CN217805008U - 巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种巡检机器人，包括：车体；立柱，设置在所述车体的前端；多个超声模块，沿所述车体的周向呈间隔式设置于所述车体的侧面；多个摄像头，设于所述立柱并沿所述车体的周向呈间隔式设置在所述车体的侧面；激光组件，设于所述车体和/或所述立柱上并适于进行环境障碍检测。该巡检机器人具有满足场景巡逻、视频监控、AI分析识别、环境监控、身份识别以及车辆管理和社区服务等功能的优点。

Description

巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种巡检机器人。

背景技术

安保机器人作为安防产品，将应用在高端社区、商业写字楼、工业园区、大型广场场馆和综合商业区、城市街道社区等多个场景，能够替代或者部分替代人类安保的工作，实现自主巡逻、人员及特定行为识别、环境及设备状态监控、以及提供社区服务等工作，一方面节省安保人力，另一方面增加安全性，提升安保信息化等级。

然而，现有的安保机器人缺少一种良好的传感器布局方案，以支撑机器人满足智能化的自主巡逻与监控、识别等功能。

实用新型内容

因此，本实用新型提供一种巡检机器人，具有同时满足场景巡逻、视频监控、AI分析识别、环境监控、身份识别以及车辆管理和社区服务等功能的优点。

本实用新型提供一种巡检机器人，包括：车体；立柱，设置在所述车体的前端；多个超声模块，沿所述车体的周向呈间隔式设置于所述车体的侧面；多个摄像头，设于所述立柱并沿所述车体的周向呈间隔式设置在所述车体的侧面；以及激光组件，设于所述车体和/或所述立柱上并适于进行环境障碍检测。

可选地，沿所述车体的周向在所述车体的前侧面、后侧面、左侧面以及右侧面均布设有多个所述摄像头，多个所述摄像头还包括设于所述立柱的多目相机。

可选地，沿所述车体的周向在所述车体的前侧面、后侧面、左侧面、右侧面以及所述车体的四个拐角处均布设有所述超声模块。

可选地，所述激光组件包括设置在所述立柱的下端的多线激光和设置在所述车体的前端下部的单线激光。

可选地，所述巡检机器人还包括设置在所述立柱上端的云台模块，所述云台模块适于监控作业、智能识别、夜间监控以及红外成像。

可选地，所述巡检机器人还包括设置在所述车体的前端的前左照明灯和前右照明灯以及设置在所述车体的后端的后左照明灯和后右照明灯。

可选地，所述巡检机器人还包括设置在所述车体的前端的前左转向灯和前右转向灯以及设置在所述车体的后端的后左转向灯和后右转向灯，其中，所述前左转向灯设置在所述前左照明灯的左侧，所述前右转向灯设置在所述前右照明灯的右侧，所述后左转向灯设置在所述后左照明灯的左侧，所述后右转向灯设置在所述后右照明灯的右侧。

可选地，在所述立柱上端的左右两侧还分别设有PTK天线。

可选地，在所述立柱上设有用于与人进行交互的交互组件。

可选地，所述交互组件包括屏幕、阵列麦克风以及喇叭，其中，所述屏幕设置在所述立柱的前端面，所述阵列麦克风设于所述屏幕上方，所述喇叭设置在所述立柱的左右两侧。

可选地，所述巡检机器人还包括设置在所述车体的后端的回充电极和红外对齐模块。

可选地，所述巡检机器人还包括设置在所述立柱上的环境监控模块。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

本申请的巡检机器人通过增设多个超声模块并将超声模块设置在车体的周向，通过多个该超声模块的设置，便可以布局达到盲区覆盖、满足自主避让的要求，防止机器刮蹭与对人身伤害，此外，通过在立柱上并沿车体的周向呈间隔式设置多个该摄像头，该摄像头可以实现对人脸识别、车牌识别、物体识别，本申请通过增设激光组件，该激光组件适于对高范围的障碍物进行避让以及适于对低范围的障碍物或坑洼部位进行检测，即对周围的环境障碍进行检测。可见，本申请的巡检机器人具有通过超声模块、摄像头以及激光组件的布局来实现巡检机器人的运动巡逻、环境监控，以满足场景巡逻、视频监控、AI分析识别、环境监控、身份识别、车辆管理和社区服务等。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的实施例的整体结构示意图一；

图2为本实用新型的实施例的整体结构示意图二。

附图标记说明：

1：车体；2：超声模块；3：摄像头；4：立柱；5：云台模块；6：多目相机；7：激光组件；71：单线激光；72：多线激光；8：前左照明灯；9：前右照明灯；10：后左照明灯；11：后右照明灯；12：前左转向灯；13：前右转向灯；14：后左转向灯；15：后右转向灯；16：PTK天线；17：屏幕；18：阵列麦克风；19：喇叭；20：回充电极；21：红外对齐模块；23：防撞条；24：遮雨部件；26：箱体。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1和图2所示，图中示意性地显示了该巡检机器人包括车体1、超声模块2、摄像头3、立柱4以及激光组件7。其中，超声模块2和摄像头3的数量均为多个。

在本申请的实施例中，立柱4设置在该车体1的前端。

多个超声模块2沿该车体1的周向呈间隔式设置于该车体1的侧面。

多个摄像头3设于该立柱4并沿该车体1的周向呈间隔式设置在该车体1的侧面。

激光组件7设于该车体1和/或立柱4上并适于进行环境障碍检测。具体地，本申请的巡检机器人通过增设多个超声模块2并将超声模块2设置在车体1的周向，通过多个该超声模块2的设置，便可以布局达到盲区覆盖、满足自主避让的要求，防止机器刮蹭与对人身伤害，此外，通过在立柱4上并沿车体1的周向呈间隔式设置多个该摄像头3，该摄像头3可以实现对人脸识别、车牌识别、物体识别，本申请通过增设激光组件7，该激光组件7适于对高范围的障碍物进行避让以及适于对低范围的障碍物或坑洼部位进行检测，即对周围的环境障碍进行检测。可见，本申请的巡检机器人具有通过超声模块2、摄像头3以及激光组件7的布局来实现巡检机器人的运动巡逻、环境监控，以满足场景巡逻、视频监控、AI分析识别、环境监控、身份识别、车辆管理和社区服务等。

在本申请的一个实施例中，该多目相机6可为RGBD相机。

在本申请的一个实施例中，该云台模块5可为云台相机。

在本申请的一个实施例中，该立柱4通过可拆卸式的方式设置在车体1的前端。

如图1和图2所示，在本申请的一个可选的实施例中，沿该车体1的周向在该车体1的前侧面、后侧面、左侧面以及右侧面均布设有多个该摄像头3，多个该摄像头3还包括设于立柱4的多目相机6。具体地，通过在该车体1的前侧面、后侧面、左侧面以及右侧面均布设有多个该摄像头3，从而可以对四周环境感知与辅助避障。

需要说明的是，该多目相机6设置在该立柱4上并位于该云台模块5的下方，该多目相机6与多个该摄像头3相连接，适于对四周环境感知与辅助避障。

需要说明的是，在视觉上，通过RGBD相机的设置，可以满足补足雷达(超声模块2)环境的限制，摄像头3沿车体1进行环设，可以对巡检机器人的四周环境进行感知与辅助避障。

如图1和图2所示，在本申请的一个可选的实施例中，沿该车体1的周向在该车体1的前侧面、后侧面、左侧面、右侧面以及该车体的四个拐角处均布设有该超声模块2。具体地，通过沿车体1的周向在该车体1的前侧面、后侧面、左侧面、右侧面以及车体1的四个拐角处均布设有该超声模块2，这样的布局方式，可以达到盲区覆盖满足自主避让，防止该巡检机器人刮蹭与对人身造成伤害。

需要说明的是，前后侧面与左右侧面通过弧形面进行过度连接，拐角处即指该弧形面。

如图1和图2所示，在本申请的一个可选的实施例中，该激光组件7包括设置在该立柱4的下端的多线激光71和设置在该车体1的前端下部的单线激光72。具体地，本申请通过在立柱4的下端增设多线激光71，该多线激光71可以满足高范围的障碍物避障，此外，通过在车体1的前端下部增设单线激光72，该单线激光72可以满足低处以及悬崖检测的要求。也就是说，当该巡检机器人通过该多线激光71的设置，在其四周若是检测到有较高的障碍物时，该巡检机器人机会自主地改变行走路线，进行主动避让，避免其撞击到障碍物，以对自身进行保护。

同理，当该巡检机器人通过该单线激光72检测到其周围有较低的坑洼部位时，该巡检机器人也会主动地改变行走路线，以进行主动避让，避免其会掉入到坑洼地带。

需要说明的是，该单线激光72的设置，可以避免多线激光71因照射不到位，导致有盲区的情况。

如图1和图2所示，在本申请的一个可选的实施例中，该巡检机器人还包括设置在该立柱4上端的云台模块5，该云台模块5适于监控作业、智能识别、夜间监控以及红外成像。

如图1和图2所示，在本申请的一个可选的实施例中，该巡检机器人还包括设置在该车体1的前端的前左照明灯8和前右照明灯9以及设置在该车体1的后端的后左照明灯10和后右照明灯11。具体地，本申请通过增设该前左照明灯8和前右照明灯9以及后左照明灯10和后右照明灯11，从而可以满足该巡检机器人在环境光不足的情况下的使用。

如图1和图2所示，在本申请的一个可选的实施例中，该巡检机器人还包括设置在该车体1的前端的前左转向灯12和前右转向灯13以及设置在该车体1的后端的后左转向灯14和后右转向灯15，其中，该前左转向灯12设置在该前左照明灯8的左侧，该前右转向灯13设置在该前右照明灯9的右侧，该后左转向灯14设置在该后左照明灯10的左侧，该后右转向灯15设置在该后右照明灯11的右侧。具体地，该前左转向灯12和前右转向灯13以及后左转向灯14和后右转向灯15适于指示巡检机器人的转向，以提示其他过往车辆要及时避让。

如图1和图2所示，在本申请的一个可选的实施例中，在该立柱4上端的左右两侧还分别设有PTK天线16。具体地，该PTK天线16用于传输定位数据，该PTK天线16与巡检机器人中的控制板相连接。

如图1和图2所示，在本申请的一个可选的实施例中，在该立柱4上设有用于与人进行交互的交互组件。

在本申请的一个可选的实施例中，该交互组件包括该屏幕17、阵列麦克风18以及喇叭19，其中，该屏幕17设置在该立柱4的前端面，该阵列麦克风18设于屏幕17上方，该喇叭19设置在立柱4的左右两侧。该屏幕17设置在立柱4的前端，适于对充电状态、剩余工作时间和电量百分比进行实时的显示。该阵列麦克风18可以收集周围的声音，喇叭19可以对声音作出回复，通过喇叭19与阵列麦克风18的协同作用，可以适于实现语音对讲和语音交互。

此外，本申请的巡检机器人可以通过喇叭19播报警示信息。

在本申请的实施例中，本申请的巡检机器人可以通过该屏幕17实现可视交互，该屏幕17优选为矩形，其尺寸优选为13.3寸。

如图1和图2所示，在本申请的一个可选的实施例中，该巡检机器人还包括设置在该车体1的后端的回充电极20和红外对齐模块21。具体地，该回充电极20适于给掉电严重的巡检机器人进行及时充电，以确保其正常的工作，该红外对齐模块21适于无线传输。

如图1和图2所示，在本申请的一个可选的实施例中，该巡检机器人还包括设置在该立柱4上的环境监控模块。具体地，该环境监控模块包括温湿度传感器、PM2.5传感器、烟雾传感器以及红外成像传感器，其中，该温湿度传感器适于对周围的环境温湿度进行监测，该PM2.5传感器适于对环境PM2.5值进行监控，该烟雾传感器适于对环境烟雾及有毒气体的分析给出提示，该红外成像适于对火源和热源进行监测。

如图1和图2所示，在本申请的一个可选的实施例中，该巡检机器人还包括设置在该车体1的前端和后端的防撞条23。具体地，该防撞条23具有弹性，其设置在车体1的前端和后端，设置在车体1的前端的防撞条23朝车体1的前端向前延伸，设置在车体1的后侧的防撞条23朝车体1的后侧延伸，这样，当车体1的前端和/或后端被其他车辆撞击时，会先撞击到该防撞条23上，这样，在该防撞条23的缓冲作用下，便可以对车体1的本身请起到一定的保护作用。

如图1和图2所示，在本申请的一个可选的实施例中，在该立柱4上设有朝外侧延伸出的遮雨部件24，适于对该多目相机6进行遮雨。具体地，该遮雨部件24的设置，可以对多目相机6起到一定的遮雨作用，避免多目相机6被雨水淋湿。

在本申请的一个实施例中，该遮雨部件24可为遮雨板、遮雨散等。

在该立柱4上还设有急停按钮。具体地，该急停按钮的设置，一旦巡检机器人遇到危险情况时，按下该急停按钮可以，可以对巡检机器人采取急停措施，以对巡检机器人进行及时的保护。

需要说明的是，该急停按钮设置在立柱4的后方即可。

在本本申请的一个实施例中，该巡检机器人还包括开关机(图中未示出)，具体地，可通过喇叭19的语音提示并结合指示灯以实现远程开关机的功能。

在本申请的一个可选的实施例中，本申请的巡检机器人的通信功能包括：4G/5G模块以及WIFI。

在本申请的一个实施例中，该巡检机器人还包括设置在车体1上的箱体26，在该箱体26的前端还设有避让凹部，该避让凹部适于与立柱4的轮廓相适配。

综上所述，本申请的巡检机器人通过增设多个超声模块2并将超声模块2设置在车体1的周向，通过多个该超声模块2的设置，便可以布局达到盲区覆盖、满足自主避让的要求，防止机器刮蹭与对人身伤害，此外，通过在立柱4上并沿车体1的周向呈间隔式设置多个该摄像头3，该摄像头3可以实现对人脸识别、车牌识别、物体识别，本申请通过增设激光组件7，该激光组件7适于对高范围的障碍物进行避让以及适于对低范围的障碍物或坑洼部位进行检测，即对周围的环境障碍进行检测。可见，本申请的巡检机器人具有通过超声模块2、摄像头3以及激光组件7的布局来实现巡检机器人的运动巡逻、环境监控，以满足场景巡逻、视频监控、AI分析识别、环境监控、身份识别、车辆管理和社区服务等。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (12)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：

车体；

立柱，设置在所述车体的前端；

多个超声模块，沿所述车体的周向呈间隔式设置于所述车体的侧面；

多个摄像头，设于所述立柱并沿所述车体的周向呈间隔式设置在所述车体的侧面；

激光组件，设于所述车体和/或所述立柱上并适于进行环境障碍检测。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，沿所述车体的周向在所述车体的前侧面、后侧面、左侧面以及右侧面均布设有多个所述摄像头，多个所述摄像头还包括设于所述立柱的多目相机。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，沿所述车体的周向在所述车体的前侧面、后侧面、左侧面、右侧面以及所述车体的四个拐角处均布设有所述超声模块。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述激光组件包括设置在所述立柱的下端的多线激光和设置在所述车体的前端下部的单线激光。

5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括设置在所述立柱上端的云台模块，所述云台模块适于监控作业、智能识别、夜间监控以及红外成像。

6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括设置在所述车体的前端的前左照明灯和前右照明灯以及设置在所述车体的后端的后左照明灯和后右照明灯。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括设置在所述车体的前端的前左转向灯和前右转向灯以及设置在所述车体的后端的后左转向灯和后右转向灯，其中，所述前左转向灯设置在所述前左照明灯的左侧，所述前右转向灯设置在所述前右照明灯的右侧，所述后左转向灯设置在所述后左照明灯的左侧，所述后右转向灯设置在所述后右照明灯的右侧。

8.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，在所述立柱上端的左右两侧还分别设有PTK天线。

9.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，在所述立柱上设有用于与人进行交互的交互组件。

10.根据权利要求9所述的巡检机器人，其特征在于，所述交互组件包括屏幕、阵列麦克风以及喇叭，其中，所述屏幕设置在所述立柱的前端面，所述阵列麦克风设于所述屏幕上方，所述喇叭设置在所述立柱的左右两侧。

11.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括设置在所述车体的后端的回充电极和红外对齐模块。

12.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括设置在所述立柱上的环境监控模块。

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