CN217917514U - 一种麦轮轮组 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种麦轮轮组，属于机器人技术领域。该麦轮轮组包括底盘和至少三个轮组组件，轮组组件包括行走架、行走轮和调节弹簧；行走架沿横向设置且可摆动地设置于底盘，行走轮设置于行走架的一端，底盘上设置有多个调节固定部，调节弹簧的顶端与多个调节固定部中的其中一个铰接且底端与行走架铰接。本实用新型提供的麦轮轮组，底盘用于支撑其他机构，轮组组件能够带动底盘行走，行走架横向设置，在调节弹簧的作用下，行走架摆动过程中能够带动行走轮上下活动，实现减震效果，并且，由于调节弹簧能够与不同的调节固定部连接，从而使得调节弹簧的倾斜角度发生变化，从而调整底盘的高度，适用于不同的路况。

Description

一种麦轮轮组

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种麦轮轮组。

背景技术

随着社会的发展，机器人技术越来越成熟，应用范围越来越广。在摄影领域，通常会使用摄影小车携带摄影设备行走。摄影小车通常包括行走组件和云台组件，行走组件用于带动云台组件移动，云台组件用于放置摄影设备，云台组件能够带动摄影设备多角度转动进行摄影。其中，行走组件包括底盘和行走轮，通常而言，行走轮与底盘之间会设置减震弹簧，以使行走轮能够相对于底盘沿竖向减震，例如，申请号为2019219057086，发明名称为一种云台式摄影机器人移动底座的专利中，就是采用竖向减震结构。由于不同路况需要的减震效果，摄影小车装备完成后需要进行不同避震效果的测试，以实现最佳减震效果，而现有的设备，底盘高度通常是固定的，难以适应不同的路况。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型实施例的目的在于提供一种麦轮轮组，可以使调节弹簧与不同的调节固定部铰接，改变调节弹簧的固定位置以及行走架的角度，从而调整底盘的高度，调整较为方便、快捷。

本实用新型的实施例是这样实现的：

本实用新型实施例提供了一种麦轮轮组，包括底盘和至少三个轮组组件，所述轮组组件包括行走架、行走轮和调节弹簧；所述行走架沿横向设置且可摆动地设置于所述底盘，所述行走轮设置于所述行走架的一端，所述底盘上设置有多个调节固定部，所述调节弹簧的顶端与多个所述调节固定部中的其中一个铰接且底端与所述行走架铰接。

作为上述实施例的可选方案，多个所述调节固定部沿水平间隔分布，所述调节弹簧倾斜设置。

作为上述实施例的可选方案，所述行走架包括架体和驱动电机，所述驱动电机的输出轴套设有第一法兰盘，所述第一法兰盘与所述架体通过轴承连接；所述行走轮镂空且设置有第二法兰盘，所述第一法兰盘与所述第二法兰盘之间通过螺栓可拆卸连接。

作为上述实施例的可选方案，所述架体包括连接部、呈U形分布的固定筒和两个纵臂，所述连接部与所述底盘可拆卸连接，所述连接部上设置有转轴，所述纵臂的一端通过所述转轴与所述连接部转动连接，所述纵臂与所述固定筒之间可拆卸连接，所述驱动电机设置于所述固定筒内部。

作为上述实施例的可选方案，所述行走架还包括支撑盘，所述支撑盘与所述架体可拆卸连接，所述第一法兰盘的一侧设置有支撑部，所述支撑部套设于所述驱动电机的输出轴且穿过所述支撑盘，所述轴承设置于所述支撑部与所述支撑盘之间。

作为上述实施例的可选方案，所述行走轮采用麦克纳姆轮。

作为上述实施例的可选方案，所述行走轮包括主轮和多个副轮，所述主轮包括相对设置的两个轮架，所述轮架包括安装部、辐条和第二法兰盘，所述安装部为环状，所述第二法兰盘与所述安装部之间通过多个所述辐条连接，两个所述轮架对接且部分所述辐条之间可拆卸连接，所述副轮的两端分别与两个所述轮架的所述安装部转动连接。

作为上述实施例的可选方案，所述辐条包括依次设置的第一段、第二段和第三段，所述第一段和所述第三段位于所述第二段的同一侧，所述第一段与所述第二段之间的夹角以及所述第三段与所述第二段之间的夹角均为钝角，部分所述辐条的第二段设置有用于安装螺栓的固定孔。

作为上述实施例的可选方案，所述轮架的周向上交替设置有第一固定耳和第二固定耳，所述第一固定耳和所述第二固定耳的朝向呈夹角设置，两个所述轮架的所述第一固定耳相对，两个所述轮架的所述第二固定耳相对，所述副轮选择性地安装于所述第一固定耳上或所述第二固定耳上，

作为上述实施例的可选方案，所述第一固定耳与所述第二固定耳对称设置，所述主轮和所述副轮的轴线夹角为45°，

作为上述实施例的可选方案，每个所述轮组组件包括两个调节弹簧，两个所述调节弹簧间隔分布。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的麦轮轮组，底盘用于支撑其他机构，轮组组件能够带动底盘行走，行走架横向设置，在调节弹簧的作用下，行走架摆动过程中能够带动行走轮上下活动，实现减震效果，并且，由于调节弹簧能够与不同的调节固定部连接，从而使得调节弹簧的倾斜角度发生变化，从而调整底盘的高度，适用于不同的路况。例如，当路面较为平整时，可以适当调低底盘的高度，以降低设备的重心，设备更加平稳；当路面较为崎岖时，可以适当调高底盘的高度，防止地面凸起与底盘接触。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本实用新型的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本实用新型的主旨。

图1为本实用新型实施例提供的麦轮轮组的使用状态示意图；

图2为本实用新型实施例提供的麦轮轮组的结构示意图一；

图3为本实用新型实施例提供的麦轮轮组的结构示意图二；

图4为本实用新型实施例提供的麦轮轮组的结构示意图三；

图5为本实用新型实施例提供的麦轮轮组的结构示意图四；

图6为本实用新型实施例提供的轮组组件的结构示意图一；

图7为本实用新型实施例提供的轮组组件的结构示意图二；

图8为本实用新型实施例提供的行走轮与驱动电机的配合关系示意图；

图9为本实用新型实施例提供的行走轮的结构示意图一；

图10为本实用新型实施例提供的行走轮的结构示意图二；

图11为图5的A部局部放大示意图。

图标：

10-麦轮轮组；20-摄影云台；

11-底盘；12-轮组组件；

110-调节固定部；

120-行走架；121-架体；122-驱动电机；123-第一法兰盘；130-连接部；131-固定筒；132-纵臂；133-第一转轴；134-支撑盘；

140-行走轮；141-第二法兰盘；142-主轮；143-副轮；144-轮架；145-安装部；146-辐条；147-第一固定耳；148-第二固定耳；

150-调节弹簧。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1-图5所示，本实用新型的实施例提供了一种麦轮轮组10，该麦轮轮组10能够安装摄影云台20(安装后的结构请参照图1所示)，并且能够带动摄影云台20移动至指定位置，从而进行摄影、摄像等。当然，在其他实施例中，该麦轮轮组10还能够安装其他工作平台。

摄影云台20，是指用来放置摄影、摄像设备的平台，摄影、摄像设备可以是手机、相机、摄影机等，该平台能够带动摄像设备多角度转动，实现pitch轴控制稳定器的纵向角度变换，yaw轴控制稳定器的左右方向的旋转，而roll轴控制稳定器的横向滚动。三轴相互配合能够实现三轴位置范围内可调的幅度变换，满足前后左右上下不同角度的拍摄。当然，摄影云台20也可以只提供部分方向的调节，例如能够带动摄影、摄像设备在水平方向转动，其他动作通过麦轮轮组10实现。

摄影云台20的结构不限，可以参照现有技术，在此不再赘述。下面对麦轮轮组10的结构进行详细描述：

麦轮轮组10，包括底盘11和四个轮组组件12，四个轮组组件12均与底盘11连接，在其他实施例中，轮组组件12的数量还可以为三个、六个等。

具体的，底盘11的结构不限，可以参照现有技术中的方案，只要能安装轮组组件12及摄影云台20等即可。

在本实施例中，底盘11包括座体和防护框，座体设置于防护框上，座体与防护框连接且防护框位于座体的外围，即在水平面上的投影，座体投影位于防护框投影内部。

座体的结构及形状等不限，在本实施例中，座体可以为框架结构，座体包括两个拱形架，两个拱形架并排设置，二者之间存在一定的间隙，两个拱形架之间通过连接组件连接，拱形架上可以安装车壳等。

两个拱形架之间形成安装区域，安装区域内用于安放摄影云台20的底座。

在其他实施例中，座体还可以采用箱体结构、实体结构等。

防护框呈矩形形状，防护框与座体的连接方式不限，防护框具有四个角。需要说明的是，本实施例中指出的“防护框呈矩形形状”是指，防护框大致呈矩形形状，并非绝对的矩形，可以有一定的变形、凹陷、突出等。在其他实施例中，防护框还可以包括两个独立的矩形框体，两个框体之间连接。

防护框的四角内侧分别设置有组装区，即组装区位于防护框的内部，并且组装区与防护框的四个角临近。

座体和防护框均可以采用铝方板材结合式框架结构，可以增加结构强度，并且降低车身重量。

行走轮140设置于组装区内，轮组组件12与座体连接，在驱动电机122(参见后方描述)等的驱动作用下，轮组组件12能够转动，从而驱动麦轮轮组10前进或后退或转弯等。

在每个组装区内均设置有轮组组件12，四个轮组组件12大致呈矩形分布。

在正常行走过程中，由于防护框位于最外侧，遇到墙壁等障碍物时，防护框受到撞击，此时，轮组组件12和座体等不会接触墙体等，可以有效保护轮组组件12等不受损，防护框受到的撞击力会均匀分散到底盘11架上，进而减缓撞击带来的伤害。

轮组组件12的结构以及轮组组件12与座体的连接方式请参见轮组组件12具体结构的描述。

此外，由于防护框的存在，若框体与墙壁等撞击接触后，框体的四角可能会抵接于墙壁，导致麦轮轮组10无法继续行进或损伤墙体，因此，在本实施例中，提供了如下改善方案：防护框的四角均设置有防撞轮，防撞轮能够绕竖向转动，即防撞轮的转动中心线沿竖向延伸。

防撞轮从防护框的外侧伸出，当防撞轮撞击并接触墙壁后，由于防撞轮能够转动，并且轮组组件12持续受到前进的动力，因此，防撞轮可以沿墙面滚动，从而引导麦轮轮组10改变行进方向，使防护框的侧边与墙壁的夹角逐渐缩小，直至防护框的侧边与墙壁平行。

防撞轮的结构类似于四驱车的四个角的用于防撞的轮子，防撞轮与墙面滚动接触，不容易划伤墙体等，并且引导麦轮轮组10变向。

防撞轮与防护框的连接方式不限，在本实施例中，可以采用但不限于如下方案：防护框的四角设置有倒角部，倒角部与防护框可拆卸连接，二者的连接方式不限，例如，二者可以采用卡接、螺栓连接等。防撞轮设置于倒角部处，防撞轮从倒角部处外侧露出。

倒角部能够拆卸，从而将防撞轮从防护框上拆下，便于防撞轮的组装与维修。并且，由于倒角部较为平滑，可以避免防护框的四角尖锐导致的一系列问题，例如，防撞轮的直径及安装位置要求(防撞轮必须从四角处露出)等。

倒角部可以采用但不限于下列方案：倒角部包括两块第二转轴和安装板，两块安装板相对设置，第二转轴设置于两块安装板之间，防撞轮可转动的套设于第二转轴，防撞轮与第二转轴之间可以采用轴承连接，当然，不使用轴承也是可以的。

第二转轴与安装板之间可拆卸连接，具体为，第二转轴设置有固定通孔，固定通孔沿第二转轴的轴向延伸，固定螺栓依次穿过上安装板、第二转轴和下安装板并使用螺母固定。

安装板与架体121可拆卸连接，具体的，防护框上设置有竖向的第一安装孔，安装板上设置有第二安装孔，两块安装板分别与防护框的顶面和底面贴合，螺栓依次穿过上安装板、防护框和下安装板，并使用螺母固定。

如此设置，在需要对防撞轮进行维修更换时，只需要将螺旋取下并使倒角部脱离防护框，然后拆卸防撞轮即可。另外，也可以根据需要更换不同尺寸、不同类型的防撞轮，使防撞轮适应不同的场合。

轮组组件12的具体结构如下：轮组组件12包括行走架120、行走轮140和调节弹簧150。

行走架120沿横向设置于底盘11，即横架基本沿水平方向延伸，行走架120能够摆动，具体的，行走架120包括铰接端和摆动端，其中，铰接端与底盘11铰接，行走架120能够围绕铰接端上下摆动。

当行走架120上下摆动时，摆动端的高度能够发生变化，从而使得底盘11的高度升高或降低。

行走架120的结构不限，在本实施例中，可以采用但不限于下列方案：请参照图6-图8所示，行走架120包括架体121和驱动电机122，驱动电机122设置于架体121上，驱动电机122用于带动行走轮140转动。

具体的，架体121包括连接部130、纵臂132和固定筒131。

连接部130与底盘11可拆卸连接，连接方式可以为螺栓连接，在连接部130上设置有第一转轴133，第一转轴133沿水平方向延伸，第一转轴133能够绕自身中心线转动，第一转轴133与连接部130之间可以设置有轴承等。在其他实施例中，第一转轴133无法转动，使纵臂132能够围绕第一转轴133转动也是可以的。

纵臂132可以为板状，纵臂132的数量不限，在本实施例中，架体121包括两个纵臂132，两个纵臂132相对设置，纵臂132的一端与第一转轴133固定，固定方式为通过法兰盘连接，即第一转轴133上和纵臂132上设置有对应的法兰盘，二者通过螺栓固定，纵臂132能够随第一转轴133的旋转而摆动。

固定筒131可以采用圆筒状，固定筒131位于两个纵臂132的摆动端之间，固定筒131和两个纵臂132大致呈U形分布，固定筒131与纵臂132之前可以通过螺栓可拆卸连接。

驱动电机122设置于固定筒131内部，驱动电机122的输出轴与行走轮140同轴连接，驱动电机122工作时，能够带动行走轮140绕自身轴线转动。

驱动电机122的输出轴与行走轮140之间的连接方式可以选用但不限于下列方案：驱动电机122的输出轴套设有第一法兰盘123，第一法兰盘123与架体121通过轴承连接，行走轮140镂空且设置有第二法兰盘141，第一法兰盘123与第二法兰盘141之间通过螺栓可拆卸连接。

行走架120还包括支撑盘134，支撑盘134与架体121可拆卸连接，第一法兰盘123的一侧设置有支撑部，支撑部套设于驱动电机122的输出轴且穿过支撑盘134，轴承设置于支撑部与支撑盘134之间。轴承可以对驱动电机122的输出轴起到支撑作用，避免输出轴受力变形使得行走轮140形成内八字。

行走轮140位于行走架120的摆动端，行走架120摆动时能够带动行走轮140升降，以调节底盘11的高低。

在本实施例中，请参照图9、图10所示，行走轮140采用麦轮，即麦克纳姆轮，具体的，行走轮140包括主轮142和多个副轮143，主轮142与驱动电机122的输出轴连接，多个副轮143沿主轮142的周向均匀分布，主轮142和副轮143的转动中心线异面相交，二者不平行，通过控制不同的行走轮140转速，麦克纳姆轮能够实现各个方向的行进。

主轮142的结构可以采用但不限于下列方案：主轮142包括两个轮架144，两个轮架144相对设置，轮架144包括安装部145、辐条146和第二法兰盘141。

安装部145为环状，轮架144的周向上交替设置有第一固定耳147和第二固定耳148，第一固定耳147和第二固定耳148上均设置有用于穿设螺栓的通孔。

第一固定耳147和第二固定耳148的朝向呈夹角设置，优选的，二者之间的夹角为45°，第一固定耳147和第二固定耳148镜像对称设置。

两个轮架144的第一固定耳147相对，两个轮架144的第二固定耳148相对，副轮143选择性地安装于第一固定耳147上或第二固定耳148上，即所有的副轮143两端均安装于第一固定耳147上，或者所有的副轮143两端均安装于第二固定耳148上，所有的副轮143沿主轮142的周向环形对称。

第二法兰盘141与安装部145之间通过多个辐条146连接，多个辐条146之间间隔设置，且呈环形均匀分布。辐条146结构可以采用如下方案：辐条146包括依次设置的第一段、第二段和第三段，第一段和第三段位于第二段的同一侧，第一段与第二段之间的夹角以及第三段与第二段之间的夹角均为钝角。

部分辐条146的第二段设置有用于安装螺栓的固定孔，两个轮架144的对应辐条146的固定孔对应且能够安装螺栓，以使两个轮架144固定，这种连接方式，便于轮架144拆卸。

两个轮架144的第一段之间具有间隙，第二段相互贴合，第三段存在间隙，第三段的间隙能够使两个轮架144之间的第二法兰盘141突出，以便于第二法兰盘141与第一法兰盘123连接。

在其他实施例中，行走轮140还可以采用现有技术中其他类型的麦克纳姆轮，例如副轮143与主轮142的轴线垂直、主轮142采用一体结构等。

请参照图11所示，底盘11上设置有多个调节固定部110，多个调节固定部110沿水平间隔分布，调节固定部110的结构不限，在本实施例中，调节固定部110为通孔，通孔内可以穿设螺栓。

调节弹簧150倾斜设置，调节弹簧150具有顶端和底端，调节弹簧150的顶端与其中一个调节固定部110铰接，即调节固定部110内穿设的螺栓穿过调节弹簧150顶部的固定孔，调节弹簧150的底端与行走架120铰接。

其中，调节弹簧150与调节固定部110之间可拆卸连接，调节弹簧150选择性地与一个调节固定部110连接，需要调节时，调节弹簧150能够与不同的调节固定部110连接。并且，调节弹簧150与行走架120之间也可以采用可拆卸连接的方式，可拆卸连接的结构不限。

在其他实施例中，调节弹簧150与调节固定部110的连接方式还可以采用以下方案：调节固定部110与底盘11铰接，调节弹簧150的顶端与调节固定部110卡接。

每个轮组组件12包括两个调节弹簧150，两个调节弹簧150间隔分布。

在调节弹簧150内部，还可以设置伸缩杆。

随着行走架120的上下摆动，调节弹簧150能够伸缩，起到减震、缓冲的作用。

当需要调整底盘11的高度时，只需要将调节弹簧150的顶端与不同的调节固定部110铰接即可，此外，还可以更换不同长度的调节弹簧150。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种麦轮轮组，其特征在于，包括底盘和至少三个轮组组件，所述轮组组件包括行走架、行走轮和调节弹簧；所述行走架沿横向设置且可摆动地设置于所述底盘，所述行走轮设置于所述行走架的一端，所述底盘上设置有多个调节固定部，所述调节弹簧的顶端与多个所述调节固定部中的其中一个铰接且底端与所述行走架铰接。

2.根据权利要求1所述的麦轮轮组，其特征在于，多个所述调节固定部沿水平间隔分布，所述调节弹簧倾斜设置。

3.根据权利要求1所述的麦轮轮组，其特征在于，所述行走架包括架体和驱动电机，所述驱动电机的输出轴套设有第一法兰盘，所述第一法兰盘与所述架体通过轴承连接；所述行走轮镂空且设置有第二法兰盘，所述第一法兰盘与所述第二法兰盘之间通过螺栓可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的麦轮轮组，其特征在于，所述架体包括连接部、呈U形分布的固定筒和两个纵臂，所述连接部与所述底盘可拆卸连接，所述连接部上设置有转轴，所述纵臂的一端通过所述转轴与所述连接部转动连接，所述纵臂与所述固定筒之间可拆卸连接，所述驱动电机设置于所述固定筒内部。

5.根据权利要求3所述的麦轮轮组，其特征在于，所述行走架还包括支撑盘，所述支撑盘与所述架体可拆卸连接，所述第一法兰盘的一侧设置有支撑部，所述支撑部套设于所述驱动电机的输出轴且穿过所述支撑盘，所述轴承设置于所述支撑部与所述支撑盘之间。

6.根据权利要求1所述的麦轮轮组，其特征在于，所述行走轮采用麦克纳姆轮，所述行走轮包括主轮和多个副轮，所述主轮包括相对设置的两个轮架，所述轮架包括安装部、辐条和第二法兰盘，所述安装部为环状，所述第二法兰盘与所述安装部之间通过多个所述辐条连接，两个所述轮架对接且部分所述辐条之间可拆卸连接，所述副轮的两端分别与两个所述轮架的所述安装部转动连接。

7.根据权利要求6所述的麦轮轮组，其特征在于，所述辐条包括依次设置的第一段、第二段和第三段，所述第一段和所述第三段位于所述第二段的同一侧，所述第一段与所述第二段之间的夹角以及所述第三段与所述第二段之间的夹角均为钝角，部分所述辐条的第二段设置有用于安装螺栓的固定孔。

8.根据权利要求6所述的麦轮轮组，其特征在于，所述轮架的周向上交替设置有第一固定耳和第二固定耳，所述第一固定耳和所述第二固定耳的朝向呈夹角设置，两个所述轮架的所述第一固定耳相对，两个所述轮架的所述第二固定耳相对，所述副轮选择性地安装于所述第一固定耳上或所述第二固定耳上。

9.根据权利要求8所述的麦轮轮组，其特征在于，所述第一固定耳与所述第二固定耳对称设置，所述主轮和所述副轮的轴线夹角为45°。

10.根据权利要求1所述的麦轮轮组，其特征在于，每个所述轮组组件包括两个调节弹簧，两个所述调节弹簧间隔分布。

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