CN217856806U - 喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，包括喷涂工位，所述喷涂工位的上端位置螺栓定位安装有吊装架、第一机器人支座、第二机器人支座与模块支架，所述第一机器人支座与第二机器人支座的位置相对设置，所述模块支架的顶部定位安装有3D视觉定位模块，所述吊装架的顶端中部焊接安装有顶梁，所述顶梁上活动设置有工件调运系统，所述工件调运系统的下端定位有链升降结构。本实用新型所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，喷涂方式采用多种轨迹喷法，所有油漆落点均在工件表面，油漆不会喷到无工件位置，从而实现效率高、浪费少、污染少的目的，喷涂质量更高，节省油漆。

Description

喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化喷涂领域，特别涉及喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备。

背景技术

叉车配件进行自动化喷涂的设备是一种进行叉车配件表面位置喷涂的支撑设备，主要对叉车配件例如叉车尾部自动化喷涂，现阶段工件使用吊挂线拖动，采用人工喷涂方式生产，随着科技的不断发展，人们对于叉车配件进行自动化喷涂的设备的制造工艺要求也越来越高。

现有的叉车配件喷涂在使用时存在一定的弊端，喷涂车间环境恶劣，效率低，浪费高，由于环境不好，专业员工难招聘，人工喷涂，工作效率低下，给人们的使用过程带来了一定的不利影响，为此，我们提出喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，喷涂方式采用多种轨迹喷法，所有油漆落点均在工件表面，油漆不会喷到无工件位置，从而实现效率高、浪费少、污染少的目的，喷涂质量更高，节省油漆，可以有效解决背景技术中的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，包括喷涂工位，所述喷涂工位的上端位置螺栓定位安装有吊装架、第一机器人支座、第二机器人支座与模块支架，所述第一机器人支座与第二机器人支座的位置相对设置，所述模块支架的顶部定位安装有3D视觉定位模块，所述吊装架的顶端中部焊接安装有顶梁，所述顶梁上活动设置有工件调运系统，所述工件调运系统的下端定位有链升降结构，所述链升降结构上活动设置有定位链，所述定位链的底部位置定位待喷涂工件。

优选的，所述第一机器人支座的上端位置活动安装有第一喷涂机器人，所述第一喷涂机器人的端部活动安装有第一喷涂机器人组件，所述第二机器人支座的上端位置活动安装有第二喷涂机器人，所述第二喷涂机器人的端部活动安装有第二喷涂机器人组件。

优选的，所述顶梁的下端表面位置开设有滑轨，所述工件调运系统的内侧位置定位有滑块，所述3D视觉定位模块上电性安装有视觉监测探头。

优选的，所述吊装架、第一机器人支座、第二机器人支座、模块支架均通过螺栓定位在喷涂工位上，所述吊装架与顶梁之间焊接定位，所述工件调运系统在顶梁上进行活动，所述链升降结构的底部通过定位链对待喷涂工件进行安装，且链升降结构的位置对定位链进行收卷。

优选的，所述第一喷涂机器人在第一机器人支座上旋转活动，所述第一喷涂机器人组件在第一喷涂机器人的端部旋转活动，所述第二喷涂机器人在第二机器人支座上旋转活动，所述第二喷涂机器人组件在第二喷涂机器人的端部旋转活动。

优选的，所述工件调运系统通过滑块、滑轨在顶梁的底部位置平移活动，所述3D视觉定位模块与视觉监测探头之间电性安装。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，具备以下有益效果：该喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，喷涂方式采用多种轨迹喷法，所有油漆落点均在工件表面，油漆不会喷到无工件位置，从而实现效率高、浪费少、污染少的目的，喷涂质量更高，节省油漆，工件调运系统自动将工件从上料区运送至工件喷涂区，3D视觉检测模块对工件部分区域进行3D拍照，并通过匹配标准3D模型的方式对工件进行整体定位，启动自动喷涂，两台机器人同时作业，分别对工件左侧、前面、顶面及右侧、后面、底面进行喷涂，喷涂完成后，工件调运系统将工件运送至下一工位，喷涂方式采用多种轨迹喷法，所有油漆落点均在工件表面，油漆不会喷到无工件位置，从而达到效率高，浪费少，污染少，正背面俩台机器人采用甩枪喷法交接枪，让交接枪部位油漆厚度与正常喷涂油漆厚度相同，湿膜厚度误差20um以内，喷涂的轨迹由视觉系统与自动规划软件全自动规划，根据工件的三维模型及喷涂技术要求做好轨迹规划并存入视觉采集系统，轮到工人操作仅仅是一键开始，利用机器人喷涂，喷涂质量可保相同，每个工件喷涂效果相同。可复制性高，节省油漆，整个叉车配件进行自动化喷涂的设备结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。

附图说明

图1为本实用新型喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备的整体结构示意图。

图2为本实用新型喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备中整体另一侧的结构示意图。

图3为本实用新型喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备中俯视图的结构示意图。

图4为本实用新型喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备中主视图的结构示意图。

图中：1、喷涂工位；2、吊装架；3、定位链；4、链升降结构；5、工件调运系统；6、顶梁；7、待喷涂工件；8、3D视觉定位模块；9、模块支架；10、第二喷涂机器人组件；11、第二喷涂机器人；12、第二机器人支座；13、第一喷涂机器人组件；14、第一喷涂机器人；15、第一机器人支座；16、滑块；17、滑轨；18、视觉监测探头。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，但是本领域技术人员将会理解，下列所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用于说明本实用新型，而不应视为限制本实用新型的范围。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-4所示，喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，包括喷涂工位1，喷涂工位1的上端位置螺栓定位安装有吊装架2、第一机器人支座15、第二机器人支座12与模块支架9，第一机器人支座15与第二机器人支座12的位置相对设置，模块支架9的顶部定位安装有3D视觉定位模块8，吊装架2的顶端中部焊接安装有顶梁6，顶梁6上活动设置有工件调运系统5，工件调运系统5的下端定位有链升降结构4，链升降结构4上活动设置有定位链3，定位链3的底部位置定位待喷涂工件7，吊装架2、第一机器人支座15、第二机器人支座12、模块支架9均通过螺栓定位在喷涂工位1上，吊装架2与顶梁6之间焊接定位，工件调运系统5在顶梁6上进行活动，链升降结构4的底部通过定位链3对待喷涂工件7进行安装，且链升降结构4的位置对定位链3进行收卷，工件调运系统5自动将工件从上料区运送至工件喷涂区，3D视觉检测模块对工件部分区域进行3D拍照，并通过匹配标准3D模型的方式对工件进行整体定位，启动自动喷涂，两台机器人同时作业，分别对工件左侧、前面、顶面及右侧、后面、底面进行喷涂。

进一步的，第一机器人支座15的上端位置活动安装有第一喷涂机器人14，第一喷涂机器人14的端部活动安装有第一喷涂机器人组件13，第二机器人支座12的上端位置活动安装有第二喷涂机器人11，第二喷涂机器人11的端部活动安装有第二喷涂机器人组件10，第一喷涂机器人14在第一机器人支座15上旋转活动，第一喷涂机器人组件13在第一喷涂机器人14的端部旋转活动，第二喷涂机器人11在第二机器人支座12上旋转活动，第二喷涂机器人组件10在第二喷涂机器人11的端部旋转活动。

进一步的，顶梁6的下端表面位置开设有滑轨17，工件调运系统5的内侧位置定位有滑块16，3D视觉定位模块8上电性安装有视觉监测探头18，工件调运系统5通过滑块16、滑轨17在顶梁6的底部位置平移活动，3D视觉定位模块8与视觉监测探头18之间电性安装。

工作原理：本实用新型包括喷涂工位1、吊装架2、定位链3、链升降结构4、工件调运系统5、顶梁6、待喷涂工件7、3D视觉定位模块8、模块支架9、第二喷涂机器人组件10、第二喷涂机器人11、第二机器人支座12、第一喷涂机器人组件13、第一喷涂机器人14、第一机器人支座15、滑块16、滑轨17、视觉监测探头18，在进行使用的时候，工件调运系统5自动将工件从上料区运送至工件喷涂区，3D视觉检测模块对工件部分区域进行3D拍照，并通过匹配标准3D模型的方式对工件进行整体定位，启动自动喷涂，两台机器人同时作业，分别对工件左侧、前面、顶面及右侧、后面、底面进行喷涂，喷涂完成后，工件调运系统5将工件运送至下一工位，喷涂方式采用多种轨迹喷法，所有油漆落点均在工件表面，油漆不会喷到无工件位置，从而达到效率高，浪费少，污染少，正背面俩台机器人采用甩枪喷法交接枪，让交接枪部位油漆厚度与正常喷涂油漆厚度相同，湿膜厚度误差20um以内，喷涂的轨迹由视觉系统与自动规划软件全自动规划，根据工件的三维模型及喷涂技术要求做好轨迹规划并存入视觉采集系统，轮到工人操作仅仅是一键开始，利用机器人喷涂，喷涂质量可保相同，每个工件喷涂效果相同。可复制性高，节省油漆。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二(一号、二号)等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (6)

1.喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，包括喷涂工位(1)，其特征在于：所述喷涂工位(1)的上端位置螺栓定位安装有吊装架(2)、第一机器人支座(15)、第二机器人支座(12)与模块支架(9)，所述第一机器人支座(15)与第二机器人支座(12)的位置相对设置，所述模块支架(9)的顶部定位安装有3D视觉定位模块(8)，所述吊装架(2)的顶端中部焊接安装有顶梁(6)，所述顶梁(6)上活动设置有工件调运系统(5)，所述工件调运系统(5)的下端定位有链升降结构(4)，所述链升降结构(4)上活动设置有定位链(3)，所述定位链(3)的底部位置定位待喷涂工件(7)。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，其特征在于：所述第一机器人支座(15)的上端位置活动安装有第一喷涂机器人(14)，所述第一喷涂机器人(14)的端部活动安装有第一喷涂机器人组件(13)，所述第二机器人支座(12)的上端位置活动安装有第二喷涂机器人(11)，所述第二喷涂机器人(11)的端部活动安装有第二喷涂机器人组件(10)。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，其特征在于：所述顶梁(6)的下端表面位置开设有滑轨(17)，所述工件调运系统(5)的内侧位置定位有滑块(16)，所述3D视觉定位模块(8)上电性安装有视觉监测探头(18)。

4.根据权利要求1所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，其特征在于：所述吊装架(2)、第一机器人支座(15)、第二机器人支座(12)、模块支架(9)均通过螺栓定位在喷涂工位(1)上，所述吊装架(2)与顶梁(6)之间焊接定位，所述工件调运系统(5)在顶梁(6)上进行活动，所述链升降结构(4)的底部通过定位链(3)对待喷涂工件(7)进行安装，且链升降结构(4)的位置对定位链(3)进行收卷。

5.根据权利要求2所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，其特征在于：所述第一喷涂机器人(14)在第一机器人支座(15)上旋转活动，所述第一喷涂机器人组件(13)在第一喷涂机器人(14)的端部旋转活动，所述第二喷涂机器人(11)在第二机器人支座(12)上旋转活动，所述第二喷涂机器人组件(10)在第二喷涂机器人(11)的端部旋转活动。

6.根据权利要求3所述的喷涂机器人对叉车配件进行自动化喷涂的设备，其特征在于：所述工件调运系统(5)通过滑块(16)、滑轨(17)在顶梁(6)的底部位置平移活动，所述3D视觉定位模块(8)与视觉监测探头(18)之间电性安装。

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