CN217967066U - 夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹爪机构，包括第一支架、第一夹爪组件、第二支架、第二夹爪组件及驱动组件，第一夹爪组件与第一支架活动连接，第二支架与第一支架滑动连接，驱动组件设于第一支架与第二支架之间，第二夹爪组件与第二支架活动连接，并与第一夹爪组件相对设置，驱动组件用于驱动第二夹爪组件靠近或远离第一夹爪组件，如此，驱动组件能够带动第二支架相对第一支架运动，以调整第一夹爪组件与第二夹爪组件之间的间距，能够适用不同尺寸或不同形状的包裹，以提高夹爪机构的通用性。

Description

夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，特别涉及一种夹爪机构。

背景技术

在搬运包裹时，通常采用夹爪机构抓取包裹，将包裹转移至预设位置，夹爪机构再松开包裹，从而实现对包裹的搬运。现有的夹爪机构的两个夹爪一般通过单个驱动件驱动两个夹爪相互靠近或远离，以夹持包裹，无法调整两个夹爪的初始间距，导致夹爪机构无法适用不同规格的包裹，夹爪机构的通用性低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种夹爪机构，能够提高夹爪机构的通用性。

根据本实用新型的实施例的夹爪机构，包括第一支架、第一夹爪组件、第二支架、第二夹爪组件及驱动组件，所述第一夹爪组件与所述第一支架连接，所述第二支架与所述第一支架活动连接，所述第二夹爪组件与所述第二支架连接，并与所述第一夹爪组件相对设置，所述驱动组件设于所述第一支架与所述第二支架之间，所述驱动组件用于驱动所述第二支架移动，以使所述第二夹爪组件靠近或远离所述第一夹爪组件。

根据本实用新型的实施例的夹爪机构，至少具有如下有益效果：

夹爪机构工作时，驱动组件能够根据待夹取的包裹的尺寸大小，驱动第二支架相对第一支架运动，使得第二夹爪组件能够靠近或远离第一夹爪组件，以调整第一夹爪组件与第二夹爪组件的初始间距，能够适用不同尺寸或不同形状的包裹，以提高夹爪机构的通用性。

根据本实用新型的一些实施例,所述驱动组件包括设于所述第一支架的第一驱动件和第一滑座，所述第一滑座与所述第二支架连接，所述第一驱动件与所述第一滑座传动连接。

根据本实用新型的一些实施例,所述第一支架与所述第二支架之间设有导向结构。

根据本实用新型的一些实施例,所述导向结构包括设于所述第一支架的导向条和设于所述第二支架的导向块，所述导向块设有导向槽，所述导向条容置于所述导向槽。

根据本实用新型的一些实施例,所述第一夹爪组件包括第一夹爪、第一连接件及第二驱动件，所述第一连接件的一端与所述第一夹，另一端与所述第二驱动件连接，所述第一支架设有第一连接轴，所述第一连接件可转动地套设于所述第一连接轴。

根据本实用新型的一些实施例,还包括第一承重组件，所述承重组件包括第二滑座及与所述第二滑座连接的第一承重件，所述第二滑座与所述第一支架滑动连接，所述第一承重件与所述第二驱动件的活动端连接。

根据本实用新型的一些实施例,所述第一支架连接有第一压紧组件，第一压紧组件包括第一压紧件和与所述第一压紧件连接的第三驱动件，所述第三驱动件设于所述第一支架，所述第一压紧件用于压紧包裹。

根据本实用新型的一些实施例,所述第一压紧件与所述第一夹爪相对设置，所述第一压紧件与所述第一夹爪的移动方向交错。

根据本实用新型的一些实施例,所述第二支架连接有第四驱动件，所述第四驱动件的活动端与所述第二夹爪组件连接。

根据本实用新型的一些实施例,所述第二夹爪组件包括第二夹爪、第二连接件及第四驱动件，所述第二连接件的一端与所述第二夹爪连接，另一端与所述第四驱动件连接，所述第二支架设有第二连接轴，所述第二连接件可转动地套设于所述第二连接轴。

根据本实用新型的一些实施例,所述第二支架连接有第二压紧组件，第二压紧组件包括第二压紧件和与所述第二压紧件连接的第五驱动件，所述第五驱动件设于所述第二支架，所述第二压紧件用于压紧包裹。

根据本实用新型的一些实施例,所述第二压紧件与所述第二夹爪相对设置，所述第二压紧件与所述第二夹爪的移动方向交错。

根据本实用新型的一些实施例,还包括第二承重组件，所述承重组件包括第三滑座及与所述第三滑座连接的第二承重件，所述第三滑座与所述第二支架滑动连接，所述第二承重件与所述第四驱动件的活动端连接。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例的夹爪机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的夹爪机构在另一方向的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的夹爪机构分解示意图；

图4为本实用新型实施例的第二支架的结构示意图。

附图标记：

第一支架100、导向条110、第一连接轴120、第一压紧组件130、第一压紧件131、第三驱动件132、第一夹爪组件200、第一夹爪210、第一连接件220、第二驱动件230、第二支架300、导向块310、导向槽311、第二压紧组件320、第二压紧件321、第五驱动件322、第二连接轴330、第二夹爪组件400、第二夹爪410、第二连接件420、驱动组件500、第一滑座510、第一驱动件520、第一连接杆610、第二连接杆620、第一承重组件700、第二滑座710、承重件720、第二承重组件800、第三滑座810、第二承重件820、第四驱动件900。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图3，根据本实用新型实施例的夹爪机构，包括第一支架100、第一夹爪组件200、第二支架300、第二夹爪组件400及驱动组件500，第一夹爪组件200与第一支架100活动连接，第二支架300与第一支架100滑动连接，驱动组件500设于第一支架100与第二支架300之间，第二夹爪组件400与第二支架300活动连接，并与第一夹爪组件200相对设置，驱动组件500用于驱动第二夹爪组件 400靠近或远离第一夹爪组件200，如此，驱动组件500能够带动第二支架300相对第一支架100运动，以调整第一夹爪组件200与第二夹爪组件400之间的间距，能够适用不同尺寸或不同形状的包裹，以提高夹爪机构的通用性。

具体地，夹爪机构工作时，驱动组件500能够根据待夹取的包裹的尺寸大小，驱动第二支架300相对第一支架100运动，使得第二夹爪组件400能够靠近或远离第一夹爪组件200，以调整第一夹爪组件 200与第二夹爪组件400的初始间距，能够适用不同尺寸或不同形状的包裹，以提高夹爪机构的通用性。

需要说明的是，第二支架300还可以通过转动或翻转的方式相对第一支架100运动，在此不作详述。

参照图1至图3，在本实用新型的一些实施例中，驱动组件500 包括设于第一支架100的第一驱动件520和第一滑座510，第一滑座 510与第二支架300连接，第一驱动件520与第一滑座510传动连接，便于驱动第二支架300相对第一支架100运动，以调整第一夹爪组件200与第二夹爪组件400之间的间距。

具体地，第一驱动件520与第一滑座510通过皮带传动结构传动连接，第一滑座510与第二支架300通过打螺栓的方式连接，第一驱动件520与第一支架100通过打螺栓的方式连接，便于驱动第二支架 300相对第一支架100运动，以调整第一夹爪组件200与第二夹爪组件400之间的间距。

需要说明的是，第一驱动件520与第一滑座510还可以通过丝杆传动结构或齿轮传动结构传动连接，在此不作限制。

可以理解的是，第一驱动件520可以为气缸结构，也可以为电机与丝杆配合的结构等，在此不作限制。

当然，在一些具体实施方式中，第一滑座510也可以为直线模组结构，在此不作限制。

参照图3、图4，在本实用新型的一些实施例中，第一支架100 与第二支架300之间设有导向结构，能够对第二支架300进行导向，以使第二支架300沿预设方向移动。

参照图3、图4，在本实用新型的一些实施例中，导向结构包括设于第一支架100的导向条110和设于第二支架300的导向块310，导向块310设有导向槽311，导向条110容置于导向槽311，能够对第二支架300进行导向，以使第二支架300沿预设方向移动。

具体地，导向条110通过打螺栓的方式与第一支架100连接，导向块310通过打螺栓的方式与第二支架300连接，导向条110容置在导向槽311内，并与导向槽311的侧壁连接，能够对第二支架300进行导向，以使第二支架300沿预设方向移动。

需要说明的是，导向结构还可以是导向轴与轴孔配合的结构，在此不作详述。

参照图2、3，在本实用新型的一些实施例中，第一夹爪组件200 包括第一夹爪210、第一连接件220及第二驱动件230，第一连接件 220的一端与第一夹爪210连接，另一端与第二驱动件230连接，第一支架100设有第一连接轴120，第一连接件220可转动地套设于第一连接轴120，第二驱动件230能够驱动第一夹爪210相对第一支架100运动，以增加第一夹爪210的夹持力，能够提高夹爪机构的夹持稳定性，以避免包裹掉落的情况发生。

具体地，第一连接轴120与第一支架100转动连接，第二驱动件 230的驱动端与第一连接件220的一端连接，第一夹爪210与第一连接件220的另一端连接，通过设置第一连接轴120，不仅能够提高夹爪机构的夹持稳定性，还能够对第一连接件220进行承重，以减少第二驱动件230的活动端的受到的压力，能够避免第二驱动件230的活动端受力变形，从而提高第二驱动件230的使用寿命。

可以理解的是，第一连接件220与第一夹爪210之间通过第一连接杆610连接，第一夹爪210配置有多个，多个第一夹爪210沿第一连接杆610的长度方向间隔设置，第一连接件220配置有两个，第二驱动件230对应配置有两个，两个第二驱动件230分别设置第一连接杆610的两端，能够提高夹爪机构的夹持稳定性。

需要说明的是，第一夹爪210还可以通过滑动的方式与第一支架 100连接，在此不作详述。

当然，在一些具体实施方式中，第一连接轴120的一端与第一支架100之间设有第一轴承组件，另一端与第一之间设有第二轴承组件，能够提高第一连接轴120的转动顺畅性。

可以理解的是，第二驱动件230可以为气缸结构，也可以为电机与丝杆配合的结构等，在此不作限制。

参照图2、3，在本实用新型的一些实施例中，还包括第一承重组件700，第一承重组件700包括第二滑座710及与第二滑座710铰接的第一承重件720，第二滑座710与第一支架100滑动连接，承重件720与第二驱动件230的活动端连接，能够对第二驱动件230的活动端进行承重，以避免第二驱动件230的活动端受力变形，能够提高第二驱动件230的使用寿命。

具体地，第一承重件720的一端与第二滑座710铰接，另一端与第二驱动件230的活动端枢接，第二驱动件230的活动端移动时，能够带动第一承重件720转动，并带动第二滑座710活动，对第二驱动件230的活动端进行承重，以避免第二驱动件230的活动端受力变形，能够提高提高第二驱动件230的使用寿命。

参照图2、3，在本实用新型的一些实施例中，第一支架100连接有第一压紧组件130，第一压紧组件130包括第一压紧件131和与第一压紧件131连接的第三驱动件132，第三驱动件132设于第一支架100，第一压紧件131用于压紧包裹，能够将包裹压紧，以避免包裹移动时意外掉落。

参照图2、3，在本实用新型的一些实施例中，第一压紧件131 与第一夹爪210相对设置，第一压紧件131与第一夹爪210的移动方向交错，能够将包裹压紧，以避免包裹移动时意外掉落。

具体地，第一压紧件131设置在第一夹爪210的上方，第三驱动件132能够驱动第一压紧件131靠近第一夹爪210，以压紧包裹，能够避免包裹移动时意外掉落。

需要说明的是，第一压紧件131为板状结构，第三驱动件132配置有两个，两个第三驱动件132能够将包裹的表面压成平整表面，以便规整地摆放包裹。

可以理解的是，第三驱动件132可以为气缸结构，也可以为电机与丝杆配合的结构等，在此不作限制。

参照图2、3，在本实用新型的一些实施例中，第二支架300连接有第四驱动件900，第四驱动件900的活动端与第二夹爪组件400 连接，能够驱动第二夹爪组件400移动，以便于夹持包裹。

参照图2、3，在本实用新型的一些实施例中，第二夹爪组件400 包括第二夹爪410和第二连接件420，第二连接件420的一端与第二夹爪410连接，另一端与第四驱动件900连接，第二支架300设有第二连接轴330，第二连接件420可转动地套设于第二连接轴330，第四驱动件900能够驱动第二夹爪410相对第二支架300运动，以增加第二夹爪410的夹持力，能够提高夹爪机构的夹持稳定性，以避免包裹掉落的情况发生。

具体地，第二连接轴330与第二支架200转动连接，通过设置第二连接轴330，不仅能够提高夹爪机构的夹持稳定性，还能够对第二连接件420进行承重，以减少第四驱动件900的活动端的受到的压力，能够避免第四驱动件900的活动端受力变形，从而提高第四驱动件 900的使用寿命。

可以理解的是，第二连接件420与第二夹爪410之间通过第二连接杆620连接，第二夹爪410配置有多个，多个第二夹爪410沿第二连接杆620的长度方向间隔设置，第二连接件420配置有两个，第四驱动件900对应配置有两个，两个第四驱动件900分别设置第二连接杆620的两端，能够提高夹爪机构的夹持稳定性。

需要说明的是，第二夹爪410还可以通过滑动的方式与第二支架 300连接，在此不作详述。

可以理解的是，第四驱动件900可以为气缸结构，也可以为电机与丝杆配合的结构等，在此不作限制。

参照图2、3，在本实用新型的一些实施例中，第二支架300连接有第二压紧组件320，第二压紧组件320包括第二压紧件321和与第二压紧件321连接的第五驱动件322，第五驱动件322设于第二支架300，能够将包裹压紧，以避免包裹移动时意外掉落。

参照图2、3，在本实用新型的一些实施例中，第二压紧件321 与第二夹爪410相对设置，第二压紧件321与第二夹爪410的移动方向交错，能够将包裹压紧，以避免包裹移动时意外掉落。

具体地，第二压紧件321设置在第二夹爪410的上方，第五驱动件322能够驱动第二压紧件321靠近第二夹爪410，以压紧包裹，能够避免包裹移动时意外掉落。

需要说明的是，第五压紧件为板状结构，第五驱动件322配置有两个，第五驱动件322能够将包裹的表面压成平整表面，以便规整地摆放包裹。

可以理解的是，第五驱动件322可以为气缸结构，也可以为电机与丝杆配合的结构等，在此不作限制。

参照图2、3，在本实用新型的一些实施例中，还包括第二承重组件800，第二承重组件800包括第三滑座810及与第三滑座810铰接的第二承重件820，第三滑座810与第二支架300滑动连接，第二承重件820与第四驱动件900的活动端连接，能够对第四驱动件900 的活动端进行承重，以避免第四驱动件900的活动端受力变形，能够提高第四驱动件900的使用寿命。

具体地，第二承重件820的一端与第三滑座810铰接，另一端与第四驱动件900的活动端枢接，第四驱动件900的活动端移动时，能够带动第二承重件820转动，并带动第三滑座810活动，对第四驱动件900的活动端进行承重，以避免第四驱动件900的活动端受力变形，能够提高提高第四驱动件900的使用寿命。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

上面结合附图对本实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (13)

1.一种夹爪机构,其特征在于，包括：

第一支架(100)；

第一夹爪组件(200)，与所述第一支架(100)连接；

第二支架(300)，与所述第一支架(100)活动连接；

第二夹爪组件(400)，与所述第二支架(300)连接，所述第二夹爪组件(400)与所述第一夹爪组件(200)相对设置；

驱动组件(500)，设于所述第一支架(100)与所述第二支架(300)之间，所述驱动组件(500)用于驱动所述第二支架(300)移动，以使所述第二夹爪组件(400)靠近或远离所述第一夹爪组件(200)。

2.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述驱动组件(500)包括设于所述第一支架(100)的第一驱动件(520)和第一滑座(510)，所述第一滑座(510)与所述第二支架(300)连接，所述第一驱动件(520)与所述第一滑座(510)传动连接。

3.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一支架(100)与所述第二支架(300)之间设有导向结构。

4.根据权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，所述导向结构包括设于所述第一支架(100)的导向条(110)和设于所述第二支架(300)的导向块(310)，所述导向块(310)设有导向槽(311)，所述导向块(310)通过所述导向槽(311)滑动设于所述导向条(110)。

5.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一夹爪组件(200)包括第一夹爪(210)、第一连接件(220)及第二驱动件(230)，所述第一连接件的一端与所述第一夹爪(210)，另一端与所述第二驱动件(230)连接，所述第一支架(100)设有第一连接轴(120)，所述第一连接件(220)可转动地套设于所述第一连接轴(120)。

6.根据权利要求5所述的夹爪机构，其特征在于，还包括第一承重组件(700)，所述第一承重组件(700)包括第二滑座(710)及与所述第二滑座(710)连接的第一承重件(720)，所述第二滑座(710)与所述第一支架(100)滑动连接，所述第一承重件(720)与所述第二驱动件(230)的活动端连接。

7.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一支架(100)连接有第一压紧组件(130)，第一压紧组件(130)包括第一压紧件(131)和与所述第一压紧件(131)连接的第三驱动件(132)，所述第三驱动件(132)设于所述第一支架(100)，所述第一压紧件(131)用于压紧包裹。

8.根据权利要求7所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一压紧件(131)与所述第一夹爪(210)相对设置，所述第一压紧件(131)与所述第一夹爪(210)的移动方向交错。

9.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述第二支架(300)设有第四驱动件(900)，所述第四驱动件(900)的活动端与所述第二夹爪组件(400)连接。

10.根据权利要求9所述的夹爪机构，其特征在于，所述第二夹爪组件(400)包括第二夹爪(410)和第二连接件(420)，所述第二连接件(420)的一端与所述第二夹爪(410)连接，另一端与所述第四驱动件(900)连接，所述第二支架(300)设有第二连接轴(330)，所述第二连接件(420)可转动地套设于所述第二连接轴(330)。

11.根据权利要求9所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一支架(100)连接有第二压紧组件(320)，第二压紧组件(320)包括第二压紧件(321)和与所述第二压紧件(321)连接的第五驱动件(322)，所述第五驱动件(322)设于所述第二支架(300)，所述第二压紧件(321)用于压紧包裹。

12.根据权利要求11所述的夹爪机构，其特征在于，所述第二压紧件(321)与所述第二夹爪(410)相对设置，所述第二压紧件(321)与所述第二夹爪(410)的移动方向交错。

13.根据权利要求9所述的夹爪机构，其特征在于，还包括第二承重组件(800)，所述第二承重组件(800)包括第三滑座(810)及与所述第三滑座(810)连接的第二承重件(820)，所述第三滑座(810)与所述第二支架(300)滑动连接，所述第二承重件(820)与所述第四驱动件(900)的活动端连接。

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