部921的作用力处于压紧收缩状态(参见图5)。由于弹性部件32受到把持部921的作用力已处于压紧收缩状态，当把持部921卡合于第一凹槽311并且在驱动机构40的驱动作用下沿着芯杆92的长度方向移动时，弹性部件32只会产生可忽略的微小的形变。在这种条件下，通过限制弹性部件32的形变程度，在推送机构30沿着芯杆92的长度方向移动时，能够减少注液量的误差并提高自动化注液的注射精度。

在一些示例中，当把持部921位于第一凹槽311内时，弹性部件32抵接于把持部921时的弹力方向可以与芯杆92的长度方向一致。在这种情况下，通过弹性部件32对把持部921产生沿着芯杆92的长度朝向针管93延伸方向上的弹力，可以使把持部921上表面贴合于弹性部件32同时使把持部921的下表面贴合于第一凹槽311的下表面，从而减小把持部921与推送机构30的间隙，由此能够进一步提高自动化注液时的注射精度。

在一些示例中，承载机构10还可以包括具有与注射管90的凸缘91的外轮廓相匹配的第二凹槽121的卡持部12(参见图3)。在一些示例中，当吸注器900夹持于夹持机构20时，卡持部12的位置与凸缘91的位置相匹配。在一些示例中，第二凹槽121与凸缘91的外轮廓相匹配可以是指第二凹槽121的高度略大于凸缘91的厚度。在另一些示例中，第二凹槽121与凸缘91的外轮廓相匹配也可以是指第二凹槽121的深度略大于凸缘91的宽度。在一些示例中，卡持部12的位置与凸缘91的位置相匹配可以是指当吸注器900夹持于夹持机构20时，凸缘91至少有一部分可以位于卡持部12内。例如，参见图3，卡持部12可以位于推送机构30的下方。在这种情况下，通过在对吸注器900进行夹持的同时对注射管90的凸缘91进行固定，能够提高拾取装置100夹持吸注器900的稳定性。

在一些示例中，拾取装置100还可以包括设置于承载机构10且朝向夹持空间S的光电传感器50(参见图3)。在这种情况下，通过光电传感器50能够感应夹持空间S内的物体，在吸注器900进入夹持空间S后能够感应到吸注器900，并据此判断吸注器900是否进入夹持空间S。在一些示例中，光电传感器50可以为反射光电传感器。

图6是示出了本实用新型示例所涉及的检测机构60的示意图。图7是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器900位于夹持空间S的示意图。图8是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器900夹持于夹持机构20的示意图。其中，图7、图8的图示视角为从下往上看的仰视视角。在图6、图7和图8中，为了更清晰地示意检测机构60检测夹持机构20夹持吸注器900的过程，省略了部分可能造成遮挡或误解的构件和线条。

在一些示例中，拾取装置100还可以包括检测机构60(参见图6)。在一些示例中，检测机构60可以包括具有发射端611和接收端612的激光传感器61、以及设置于夹持机构20上并且与夹持机构20联动的具有通孔621的定位板62(参见图6)。在一些示例中，激光传感器61可以设置在承载机构10上。

当夹持机构20未夹持吸注器900时，定位板62的非通孔的部分位于激光传感器61的发射端611和接收端612间，从而使得发射端611朝向接收端612所发射的激光在其传输路径上被定位板62阻隔(参见图7)。当夹持机构20在驱动机构40的驱动下使得第一夹持部21和第二夹持部22相向移动时，设置于夹持机构20上的定位板62也跟随夹持机构20移动。当夹持机构20被驱动至预定位置时，定位板62的通孔621位于激光传感器61的发射端611和接收端612间，从而使得发射端611朝向接收端612所发射的激光能够穿过定位板62的通孔621而被接收端612接收(参见图8)。在这种情况下，通过判断发射端611朝向接收端612所发射的激光能否被接收端612接收，可以判断夹持机构20是否处预定位置，由此能够判断夹持机构20是否稳定夹持吸注器900。

在一些示例中，定位板62可以呈具有阻隔条的框形结构，阻隔条在定位板62上的位置与上述定位板62的通孔621的位置对应。当夹持机构20被驱动至预定位置时，定位板62的阻隔条位于激光传感器61的发射端611和接收端612间，从而使得发射端611朝向接收端612所发射的激光在其传输路径上被阻隔条阻隔。在这种情况下，通过判断发射端611朝向接收端612所发射的激光是否被阻隔条阻隔，可以判断夹持机构20是否处预定位置，由此能够判断夹持机构20是否稳定夹持吸注器900。

图9是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器900位于拾取装置100前方的示意图。图10是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器900抵接于限位部70的示意图。图11是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器900夹持于夹持机构20的另一视角的示意图。

在一些示例中，拾取装置100还可以包括设置于承载机构10且位于夹持机构20的下方的限位部70(参见图9、图10、图11)。在一些示例中，限位部70可以具有相对靠近吸注器900的限位面，限位面至少不位于夹持空间S内。

在一些示例中，拾取装置100还可以包括运输机构80。在对吸注器900进行拾取时，吸注器900可以被运输机构80托起(参见图9、图10、图11)，在把持部921卡合于容纳部31的过程中，由于容纳部31在朝向卡持部12移动时可能会对卡持部12产生一个朝向远离容纳部31方向(如图10所示的C2方向)的作用力，那么在吸注器900与运输机构80的接触部位上会形成一个以吸注器900为杠杆的支点，基于杠杆作用，吸注器900的把持部921会朝向远离容纳部31方向(如图10所示的C2方向)发生倾斜，同时吸注器900的以支点为界与把持部921相对的一端也会发生倾斜而使注射管90的下部抵接于限位面(参见图10)。

在限位面抵接于注射管90的下部(参见图10)至把持部921完全卡合于容纳部31(参见图11)的过程中，限位面持续对注射管90产生朝向远离限位面的作用力(如图10所示的C2方向)而减小吸注器900的倾斜。在这种情况下，在把持部921卡合于容纳部31的过程中，通过限位面抵接于注射管90的下部，能够抑制吸注器900发生不期望的倾斜，从而便于后续夹持机构20对吸注器900进行夹持。

图12是示出了本实用新型示例所涉及的运输机构80的示意图。

在一些示例中，运输机构80可以呈U字状(参见图12)。在一些示例中，运输机构80可以包括相对设置的第一支承板81和第二支承板82。第一支承板81和第二支承板82间的距离大于注射管90的外轮廓的直径并且小于凸缘91的外轮廓的直径。在这种情况下，通过第一支承板81和第二支承板82抵接于凸缘91的下表面能够托起吸注器900，由此能够便于拾取吸注器900。

图13是示出了本实用新型示例所涉及的吸注器900抵接于限位部70的另一视角的示意图。图13的图示视角为从下往上看的仰视视角。

在一些示例中，沿着垂直于限位部70上表面的方向进行投影，限位面可以凹向相对远离夹持空间S的方向且呈V字状(参见图13)。在这种情况下，在把持部921卡合于容纳部31的过程中，通过限位面从两个方向抵接于注射管90的下部，能够提高注射管90与限位部70在抵接时的稳定性并能够抑制吸注器900发生不期望的倾斜，从而便于后续夹持机构20对吸注器900进行夹持。

图14是示出了本实用新型示例所涉及的承载机构10的示意图。

在一些示例中，承载机构10还可以具有外壳11，外壳11可以大致呈中空的长方体结构(参见图2)。在这种条件下，通过外壳11对承载机构10的内部进行遮盖，能够有效阻挡灰尘进入承载机构10内部从而提升承载机构10内部的洁净性。

在一些示例中，承载机构10可以以可绕旋转轴X旋转的方式与驱动机构40连接，并且旋转轴X的轴向可以正交于夹持在夹持机构20上的吸注器900的长度方向(参见图14)。在这种情况下，通过使承载机构10发生旋转，能够使吸注器900与承载机构10联动而旋转，由此能够使吸注器900朝向预定位置进行作业。

在一些示例中，驱动机构40可以包括驱动承载机构10移动的第一驱动部、驱动夹持机构20的第一夹持部21和第二夹持部22相向或相背移动的第二驱动部、以及驱动推送机构30沿芯杆92的长度方向移动的第三驱动部。在这种情况下，能够通过第一驱动部、第二驱动部、和第三驱动部分别驱动承载机构10、夹持机构20和推送机构30。

在一些示例中，第二驱动部可以为气缸。在这种情况下，将第二驱动部配置为气缸，能够便于控制对吸注器900进行夹持的夹持力度，提高安全性。在一些示例中，第三驱动部可以为电缸。由此，能够便于精准控制推送机构30的移动，从而提高注液精度。

综上所述，本实用新型能够提供一种能够对吸注器900进行自动化拾取并且能够提高注射精度的吸注器900的拾取装置100。

虽然以上结合附图和示例对本实用新型进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本实用新型。本领域技术人员在不偏离本实用新型的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本实用新型进行变形和变化，这些变形和变化均落入本实用新型的范围内。

Claims (10)

1.一种吸注器的拾取装置，所述吸注器包括具有容纳腔室的注射管、可移动地设置于所述注射管内腔的芯杆、以及与所述容纳腔室连通的针管，所述芯杆具有杆体、设置在所述杆体的一端且位于所述注射管内的活塞、以及位于所述杆体的另一端的把持部，其特征在于，所述拾取装置包括承载机构、夹持机构、推送机构、以及驱动机构，所述推送机构和所述夹持机构设置于所述承载机构，所述推送机构包括具有第一凹槽的容纳部、以及设置在所述第一凹槽内的弹性部件，所述第一凹槽与所述把持部的外轮廓相匹配，并且所述弹性部件抵接于位于所述第一凹槽内的把持部的上表面，所述夹持机构包括第一夹持部、可与所述第一夹持部相向或相背移动的第二夹持部，所述第一夹持部与所述第二夹持部配合形成与所述注射管相匹配的夹持空间，当对所述吸注器进行拾取时，所述驱动机构驱动所述承载机构朝向所述吸注器移动以使所述吸注器进入所述夹持空间并且使所述把持部卡合于所述推送机构的第一凹槽，并且所述第一夹持部和所述第二夹持部相向移动并以所述第一夹持部和所述第二夹持部分别从两个方向抵接所述注射管的方式夹持所述注射管。

2.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述弹性部件为弹性垫片，并且当所述把持部位于所述第一凹槽内时，所述弹性垫片抵接于所述把持部时的弹力方向与所述芯杆的长度方向一致。

3.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述吸注器的注射管与所述针管相对的一端具有凸缘，所述承载机构包括具有与所述凸缘的外轮廓相匹配的第二凹槽的卡持部，当所述吸注器夹持于所述夹持机构时，所述凸缘位于所述卡持部内。

4.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动所述承载机构移动的第一驱动部、驱动所述夹持机构的第一夹持部和第二夹持部相向或相背移动的第二驱动部、以及驱动所述推送机构沿所述芯杆的长度方向移动的第三驱动部，所述第二驱动部为气缸，所述第三驱动部为电缸。

5.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述注射管具有相对靠近所述针管的下半部分、以及相对远离所述针管的上半部分，所述第一夹持部和所述第二夹持部为双层结构，所述第一夹持部具有第一上臂和第一下臂，所述第二夹持部具有第二上臂和第二下臂，所述第一上臂与所述第二上臂配合夹持所述上半部分，所述第一下臂与所述第二下臂配合夹持所述下半部分。

6.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括设置于所述承载机构且朝向所述夹持空间的光电传感器。

7.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括检测机构，所述检测机构包括具有发射端和接收端的激光传感器、以及设置于所述夹持机构上并且与所述夹持机构联动的具有通孔的定位板，当所述夹持机构位于预定位置时，所述发射端发射的激光穿过所述通孔而被所述接收端接收。

8.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括设置于所述承载机构且位于所述夹持机构的下方的限位部，所述限位部具有相对靠近所述吸注器的限位面，所述限位面至少不位于所述夹持空间内。

9.如权利要求8所述的拾取装置，其特征在于，沿着垂直于所述限位部上表面的方向进行投影，所述限位面凹向相对远离所述夹持空间的方向且呈V字状。

10.如权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述第一夹持部与所述第二夹持部彼此相邻的一侧呈内凹的弧形曲面并且所述弧形曲面的形态与所述注射管的外轮廓相匹配。

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