CN111374889A - 一种配药装置、配药机器人和配药方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种配药装置、配药机器人和配药方法，配药装置包括一至少设置有三个接口的连通部件以及分别与所述三个接口连通的抽吸模块、注液模块以及储液模块；所述注液模块不高于所述储液模块；通过所述抽吸模块对药品进行抽吸，并将抽吸得到的药品输送至所述注液模块，然后控制所述抽吸模块将所述注液模块的气体排出，再控制所述注液模块将药品注入至所述储液模块。这样，能够稳定的将药品注入至所述储液模块中，由于本发明将注液模块的高度设置为不高于储液模块，使得储液模块中的药品不会回流至注液模块中，因此省去了诸多繁琐步骤，从而提高了配药效率。

Description

一种配药装置、配药机器人和配药方法

技术领域

本发明涉及配药机器人领域，尤其涉及一种配药装置、配药机器人和配药方法。

背景技术

配药机器人是指一种能够根据药品、溶媒以及处方进行自动配药的设备。配药机器人具体包括多种模块，例如，药品输入模块、溶媒输入模块以及配药装置。其中，配药装置是配药机器人的核心，配药装置可以将药品和溶媒进行配药，得到相应的配药成品。

然而，现有技术中，一般是将药品直接通过抽吸模块(如蠕动泵)抽吸至储液模块(如百特泵或者溶媒袋)中，这种直接抽吸的结构，会导致储液模块中的气体过多，造成配药失败的问题。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种配药装置、配药机器人和配药方法，旨在解决现有的配药装置容易配药失败的问题。

本发明的技术方案如下：

一种配药装置，其包括一至少设置有三个接口的连通部件以及分别与所述三个接口连通的抽吸模块、注液模块以及储液模块；

所述注液模块不高于所述储液模块；

通过所述抽吸模块对药品进行抽吸，并将抽吸得到的药品输送至所述注液模块，然后控制所述抽吸模块将所述注液模块的气体排出，再控制所述注液模块将药品注入至所述储液模块。

优选的，所述抽吸模块与所述连通部件之间设置有一药液转移模块。

优选的，所述药液转移模块包括一夹具座、设置于所述夹具座上并用于夹持药液转移部件的夹具以及一药液转移管，所述药液转移管的一端插入于所述药液转移部件中，另一端插入于所述连通部件的接口中。

优选的，所述药液转移部件为肝素帽，所述夹具座上设置有一用于旋转压紧所述夹具的旋转压合气爪，所述夹具包括一用于夹持所述肝素帽的夹头以及连接于所述夹头的扫描块，所述扫描块上设置有用于存储肝素帽信息的标识，所述夹具座上还设置有用于对所述扫描块的标识进行扫描的扫描器。

优选的，还包括一基座，所述基座上设置有一固定板，所述连通部件和注液模块设置于所述固定板上。

优选的，所述注液模块为注射器，所述固定板上设置用于固定所述注射器筒身的固定装置。

优选的，所述固定装置包括用于夹紧所述注射器筒身前端的夹紧气爪和用于固定所述注射器筒身末端的夹持块，所述固定板上设置有用于检测所述注射器活塞位置的活塞检测传感器，所述固定板上还设置有一用于推动所述注射器向储液模块进行注液的推进块。

优选的，所述固定板上还设置有竖向的导轨，所述推进块滑动连接于所述导轨上，所述固定板上还设置有用于驱动所述推进块滑动的驱动装置。

优选的，所述固定板上设置有用于对药液转移管与连通部件连接的一端进行液体检测的液体检测传感器，所述固定板上还设置有一用于放置药液转移管的固定块，所述固定板上还设置有用于压合所述药液转移管的压合块，所述固定板上还设置有用于对所述药液转移管进行截留的截留气爪。

优选的，所述储液模块为百特泵。

本发明还提供一种配药机器人，其包括所述配药装置。

本发明还提供一种采用所述配药装置进行配药的配药方法，其包括步骤：

通过所述抽吸模块对药品进行抽吸，并将抽吸得到的药品输送至所述注液模块，然后控制所述抽吸模块将所述注液模块的气体排出，再控制所述注液模块将药品注入至所述储液模块。

有益效果：通过本发明提供的配药装置，能够先将药品抽吸至注液模块，然后控制抽吸模块抽出注液模块中的空气，最后控制注液模块将药品注入至储液模块中，从而得到相应的配药成品。这样，不仅能够稳定的将药品注入至所述储液模块中，还能抽出注液模块中的空气，从而保证储液模块内不会存在过多的空气，进而提高了自动配药的成功率。

附图说明

图1为本发明配药装置较佳实施例的第一视角结构示意图。

图2为本发明配药装置较佳实施例的第二视角结构示意图。

图3为本发明配药装置较佳实施例的第三视角结构示意图。

图4为本发明配药装置较佳实施例的第四视角结构示意图。

图5为本发明较佳实施例夹具的结构示意图。

图6为本发明较佳实施例扫描器的结构示意图。

图7为本发明固定板较佳实施例的第一视角结构示意图。

图8为本发明固定板较佳实施例的第一视角结构示意图

具体实施方式

本发明提供一种配药装置、配药机器人和配药方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1、图2、图3和图4，一种配药装置1，其包括一至少设置有三个接口的连通部件11以及分别与所述三个接口连通的抽吸模块12、注液模块13以及储液模块14；

所述注液模块13不高于所述储液模块14；

通过所述抽吸模块12对药品进行抽吸，并将抽吸得到的药品输送至所述注液模块13，然后控制所述抽吸模块12将所述注液模块13的气体排出，再控制所述注液模块13将药品注入至所述储液模块14。

由于抽吸模块12与所述注液模块13和储液模块14通过连通部件11连通，因此，便可以先通过所述抽吸模块12对药品进行抽吸，并将抽吸得到的药品传输至所述注液模块13中，然后控制所述抽吸模块将所述注液模块的气体排出，最后通过所述注液模块13将药品注入至所述储液模块14中。这样，便能保证储液模块中不会存在大量的空气，从而提高了自动配药的成功率。

需要说明的是，本发明中的药品为液体药品，例如安瓿药品、水剂西林药品或者为注射溶媒后的粉剂西林药品，后文将不再说明。

其中，所述连通部件11优选为三接口的连通部件11，且其中一个接口用于与所述抽吸模块12连接、其中一个接口用于与所述注液模块13连接以及其中一个接口用于与所述储液模块14连接，接口的位置可以根据需要随意改变，但必须保证所述注液模块13处于所述储液模块14的下方，或者注液模块13与所述储液模块14处于同一高度。优选的，如图1所示，将所述储液模块14以倒立的方式设置于所述注液模块13的正上方，二者通过连通部件11连通。

所述连通部件11可以由塑胶制作而成，也可以由不锈钢制作而成等等，也就是说，本发明并不对连通部件11的材料进行限定。

优选的，所述配药装置1还包括一基座2，所述基座2上设置有一固定板4，所述连通部件11和注液模块12设置于所述固定板4上。

所述基座2主要起支撑和固定的作用。

优选的，所述配药装置1还包括一滑台3。且所述滑台3竖向设置在所述基座2上，并且，所述配药装置1滑动连接于所述滑台3，从而实现沿所述滑台3上下滑动。

所述固定板4主要用于固定所述连通部件11以及所述注液模块13。所述储液模块14可直接插入所述连通部件11中。换句话说，所述储液模块13可以安装在所述连通部件11上，并与所述固定板4之间存在一定的空隙。关于注液模块13的具体结构，以及如何固定在所述固定板4中将在后文中详细描述。

优选的，所述抽吸模块12与所述连通部件11之间设置有一药液转移模块。

所述药液转移模块与所述抽吸模块12连接，并且与所述连通部件11连接，具体连接于连通部件11的其中一个接口上。这样，便可以将抽吸模块12抽吸得到的药品转移至所述药液转移模块中，再通过药液转移模块将药品转移至与所述连通部件11连接的注液模块13中，最后由注液模块13将药品注入至与所述连通部件11连接的储液模块14中。简单的说，所述药液转移模块的作用是将药品转移至注液模块13中。当然，所述药液转移模块并不是简单的输送管，下面将对药液转移模块进行详细的介绍。

优选的，所述药液转移模块包括一夹具座5、设置于所述夹具座5上并用于夹持药液转移部件的夹具6以及一药液转移管7，所述药液转移管7的一端插入于所述药液转移部件中，另一端插入于所述连通部件11的接口中。

所述夹具座5设置在所述固定板4的一侧，并且，所述夹具座5可以安装在所述固定板4中，当然用户也可以从固定板4中拆卸所述夹具座5。

所述夹具6是指一种固定装置，通过夹具6可以固定药液转移部件。这样，便可以保证药品在输送过程中，药液转移部件不会松动，从而保证药液不会漏出，进而提高了配药效率。不仅如此，设置夹具座5和夹具6的另一重要目的将在后文中详述。

所述药液转移管7具体是指一种输送管，且所述药液转移管7优选为一次性医用延长管。

更具体的，所述药液转移管7的一端通过所述药液转移部件与所述抽吸模块12连接，另一端插入至所述连通部件11的接口中，这样，便可以保证抽吸模块12抽吸得到的药品，稳定输送至连通部件11中，进而稳定输送至所述注液模块13中。

请结合图5和图6，所述药液转移部件为肝素帽8，所述夹具座5上设置有一用于旋转压紧所述夹具的旋转压合气爪9，所述夹具6包括一用于夹持所述肝素帽8的夹头61以及连接于所述夹头61的扫描块62，所述扫描块62上设置有用于存储肝素帽8信息的标识，所述夹具座5上还设置有用于对所述扫描块62的标识进行扫描的扫描器51。

所述肝素帽8具有防止药品回流的功能。更具体的说，将药液转移管7的一端插入至所述肝素帽8中，从而与所述抽吸模块12连通，使得抽吸模块12抽吸得到的药品能够稳定流入至所述药液转移管7中，并且能够消除药液转移管7中的药品回流至抽吸模块12的隐患。

所述夹具6通过所述旋转压合气爪9固定在所述夹具座5上，用户可通过旋转所述旋转压合气爪9固定所述夹具6，或者通过旋转所述旋转压合气爪9拆卸夹具6。更具体的，当旋转压合气爪9开关至竖向的位置时，用户便可拆卸所述夹具6；当旋转压合气爪9至横向的位置时，则表示所述夹具6固定在所述夹具座5上。

所述夹头61主要用于夹取肝素帽8，这样，便可以固定所述肝素帽8，保证药品在输送过程后不易漏出，从而提高了配药效率。

所述扫描块62具体是指一种标识块，所述扫描块62上的标识为肝素帽8的信息。其中，肝素帽8的信息具体包括肝素帽8的型号或大小等等。

所述扫描器51设置在所述夹具座5上，且与所述扫描块62在同一水平线上，这样，能够保证扫描器51准确获取扫描块62中的肝素帽8的信息。

其中，如果所述标识为二维码，则所述扫描器51为二维码扫描器，如果所述标识为条形码，则所述扫描器51为条形码扫描器。

所述扫描器51优选为红外扫描器，这样，即使光线不足，也能够获取扫描块62中的标识，从而获取肝素帽8的信息。

由于肝素帽8存在大小差异，配置不同的药品使用的肝素帽8也不一致，因此，需要获取肝素帽8的信息，从而判断当前肝素帽8是否准确。

具体的，在扫描器51获取肝素帽8的信息后，则将肝素帽8的信息发送至与所述扫描器51连接的处理器，由处理器判断当前夹头61夹取的肝素帽8是否准确，如果准确，则进入配药流程，如果异常，则提醒用户打开所述旋转压合气爪9，并重新放置夹具6，以更换肝素帽8。也就是说，所述肝素帽8与所述夹具6一一匹配，同样的，扫描块62也与所述肝素帽8一一匹配，当更换夹具6时，则表示更换肝素帽8。

也就是说，本发明中设置夹具6和扫描器6可以方便准确获取肝素帽8的信息。

请参阅图7和图8，所述固定板4上设置有用于对药液转移管7与连通部件11连接的一端进行液体检测的液体检测传感器41，所述固定板4上还设置有一用于放置药液转移管7的固定块42，所述固定板4上还设置有用于压合所述药液转移管7的压合块43，所述固定板4上还设置有用于对所述药液转移管7进行截留的截留气爪44。

液体检测传感器41主要用于检测注液模块13或储液模块14中的药品是否回流至所述药液转移管7中。更具体的说，所述液体检测传感器41为对射式光纤传感器。其中，所述液体检测传感器41的传感信号从弱到强具体包括前段传感信号、中段传感信号以及后段传感信号。当药液转移管7未放置在所述固定板4上(具体是指所述固定块42上)时，则所述液体检测传感器41检测得到的传感信号为：中段传感信号；将药液转移管7放置在所述固定板4上后，则所述液体检测传感器41检测得到的传感信号为：前段传感信号；当药液转移管7内有药品时，则所述液体检测传感器41检测得到的传感信号为：后段传感信号。

所述固定块42中设置有凹槽(视觉关系，未视出)，使得药液转移管7能够稳定嵌入在所述凹槽中。所述压合块43的作用是为了防止药液转移管7脱落，具体可设置在所述固定块42上。具体的说，用户可先打开所述压合块43，然后将药液转移管7放置在所述固定块42中的凹槽上，最后关闭所述压合块43(即扣上所述压合块43)。

优选的，所述固定块42与所述压合块43之间设置有固定部件46。这样，便可以保证压合块43不易脱落，进而保证药液转移管7不易脱落。

具体的说，可以在固定块42中设置磁铁，在所述压合块43中的设置铁片，也就是说，本发明中的固定部件46包括磁铁和铁片。这样，便可以将压合块43固定在所述固定块42上。当然，也可以在固定块42中设置铁片，在所述压合块43中设置磁铁，同样可以将压合块43固定在所述固定块42上。不仅如此，还可以在所述固定块42中设置N极磁铁，在所述压合块43中设置S极磁铁，或者在所述固定块42中设置S极磁铁，在所述压合块43中设置N极磁铁。

优选的，所述固定块42与所述压合块43之间还设置有压合块检测传感器47。这样，便可以检测所述压合块43是否有效压合(即是否有效扣合)。其中，所述压合块检测传感器47为反射式光纤传感器。当所述压合块检测传感器47检测到传感信号时，则表示压合块43与所述固定块42已通过固定部件46固定。

当药品出现回流时，所述截留气爪44可以及时“掐断”所述药液转移管7，从而阻断药品回流至所述药液转移管7中。具体的说，当所述液体检测传感器41检测到后段传感信号时，则控制所述截留气爪44夹住所述药液转移管7以进行截留，同时拔出与肝素帽8连接的抽吸模块12。这样便能保证注液模块13内的药品全部注入至所述储液模块14中，并且不会出现药品回流至药液转移管7或者抽吸模块12中的问题。

本发明中注液模块13的主要作用是“暂放”药品，以及将药品注入至所述储液模块14中。换句话说，能够“暂放”药品以及能够将药品注入至所述储液模块14的装置均可作为本发明的注液模块13。

优选的，所述注液模块13为注射器，所述固定板4上设置用于固定所述注射器筒身的固定装置。

由于注射器能够“暂放”药品以及能够将药品注入至所述储液模块14，并且注射器价格实惠，因此本发明中的注液模块13优选为注射器。其中，注射器优选为一次性注射器，在配药结束后，便可以直接丢弃一次性注射器，从而避免药品与药品之间的污染。

由于注射器具体包括针头、筒身以及活塞，为了保证筒身的位置不会发生变化，因此可利用所述固定装置固定注射器的筒身。

优选的，所述固定装置包括用于夹紧所述注射器筒身前端的夹紧气爪48和用于固定所述注射器筒身末端的夹持块49，所述固定板4上设置有用于检测所述注射器活塞位置的活塞检测传感器410，所述固定板4上还设置有一用于推动所述注射器向储液模块14进行注液的推进块411。

注射器筒身前端具体是指靠近针头的一端，注射器筒身末端具体是指远离针头的一端，且筒身末端设置有夹持手柄。通过所述夹紧气爪48固定注射器的筒身前端，以及通过所述夹持块49固定注射器筒身末端。这样，便可以将注射器以“倒立”的方式固定在所述固定板4中，并与所述连通部件11连接，以及保证注射器能够竖向固定所述固定板4中。

优选的，用户可打开所述夹紧气爪48，从而更换注射器。

为了能够定量注射药品至所述储液模块14中，因此在固定板4中设置活塞检测传感器410，这样便可以根据活塞的位置计算注射器内药品的容量，从而定量注射药品至所述储液模块14中。

具体的说，所述活塞检测传感器410为对射式光纤传感器，且活塞检测传感器410设置在筒身前端与筒身末端之间，这样，如果药品进入注射器内，注射器的活塞将自动下移，当活塞移动至所述活塞检测传感器410的位置时，由于活塞遮挡活塞检测传感器410，使得活塞检测传感器410接收到的信号瞬间变弱，此时，停止抽吸模块12抽吸药品的操作，从而保证注射器内药品不会超过预设的标准容量。最后推动注射器的活塞上移，以将注射器内的药品全部注射至所述储液模块14中。

更具体的说，所述活塞检测传感器410将通过注射器活塞位置变动的差值准确计算出注射器内的药品量，并将计算得到的药品量与预先设定的初始量进行对比，得到相应的对比结果，并判断对接结果是否在误差范围内。

例如，本次配药需要抽吸4瓶安瓿药品，且每瓶安瓿药品的容量为10ml，即预先设定的初始量为40ml；并且设定当误差在2ml范围内时，控制注射器将药品全部注入至储液模块14中。若活塞检测传感器410计算出注射器内的药品量为39ml，显然，药品量与初始量的差值为1ml，差值满足误差要求，故控制注射器将药品全部注入至储液模块14中。

如果药品量与初始量的差值不在误差范围内，则需控制抽吸模块12从注液模块13中反向抽吸药品，或者控制抽吸模块12再次抽吸药品至注液模块13中。

其中，标准容量优选为40ml。

优选的，所述固定板4上还设置有竖向的导轨412，所述推进块411滑动连接于所述导轨412上，所述固定板4上还设置有用于驱动所述推进块411滑动的驱动装置(视觉关系，未视出)。这样，所述驱动装置便可驱动所述推进块411沿导轨自由滑动。推进块向上移动时，则可推动活塞上移，从而将注射器内的药品注入至所述储液模块14中。所述驱动装置可以是气缸，也可以是电动缸，如果使用电动缸则注射器往外排气的动作不一定要用蠕动泵来进行。

所述推进块411其包括设置于所述注射器下方的水平推进板以及连接于所述水平推进板的滑块，所述滑块竖向滑动于所述导轨412上，当滑块向上移动时，带动所述水平推进板向上移动，从而推动活塞上移。

优选的，在将一瓶药品全部注射至储液模块14后，则控制所述驱动装置停止工作。此时，通过所述驱动装置控制推进块411下移至初始位置，并可再次控制抽吸模块12抽吸药品，以将药品输送至所述注射器内，活塞将下移，并在活塞到达所述活塞检测传感器410位置时，则停止抽吸药品的操作，并再次启动所述驱动装置，以将注射器内的药品全部注射至所述储液模块14中。

本发明中的储液模块14具体是指一种能够存储药品的容器，其中，所述储液模块14优选为百特泵。也就是说，本发明优选用于百特泵配药。

优选的，所述抽吸模块12为蠕动泵模块。

所述蠕动泵模块具体包括蠕动泵121以及配药器122。其中，蠕动泵121是蠕动泵的动力机构，配药器122的两端均设置有针头，将配药器122的一端插入至药品中，另一端插入至所述肝素帽8中，从而与所述药液转移管7连通，此时，启动所述蠕动泵121，从而将药品抽吸至所述注液模块13中。

所述抽吸模块12还具有抽气的功能。由于本发明主要应用于百特泵配药，而百特泵内如果含有过多的空气，则表示配药失败。因此，可通过蠕动泵反向抽吸，从而抽出注射器内多余的空气。具体的，如果所述液体检测传感器41检测到后段传感信号，则控制截留气爪44夹住所述药液转移管7进行截留，并且控制蠕动泵121停止反向抽吸的操作，从而保证注射器内不会存在过多的空气，进而保证百特泵内不会存在过多的空气。

需说明的是，所述抽吸模块12不仅可以设置为蠕动泵模块，还可以设置为其他动力装置，例如注射器模块，同样可以实现本发明的抽吸以及排气等功能。

优选的，所述储液模块14与所述连通部件11之间设置有一阀门；

当抽吸模块12向所述注液模块13输送药品时，控制所述阀门关闭；

当所述注液模块13向所述储液模块14注液时，控制所述阀门打开。

这样，当抽吸模块12向所述注液模块13输送药品时，便不会有微量的药品流入储液模块14的问题，同时能够保证，药品稳定进入注液模块中。

还需要说明的是，在设置所述阀门后，便可以将注液模块13设置在所述储液模块14的正上方，同样能够实现本发明的目的。

本发明还提供一种配药机器人，其包括所述配药装置1。

优选的，所述配药机器人还包括药品输入模块、切割掰断切割模块以及配药仓模块等等，其中，所述配药装置1设置在所述配药仓模块内。

本发明还提供一种采用所述配药装置进行配药的配药方法，其包括步骤：

通过所述抽吸模块对药品进行抽吸，并将抽吸得到的药品输送至所述注液模块，然后控制所述抽吸模块将所述注液模块的气体排出，再控制所述注液模块将药品注入至所述储液模块。

下面通过一个具体的实施例对本发明做进一步的解释和说明。

T1、开始处方准备

准备医生开的医嘱标签、以及医嘱中需要的药品及溶媒。

T2、处方信息录入

处方信息录入的方式可按照医嘱标签扫码识别、医嘱ID输入识别或根据药品(包括溶媒)的种类、个数输入至配药机器人内。

T3、放置药品、百特泵和配药器

i、依照人机交互屏上的显示内容依次放置药品到对应工位上；

ii、放置配药器到指定位置；

iii、百特泵放置时需连接医用三通阀(连通部件)；三通分为上、下和左三个接口，其中上接口连接百特泵，下接口连接螺口注射器(注射器的一种，且优选为60ml的注射器)，左接口连接医用延长管(药液转移管)；

iv、医用延长管的末端连接一次性使用肝素帽，并选择相应的夹具固定肝素帽；

依次放置已夹持肝素帽的夹具、百特泵、螺口注射器和医用延长管到指定位置(各放置位置会有对应卡槽对其进行固定)。

T4、安瓿药品检测以及夹具检测

具体通过视觉检测的方式检测。开始配药前将药瓶的大小数据输入到数据库中，当进行配药时，通过视觉检测的方式检测药瓶的大小，从而与数据库中保存的药瓶数据比较，超过一定范围则认定药品放置错误，如果药品放置错误则重新药物输入，如果药品放置正确则继续正常配药。

夹具检测为开始调配后的首要检测项目，如夹持肝素帽的夹具与数据库中的处方信息不匹配，则机器人自主提示错误，用户可在替换夹具后重新开始配药。

具体的检测方式为：通过夹具座上的扫描器扫描夹具上的扫描块，从而获取肝素帽的信息，并由配药机器人判断肝素帽信息是否满足当前处方信息，若是，则继续正常配药，若否，则机器人自主提示错误，用户可在替换夹具后重新开始配药。

T5、安瓿药品的切割掰断

配药机器人自主进行安瓿药品的开启，全程无需人工参与。

通过切割掰断模块对安瓿药品进行切割和掰断。

T6、抽吸处方中的安瓿药液至螺口注射中

通过所述抽吸模块(蠕动泵和配药器)将安瓿药品抽吸至至螺口注射中，此时螺口注射器中的活塞会随着药品增加而下移，同时配药机器人会依照药品抽吸量进行定量抽吸，具体根据螺口注射中的活塞下移程度判定螺口注射中的药品量是否超出预设容量。更具体的说，通过所述活塞检测传感器检测注射器活塞的位置，从而判定注射器内的药品容量是否超过预设容量。例如，预设容量为40ml，若未超出，则继续上述抽吸，若超出，则配药机器人停止抽吸操作。

T7、螺口注射器中的安瓿药液注入百特泵

排出螺口注射器中的空气，利用蠕动泵向安瓿瓶方向滚动来排气(即反向抽吸)，此时螺口注射器中的活塞上移；

通过所述药液检测传感器判断药液转液管中是否存在回流的药品，若不存在则继续排出螺口注射器中的空气，若存在，配药机器人停止空气排出的操作，即停止反向抽吸操作，并通过所述截留气爪夹持药液转移管，放置药品回流至抽吸模块中。

T8、判断处方中否存在待抽吸的药品

如果存在，则依照步骤T7和步骤T8的方式继续抽吸药品，以及将抽吸得到的药品注入至百特泵；如果不存在，则丢弃配药器结束配药。

T9、结束

完成所有的配药流程，用户可分别取下夹具，百特泵(此时百特泵内含有药品)、螺口注射器、医用延长管，肝素帽、医用三通阀和螺口注射器。其中，肝素帽、医用三通阀、螺口注射器和医用延长管作为医用耗材进行丢弃，已注入药品的百特泵作为配药成品进行使用。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (12)

1.一种配药装置，其特征在于，包括一至少设置有三个接口的连通部件以及分别与所述三个接口连通的抽吸模块、注液模块以及储液模块；

所述注液模块不高于所述储液模块；

通过所述抽吸模块对药品进行抽吸，并将抽吸得到的药品输送至所述注液模块，然后控制所述抽吸模块将所述注液模块的气体排出，再控制所述注液模块将药品注入至所述储液模块。

2.根据权利要求1所述配药装置，其特征在于，所述抽吸模块与所述连通部件之间设置有一药液转移模块。

3.根据权利要求2所述配药装置，其特征在于，所述药液转移模块包括一夹具座、设置于所述夹具座上并用于夹持药液转移部件的夹具以及一药液转移管，所述药液转移管的一端插入于所述药液转移部件中，另一端插入于所述连通部件的接口中。

4.根据权利要求3所述配药装置，其特征在于，所述药液转移部件为肝素帽，所述夹具座上设置有一用于旋转压紧所述夹具的旋转压合气爪，所述夹具包括一用于夹持所述肝素帽的夹头以及连接于所述夹头的扫描块，所述扫描块上设置有用于存储肝素帽信息的标识，所述夹具座上还设置有用于对所述扫描块的标识进行扫描的扫描器。

5.根据权利要求1所述配药装置，其特征在于，还包括一基座，所述基座上设置有一固定板，所述连通部件和注液模块设置于所述固定板上。

6.根据权利要求5所述配药装置，其特征在于，所述注液模块为注射器，所述固定板上设置用于固定所述注射器筒身的固定装置。

7.根据权利要求6所述配药装置，其特征在于，所述固定装置包括用于夹紧所述注射器筒身前端的夹紧气爪和用于固定所述注射器筒身末端的夹持块，所述固定板上设置有用于检测所述注射器活塞位置的活塞检测传感器，所述固定板上还设置有一用于推动所述注射器向储液模块进行注液的推进块。

8.根据权利要求7所述配药装置，其特征在于，所述固定板上还设置有竖向的导轨，所述推进块滑动连接于所述导轨上，所述固定板上还设置有用于驱动所述推进块滑动的驱动装置。

9.根据权利要求5所述配药装置，其特征在于，所述固定板上设置有用于对药液转移管与连通部件连接的一端进行液体检测的液体检测传感器，所述固定板上还设置有一用于放置药液转移管的固定块，所述固定板上还设置有用于压合所述药液转移管的压合块，所述固定板上还设置有用于对所述药液转移管进行截留的截留气爪。

10.根据权利要求1所述配药装置，其特征在于，所述储液模块为百特泵。

11.一种配药机器人，其特征在于，包括如权利要求1～10任一项所述配药装置。

12.一种采用如权利要求1～10任一项配药装置进行配药的配药方法，其特征在于，包括步骤：

通过所述抽吸模块对药品进行抽吸，并将抽吸得到的药品输送至所述注液模块，然后控制所述抽吸模块将所述注液模块的气体排出，再控制所述注液模块将药品注入至所述储液模块。

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