CN217807299U - 一种壳体搬运夹取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种壳体搬运夹取机构，夹取部件，夹取部件包括设置有第一抓夹部的第一滑动座、以及设置有第二抓夹部的第二滑动座，第一滑动座与第二滑动座滑动配合；运动装置，夹取部件装配于运动装置；动力装置，动力装置的动力部作用于第二滑动座，动力装置驱动第二滑动座相对第一滑动座滑动，使第一抓夹部及第二抓夹部夹取壳体工件，实现夹取塑料件外壳以保护塑料件外壳不受划伤的目的。

Description

一种壳体搬运夹取机构

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种壳体搬运夹取机构。

背景技术

现有针对(继电器)塑料件外壳的输送采用拨叉的结构，即为具有开口的叉子，在开口前端设置倾斜导向边，通过拨叉结构卡住外壳后向前输送，容易造成继电器外壳的表面造成划伤，影响产品外观。

实用新型内容

为了克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，本实用新型提供一种壳体搬运夹取机构，实现夹取塑料件外壳以保护塑料件外壳不受划伤的目的。

本实用新型为解决其问题所采用的技术方案是：

一种壳体搬运夹取机构，包括：

夹取部件，所述夹取部件包括设置有第一抓夹部的第一滑动座、以及设置有第二抓夹部的第二滑动座，所述第一滑动座与所述第二滑动座滑动配合；

运动装置，所述夹取部件装配于所述运动装置上；

动力装置，所述动力装置的动力部作用于所述第二滑动座，所述动力装置驱动所述第二滑动座相对所述第一滑动座滑动，使所述第一抓夹部及所述第二抓夹部夹取壳体工件；

驱动所述动力装置使所述第一滑动座及第二滑动座相对滑动，使所述第一抓夹部及第二抓夹部夹取壳体工件，也即引导动力部在安装座上进行直线往复伸缩运动，使得第一滑动座与第二滑动座进行往复相对滑动，进而使第一抓夹部与第二抓夹部相对运动，实现第一抓夹部与第二抓夹部的壳体工件夹取或松开壳体工件的动作。因此，代替现有通过拨叉结构卡住壳体工件，解决了卡住壳体工件对壳体工件造成划伤磨损的问题。

进一步地，该壳体搬运夹取机构还包括固定安装于所述运动装置的限位座，所述限位座与所述动力装置相配合以限定所述第一滑动座与所述第二滑动座的相对滑动行程。

进一步地，所述限位座上设置有限位槽，所述动力装置位于所述限位槽，且所述动力装置的动力部可抵接所述限位槽的槽壁。通过限位槽的长度对动力装置的推程进行约束限制，即以有效控制了第一抓夹部及第二抓夹部之间的夹取宽度，也避免了动力部的作用力直接作用在壳体工件上，减少甚至避免对壳体工件产生过度挤压，使得壳体工件产生挤压变形。同时，也一定程度上减小第一抓夹部及第二抓夹部在抓夹壳体工件时产生的冲击力，有效保护壳体工件。

进一步地，所述动力装置的动力部抵接所述第二滑动座以驱使所述第二滑动座滑动；该壳体搬运夹取机构还包括第二弹性复位机构，所述第二弹性复位机构的一端固定连接于所述第二滑动座，另一端固定连接于所述限位座，利用第二弹性复位机构的复位作用，实现对第二滑动座进行复位的目的，进而配合动力装置实现夹取部件对壳体工件的抓取及松开放置的动作，同时，配合第一弹性复位机构的复位作用，第二弹性复位机构可进一步减少动力装置的做功，节省小部分的电能，并且第二弹性复位机构在复位过程中逐步减速，也实现壳体搬运夹取机构的抓取动作更加平稳的目的。

进一步地，该壳体搬运夹取机构还包括可抵接所述限位座的第二定位件，所述第二定位件固定连接于所述第二滑动座；所述第二弹性复位机构驱使所述第二滑动座复位，直至所述第二定位件抵接所述限位座，则避免第二弹性复位机构在复位过程中的复位幅度过大的问题出现。

进一步地，所述动力装置的安装座滑动连接所述第一滑动座；该壳体搬运夹取机构还包括第一弹性复位机构，所述第一弹性复位机构的一端固定连接于所述第一滑动座，另一端固定连接于所述限位座。利用第一弹性复位机构的复位作用，实现对第一滑动座进行复位的目的，进而配合动力装置实现夹取部件对壳体工件的抓取及松开放置的动作，同时，也可减少动力装置的做功，节省小部分的电能，并且在复位过程中逐步减速，有利于在抓取壳体工件时更加平稳。

进一步地，该壳体搬运夹取机构还包括可抵接所述限位座的第一定位件，所述第一定位件固定连接于所述第一滑动座；所述第一弹性复位机构驱使所述第一滑动座复位，直至所述第一定位件抵接所述限位座，则避免第一弹性复位机构在复位过程中的复位幅度过大的问题出现。

进一步地，所述运动装置包括用以推送所述夹取部件靠近所述壳体工件的推进装置、及用以运送所述夹取部件上的壳体工件的输送装置，所述推进装置滑动装配于所述输送装置上，则实现夹取部件滑动设置在运动装置上的目的，同时在推进装置的作用下，朝向壳体工件推送夹取部件的目的，并且实现将夹取部件的壳体工件进行运送的目的。

进一步地，所述推进装置包括推进器、推进滑台以及至少一设置有推进滑块的推进导轨，所述推进滑台螺栓连接所述推进滑块，所述第一滑动座滑动连接于所述推进滑台。

进一步地，该壳体搬运夹取机构还包括可抵接所述夹取部件的缓冲定位件，所述缓冲定位件固定在所述输送装置上，所述推进装置驱使所述夹取部件复位，直至所述夹取部件抵接所述缓冲定位件，则实现推进装置在进行复位过程中限位的目的，从而有效保证并提高该壳体搬运夹取机构在夹取运送壳体工件过程中的精准度。

综上所述，本实用新型提供的一种壳体搬运夹取机构，具有如下技术效果：

结合夹取部件及动力装置的配合使用，实现夹取部件对壳体工件的夹取动作，从而代替了现有技术通过拨叉结构卡住壳体工件的方式，从而解决了用拨叉结构卡住壳体工件容易对壳体工件产生划痕的问题。

附图说明

图1为本实用新型壳体搬运夹取机构的第一整体结构图；

图2为图1中的A向的局部放大示意图；

图3为本实用新型壳体搬运夹取机构的第二整体结构图；

图4为本实用新型壳体搬运夹取机构中的第一部装图；

图5为本实用新型壳体搬运夹取机构中的第二部装图；

图6为本实用新型中的第一滑动座与第二滑动座的爆照图。

图标：1-夹取部件，11-第一抓夹部，12-第一滑动座，13-第二抓夹部，14-第二滑动座，2-运动装置，21-推进装置，211-推进器，212-推进滑台，213-推进滑块，214-推进导轨，22-输送装置，221-运送动力器，222-运送滑台，223-运送滑块，224-运送导轨，225-运送座，3-动力装置，31-安装座，32-动力部，4-限位座，41-限位槽，5-第一弹性复位机构，51-第一限位柱，52-第二限位柱，53-第一限位弹簧，6-第一定位件，7-第二弹性复位机构，71-第三限位柱，72-第四限位柱，73-第二限位弹簧，8-第二定位件，9-缓冲定位件。

具体实施方式

为了更好地理解和实施，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。

图1示出了本实用新型壳体搬运夹取机构的第一整体结构图，图2示出了图1中的A向的局部放大示意图，图3示出了本实用新型壳体搬运夹取机构的第二整体结构图，具体请结合图1至图3所示，本实用新型公开了一种壳体搬运夹取机构，包括：

夹取部件1，夹取部件1包括设置有第一抓夹部11的第一滑动座12、以及设置有第二抓夹部13的第二滑动座14，第一滑动座12与第二滑动座14滑动配合，此处所指的滑动配合为第二滑动座14叠置于第一滑动座12上且第一滑动座12上设置有第一滑条，第二滑动座14上设置有与第一滑条滑动连接的第二滑槽；

运动装置2，夹取部件1装配于运动装置2；

动力装置3，动力装置3的动力部32作用于第二滑动座14，动力装置3驱动第二滑动座14相对第一滑动座12滑动，使第一抓夹部11及第二抓夹部13夹取壳体工件。

在本实施例中，动力装置3优选气缸，也可选液压缸或者电动缸，则动力装置3的安装座31对应为缸座，动力装置3的动力部32对应为活塞杆，则引导动力部32在安装座31上进行直线往复伸缩运动，使得第一滑动座12与第二滑动座14进行往复相对滑动，进而使第一抓夹部11与第二抓夹部13相对运动，实现第一抓夹部11与第二抓夹部13的壳体工件夹取或松开壳体工件的动作。其中，第一滑动座12上的第一抓夹部11的数目并不局限为一个，可以设置两个第一抓夹部11或者三个第一抓夹部11或者四个第一抓夹部11等等，第一抓夹部11与第二抓夹部13均成对设置，则对应的，第二滑动座14对应设置两个第二抓夹部13或者三个第二抓夹部13或者四个第二抓夹部13等等，当第一滑动座12与第二滑动座14作往复相对滑动时，多个第一抓夹部11与对应的第二抓夹部13可完成多个壳体工件的夹取及松开放置的目的，实现高效运送或机床的多工序加工的目的。

进一步的，图5示出了本实用新型壳体搬运夹取机构中的第二部装图，该图示中省略推进装置21顶部的相关结构，以更清晰展示推进装置21及输送装置22的结构，具体请结合图5所示，运动装置2包括用以推送夹取部件1靠近壳体工件的推进装置21、及用以运送夹取部件1上的壳体工件的输送装置22，推进装置21滑动装配于输送装置22上。

具体的，推进装置21包括推进器211、推进滑台212以及至少一设置有推进滑块213的推进导轨214，推进滑台212螺栓连接在推进滑块213上，其中，推进器211优选气缸，也可选液压缸或者电动缸，推进器211的活塞杆可选通过连接件卡接在推进滑台212上，或推进器211的活塞杆可选螺栓连接在推进滑台212上，夹取部件1的第一滑动座12装配于推进装置21的推进滑台212上，则推进器211作为提供推送夹取部件1的动力源，推动推进滑台212在推进导轨214滑动运动，进而实现朝向壳体工件推送夹取部件1的目的。

更进一步的，具体请结合图5所示，输送装置22包括运送动力器221、运送滑台222、运送座225以及至少一设置有运送滑块223的运送导轨224，运送滑台222螺栓连接在运送滑块223上，运送导轨224螺栓连接在运送座225上，运送动力器221优选气缸，也可选液压缸或者电动缸，运送动力器221的活塞杆可选通过连接件卡接在运送滑台222上，或推进器211的活塞杆可选螺栓连接在运送滑台222上，则运送动力器221作为提供作为运送壳体工件的动力源。推进器211及推进导轨214均螺栓连接在运送滑台222，因此，驱动运送动力器221推动运送滑台222在运送导轨224滑动运动，进而实现将夹取部件1的壳体工件进行运送的目的。

为避免推进装置21在进行复位时的超程，导致夹取部件1松开防止壳体工件时产生偏位/错位，具体请结合图3所示，该壳体搬运夹取机构还包括可抵接夹取部件1的缓冲定位件9，缓冲定位件9固定在输送装置22上，推进装置21驱使夹取部件1复位，直至夹取部件1抵接缓冲定位件9。具体的，缓冲定位件9螺栓连接在运送滑台222上，此处说明，夹取部件1靠近缓冲定位件9的一侧优选与推进滑台212靠近缓冲定位件9的一侧相平齐，则夹取部件1抵接作用于缓冲定位件9相当于推进滑台212抵接作用于缓冲定位件9上，以减少夹取部件1的第一滑动座12与第二滑动座14在滑动过程中与缓冲定位件9产生摩擦干涉。除上述夹取部件1抵接作用在缓冲定位件9上的设置方式外，夹取部件1位于推进滑台212内侧，仅通过推进滑台212抵接缓冲定位件9进行限位，也可实现推进装置21在进行复位过程中限位的目的，从而有效保证并提高该壳体搬运夹取机构在夹取运送壳体工件过程中的精准度。

上述壳体搬运夹取机构通过动力装置3的直线往复伸缩运动实现第一滑动座12及第二滑动座14相对滑动，以夹取壳体工件。兹就该滑动夹取的目的，动力装置3的动力部32安装座31可选通过螺栓或轴销等连接件与第二滑动座14相连接，或动力部32可选与第二滑动座14卡接，安装座31通过若干螺栓固定连接在第一滑动座12或推进滑台212上，第一滑动座12与推进滑台212固定连接，则动力部32做伸缩运动时，将实现第一抓夹部11及第二抓夹部13的夹取壳体的动作。

但通过动力装置3进行夹取，很难通过调试动力装置3在夹取壳体工件时的力度，当夹取壳体工件的力度小时，则存在夹不稳壳体工件的问题，而力度较大时，会在壳体工件上留下夹痕或使得壳体工件产生变形，因此，发明人为解决该问题，还构想了一种巧妙设计并提供该优选的方案在于：

具体请结合图1及图3所示，该壳体搬运夹取机构还包括固定安装于运动装置2的限位座4，限位座4与动力装置3相配合以限定第一滑动座12与第二滑动座14的相对滑动行程。具体的，限位座4螺栓连接在推进滑台212上。提供一限位座4以对第一滑动座12及第二滑动座14可滑动范围进行限位，其限位方案如下：

具体请结合图3所示，限位座4上设置有限位槽41，动力装置3位于限位槽41，且动力装置3的动力部32可抵接限位槽41的槽壁。因此，动力装置3的动力部32推动夹取部件1的第一抓夹部11及第二抓夹部13向背运动，即张开夹取部件1以预备抓取壳体工件或松开夹取部件1以放置壳体工件，当动力部32抵接到限位槽41的槽壁时无法继续推动，实现了第一滑动座12及第二滑动座14相背运动的限位目的，也即张开夹取部件1的开口大小的限位，避免夹取部件1张开过大而导致降低工作效率的问题。

核心点在于，具体请结合图4所示，动力装置3的动力部32抵接第二滑动座14以驱使第二滑动座14滑动，该壳体搬运夹取机构还包括第二弹性复位机构7，第二弹性复位机构7的一端固定连接于第二滑动座14，另一端固定连接于限位座4。具体的，第二弹性复位机构7包括第三限位柱71、第四限位柱72及第二限位弹簧73，第二限位弹簧73的两端分别连接于第三限位柱71及第四限位柱72，第三限位柱71固定连接在第二滑动座14上，第四限位柱72固定连接在限位座4上，则动力装置3的动力部32推动时，第二滑动座14滑动带动第三限位柱71运动，使得第二限位弹簧73产生弹性变形并积蓄一定的弹性势能，当动力装置3撤去作用在第二滑动座14上的作用力时，第二限位弹簧73释放弹性势能以恢复原形，并第二滑动座14进行复位，则第一抓夹部11及第二抓夹部13相向运动，实现抓取壳体工件的动作，则通过第二限位弹簧73的弹性力进行夹取，减少甚至避免对壳体工件产生过度挤压，使得壳体工件产生挤压变形或在壳体工件的表面上留下夹痕，达到有效保护壳体工件的目的。

为避免第二弹性复位机构7在复位过程中的复位幅度过大，即复位行程过长，进一步的，具体请参阅图1、图3及图4，该壳体搬运夹取机构还包括可抵接限位座4的第二定位件8，第二定位件8固定连接于第二滑动座14，第二弹性复位机构7驱使第二滑动座14复位，直至第二定位件8抵接限位座4。因此，第二弹性复位机构7驱使第二滑动座14复位，直至第二定位件8抵接限位座4，以限制第二弹性复位机构7继续复位的动作。

上述动力装置3的动力部32抵接第二滑动座14以驱使第二滑动座14滑动并通过第二弹性复位机构7进行复位的方案中，动力装置3的安装座31可通过若干螺栓固定连接在第一滑动座12或推进滑台212上，第一滑动座12固定连接在推进滑台212上。除此之外，发明人还提供一项最优选的方案如下：

图4示出了本实用新型壳体搬运夹取机构中的第一部装图，该图示中为更清晰展示夹取部件1、动力装置3、第一弹性复位机构5及第二弹性复位机构7的结构及其装配关系，仅对上述结构进行部分展示，并对夹取部件1做半剖示意。

具体请结合图4所示，动力装置3的安装座31滑动连接第一滑动座12，即第一滑动座12上设置有滑槽，推进滑台212上设置有与滑槽相配合的滑条，第一滑动座12滑动连接推进滑台212，则实现第一滑动座12滑动连接于推进装置21的动作，进一步的，该壳体搬运夹取机构还包括第一弹性复位机构5，第一弹性复位机构5的一端固定连接于第一滑动座12，另一端固定连接于限位座4。具体的，第一弹性复位机构5包括第一限位柱51、第二限位柱52及第一限位弹簧53，第一限位弹簧53的两端分别连接于第一限位柱51及第二限位柱52，第一限位柱51固定连接在第一滑动座12上，第二限位柱52固定连接在限位座4上，则动力装置3推动时，与安装座31相连接的第一滑动座12滑动带动第一限位柱51运动，使得第一限位弹簧53产生弹性变形并积蓄一定的弹性势能，当动力装置3的动力部32撤去作用在第一滑动座12上的作用力时，第一限位弹簧53释放弹性势能以恢复原形，并第一滑动座12进行复位，则第一抓夹部11及第二抓夹部13相向运动，实现抓取壳体工件的动作，则通过第二限位弹簧73的弹性力进行夹取，减少甚至避免对壳体工件产生过度挤压，使得壳体工件产生挤压变形或在壳体工件的表面上留下夹痕，配合第二弹性复位机构7，更进一步有效的实现保护壳体工件的目的。

为避免第一弹性复位机构5在复位过程中的复位幅度过大，即复位行程过长，进一步的，具体请参阅图1、图3及图4，该壳体搬运夹取机构还包括可抵接限位座4的第一定位件6，第一定位件6固定连接于第一滑动座12，因此，第一弹性复位机构5驱使第一滑动座12复位，直至第一定位件6抵接限位座4，以限制第一弹性复位机构5继续复位的动作。

本实用新型方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种壳体搬运夹取机构，其特征在于，包括：

夹取部件(1)，所述夹取部件(1)包括设置有第一抓夹部(11)的第一滑动座(12)、以及设置有第二抓夹部(13)的第二滑动座(14)，所述第一滑动座(12)与所述第二滑动座(14)滑动配合；

运动装置(2)，所述夹取部件(1)装配于所述运动装置(2)；

动力装置(3)，所述动力装置(3)的动力部(32)作用于所述第二滑动座(14)，所述动力装置(3)驱动所述第二滑动座(14)相对所述第一滑动座(12)滑动，使所述第一抓夹部(11)及所述第二抓夹部(13)夹取壳体工件。

2.根据权利要求1所述的壳体搬运夹取机构，其特征在于：还包括固定安装于所述运动装置(2)的限位座(4)，所述限位座(4)与所述动力装置(3)相配合以限定所述第一滑动座(12)与所述第二滑动座(14)的相对滑动行程。

3.根据权利要求2所述的壳体搬运夹取机构，其特征在于：所述限位座(4)上设置有限位槽(41)，所述动力装置(3)位于所述限位槽(41)，且所述动力装置(3)的动力部(32)可抵接所述限位槽(41)的槽壁。

4.根据权利要求2所述的壳体搬运夹取机构，其特征在于：

所述动力装置(3)的动力部(32)抵接所述第二滑动座(14)以驱使所述第二滑动座(14)滑动；

所述壳体搬运夹取机构还包括第二弹性复位机构(7)，所述第二弹性复位机构(7)的一端固定连接于所述第二滑动座(14)，另一端固定连接于所述限位座(4)。

5.根据权利要求4所述的壳体搬运夹取机构，其特征在于：

还包括可抵接所述限位座(4)的第二定位件(8)，所述第二定位件(8)固定连接于所述第二滑动座(14)；

所述第二弹性复位机构(7)驱使所述第二滑动座(14)复位，直至所述第二定位件(8)抵接所述限位座(4)。

6.根据权利要求4所述的壳体搬运夹取机构，其特征在于：

所述动力装置(3)的安装座(31)滑动连接所述第一滑动座(12)；

所述壳体搬运夹取机构还包括第一弹性复位机构(5)，所述第一弹性复位机构(5)的一端固定连接于所述第一滑动座(12)，另一端固定连接于所述限位座(4)。

7.根据权利要求6所述的壳体搬运夹取机构，其特征在于：

还包括可抵接所述限位座(4)的第一定位件(6)，所述第一定位件(6)固定连接于所述第一滑动座(12)；

所述第一弹性复位机构(5)驱使所述第一滑动座(12)复位，直至所述第一定位件(6)抵接所述限位座(4)。

8.根据权利要求1所述的壳体搬运夹取机构，其特征在于：所述运动装置(2)包括用以推送所述夹取部件(1)靠近所述壳体工件的推进装置(21)、及用以运送所述夹取部件(1)上的壳体工件的输送装置(22)，所述推进装置(21)滑动装配于所述输送装置(22)上。

9.根据权利要求8所述的壳体搬运夹取机构，其特征在于：所述推进装置(21)包括推进器(211)、推进滑台(212)以及至少一设置有推进滑块(213)的推进导轨(214)，所述推进滑台(212)螺栓连接所述推进滑块(213)，所述第一滑动座(12)滑动连接于所述推进滑台(212)。

10.根据权利要求9所述的壳体搬运夹取机构，其特征在于：还包括可抵接所述夹取部件(1)的缓冲定位件(9)，所述缓冲定位件(9)固定在所述输送装置(22)上，所述推进装置(21)驱使所述夹取部件(1)复位，直至所述夹取部件(1)抵接所述缓冲定位件(9)。

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