WO2020173267A1 - 安保装置及安保系统 - Google Patents

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WO2020173267A1
WO2020173267A1 PCT/CN2020/073501 CN2020073501W WO2020173267A1 WO 2020173267 A1 WO2020173267 A1 WO 2020173267A1 CN 2020073501 W CN2020073501 W CN 2020073501W WO 2020173267 A1 WO2020173267 A1 WO 2020173267A1
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WO
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security device
housing
module
main controller
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Application number
PCT/CN2020/073501
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English (en)
French (fr)
Inventor
陈志强
崔锦
胡斌
吉东旭
李金路
林东
吴赛
林永明
Original Assignee
同方威视技术股份有限公司
清华大学
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Publication date
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
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    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
    • G08B25/12—Manually actuated calamity alarm transmitting arrangements emergency non-personal manually actuated alarm, activators, e.g. details of alarm push buttons mounted on an infrastructure
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    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B7/00—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00
    • G08B7/06—Signalling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00; Personal calling systems according to more than one of groups G08B3/00 - G08B6/00 using electric transmission, e.g. involving audible and visible signalling through the use of sound and light sources

Definitions

  • This application belongs to the technical field of security devices, and specifically relates to a security device and a security system. Background technique
  • a security device which includes:
  • the shell includes a top, a bottom, and a plurality of different regions (height regions) between the top and the bottom distributed along the height direction;
  • the walking component is arranged at the bottom of the housing;
  • the environmental sensing component is arranged in the housing.
  • the environmental sensing component includes a lidar, a depth camera, and an ultrasonic sensor.
  • the top of the housing is provided with at least lidar, and the bottom is provided with at least lidar and ultrasonic sensors. At least one of lidar, depth camera, and ultrasonic sensor.
  • a security system which includes: the security device on one aspect of the present application; a cloud platform, which can be communicatively connected with the security device to receive information from the security device Information and remote control of security devices.
  • the housing includes a top and a bottom distributed in the height direction of its own, and a plurality of different height regions between the top and the bottom
  • the environmental sensing component includes a lidar, a depth camera, and an ultrasonic sensor, wherein, At least a lidar is arranged on the top of the housing, and at least a lidar and an ultrasonic sensor are arranged on the bottom. At least one of a lidar, a depth camera, and an ultrasonic sensor is arranged in each height area.
  • the environmental perception component complements the advantages of lidar, depth camera and ultrasonic sensor, and comprehensively detects obstacle information on the walking path of the security device, which improves the accuracy of obstacle information monitoring, so that the security device has a high degree of autonomous obstacle avoidance ability.
  • the control component controls the security device to walk in self-obstacle avoidance based on the obstacle information detected by the environment sensing component, and realizes autonomous completion of patrol tasks.
  • Figure 1 is a schematic structural diagram of a security device provided by an embodiment of the application.
  • Fig. 2 is a schematic diagram of the internal structure of a security device provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram from another perspective of a security device provided by an embodiment of the application.
  • Figure 4 is a schematic structural diagram of a security device connected to an external device according to an embodiment of the application.
  • Fig. 5 is a schematic diagram of the internal structure of another security device provided by an embodiment of the application.
  • Fig. 6 is a schematic structural diagram of a security system provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of control of a security system provided by an embodiment of the application. detailed description
  • connection should be understood in a broad sense.
  • it may be a fixed connection or an optional connection.
  • a security device 10 provided by an embodiment of the present application includes a housing 110, a walking component 120, an environment sensing component 130, and a control component 140 disposed on the housing 110.
  • the housing 110 includes a chassis 111 and a housing body 112 connected to the chassis 111.
  • the housing body 112 has a cavity and a bottom opening communicating with the cavity.
  • the chassis 111 can pass through the bottom in whole or in part.
  • the opening extends into the cavity and is connected to the shell body 112.
  • the shell body 112 and the chassis 111 can form an up-and-down structure in the height direction of the security device 10.
  • the chassis 111 and the shell body 112 enclose a hollow space, and a support frame 113 is provided on the side of the chassis 111 facing the hollow space to support the components arranged in the hollow space of the housing 110.
  • the housing 110 includes a top 114, a bottom 115, and a plurality of different height regions 116 (such as a first height region and a second height region) distributed in the height direction of the top 114 and the bottom 115. ).
  • the walking assembly 120 is arranged on the side of the chassis 111 facing away from the hollow space, and is used for walking of the security device 10.
  • the walking component 120 may include a driving motor (not shown in the figure) and a walking wheel 121.
  • the driving motor is controlled by the control component 140, and the walking wheel 121 is driven to travel along a preset path.
  • the environmental sensing component 130 is disposed on the housing 110.
  • the environmental sensing component 130 includes a lidar 131, a depth camera 132, and an ultrasonic sensor 133.
  • the top 114 of the housing 110 is provided with at least the lidar 131, and the bottom 115 is provided with at least the laser.
  • Radar and ultrasonic sensors 133, each height area 116 is provided with at least one of a lidar 131, a depth camera 132, and an ultrasonic sensor 133.
  • the environment sensing component 130 can be used to comprehensively detect obstacle information on the walking path of the security device 10, and/or can be used to construct a map.
  • the aforementioned obstacle information is, for example, the distance between the security device 10 and the obstacle.
  • the control component 140 is arranged in the hollow space and fixed on the support frame 113.
  • the control component 140 is connected to the environment sensing component 130 and the walking component 120, and is used for controlling the security device 10 to perform self-obstacle avoidance according to the obstacle information detected by the environment sensing component 130 Walking; or the control component 140 controls the security device 10 to perform traversal autonomous walking; or the control component 140 controls the security device 10 to patrol according to the key areas set by the user.
  • the top 114 of the housing 110 is provided with at least a lidar 131
  • the bottom 115 is provided with at least a lidar and an ultrasonic sensor 133
  • a plurality of regions 116 of different heights between the top 114 and the bottom 115 are respectively provided
  • At least one of the laser radar 131, the depth camera 132, and the ultrasonic sensor 133 is correspondingly provided. This arrangement can make full use of the advantages of the lidar 131, the depth camera 132, and the ultrasonic sensor 133.
  • the environment sensing component 130 can comprehensively detect obstacle information on the walking path of the security device 10, improving This improves the accuracy of obstacle information monitoring, so that the security device 10 has a higher ability to avoid obstacles autonomously, walks in self-avoidance mode, and realizes autonomous completion of patrol tasks.
  • the environmental sensing component 130 includes a lidar 131 on the top 114 and a lidar 115 on the bottom 115 of the housing 110, a depth camera 132 each arranged in a plurality of different height regions 116, and a vertical surrounding the housing 110
  • the plurality of ultrasonic sensors 133 are arranged on the bottom 115 of the housing 110 with straight center lines at intervals.
  • the scanning range of the lidar 131 at the top 114 is 360 degrees. It is understandable that the number of the lidar 131 at the top 114 may be one, and the lidar 131 itself has a scanning range of 360 degrees, which can be set at the center of the top 114. The number of lidars 131 at the top 114 can also be multiple, and the scanning range of each lidar 131 can be less than 360 degrees, and multiple lidars 131 are arranged at intervals around the center line of the housing 110 to cooperate together to achieve 360-degree scanning. range.
  • the number of lidars located at the bottom 115 can be one, which itself has a scanning range of 360 degrees.
  • the number of lidars located at the bottom 115 may also be multiple, and the scanning range of each lidar may be less than 360 degrees, and multiple lidars are arranged at intervals around the center line of the housing 110 to cooperate to achieve a 360-degree scanning range.
  • the housing 110 can be divided into an upper half 1101 and a lower half 1102 in its height direction.
  • the multiple different height regions 116 can include a height region 116 located in the upper half 1101 and a height region 116 located in the lower half 1102.
  • the height area 116 of the upper half 1101 and the height area 116 of the lower half 1102 are respectively provided with a depth camera 132.
  • a depth camera 132 is provided on the upper half 1101 and the lower half 1102 respectively.
  • multiple depth cameras 132 located on multiple different height regions 116 may be located on the same side of the housing 110.
  • the same side is, for example, the front side of the housing 110, specifically the side of the housing 110 facing the traveling direction of the security device 10.
  • the multiple ultrasonic sensors 133 located at the bottom 115 may be arranged around the vertical centerline of the housing 110 at intervals.
  • the number of ultrasonic sensors 133 can be determined according to actual needs, such as two, three, four, etc.
  • ultrasonic sensors 133 may be provided on different sides of the housing 110 to detect obstacle information in various directions.
  • the security device 10 has a better ability to avoid obstacles autonomously, and walks in a self-avoidance style. Another In addition, the security device 10 can plan a path in the constructed map, can traverse a certain area, and perform traversal autonomous walking. In addition, the user may also pre-set key patrol areas, and the security device 10 performs high-frequency walking in the set key areas (that is, the frequency of patrols in key areas is higher than that in non-key areas) or only patrols in key areas.
  • the environment sensing component 130 further includes a laser ranging sensor (not shown in the figure).
  • the laser ranging sensor may be arranged on the side of the chassis 111 facing away from the hollow space, and used to detect road surface smoothness information on the walking path. In this way, the recessed area on the walking path can be avoided, and the danger of the security device 10 from overturning and falling down can be avoided.
  • the control component 140 includes a main controller 141 and a navigation controller 142
  • the environment sensing component 130 is in signal connection with the navigation controller 142
  • the navigation controller 142 and the walking component 120 are connected to the main controller 141.
  • the data collected by the environment perception component 130 is sent to the navigation controller 142
  • the navigation controller 142 provides planning path information for walking according to the data detected by the environment perception component 130, or the navigation controller 142 according to the data detected by the environment perception component 130 and user settings
  • the key area information provides planning path information for walking.
  • the main controller 141 controls the walking component 120 to walk according to the planned path information according to the planned path information.
  • the security device 10 of the present application can realize the underlying navigation functions such as SLAM (simultaneous localization and mapping), navigation positioning, path planning, obstacle avoidance, and fall prevention through the navigation controller 142.
  • SLAM simultaneous localization and mapping
  • the security device 10 of the present application can realize the overall management and control of the security device 10 through the main controller 141.
  • the security device 10 of the present application further includes a communication module 150.
  • the communication module 150 is arranged in the hollow space and fixed on the support frame 113.
  • the communication module 150 is electrically connected to the main controller 141, and the main controller 141 sends or receives information from the outside through the communication module 150.
  • the communication module 150 may include one or more of a wireless local area network module and a data flow module.
  • the wireless local area network module can be WiFi, LoRa, Zigbee and other modules
  • the data traffic module can be 2G, 3G, 4G, 5G and other modules. Through the communication module 150, a reliable data transmission and image transmission link is provided for the security device 10.
  • the security device 10 of the present application further includes a camera component 160.
  • Camera crew The piece 160 is disposed in the hollow space and at the top 114.
  • the camera assembly 160 can be fixed on the support frame 113.
  • An imaging window 161 is provided on the housing body 112 corresponding to the imaging component 160 so that the imaging component 160 can perform imaging through the imaging window 161.
  • the camera assembly 160 includes a plurality of cameras 162, and the plurality of cameras 162 are arranged at intervals around the vertical center line of the housing 110, so as to achieve omnidirectional camera photography.
  • cameras 162 are provided in the four directions of the security device 10 to perform omnidirectional photography.
  • the camera 162 may include one or more of a normal camera, a 360-degree panoramic camera, a pan-tilt camera, and an infrared camera.
  • the camera component 160 Through the camera component 160, all-weather real-time video and audio monitoring, local storage, server upload, historical playback, etc. can be realized.
  • the security device 10 of the present application further includes a hard disk video recorder 170.
  • the hard disk video recorder 170 is installed in the hollow space and fixed on the support frame 113.
  • the hard disk video recorder 170 is connected to the camera assembly 160, and is used to store and output audio signals and video signals sent by the camera assembly 160.
  • the security device 10 of the present application further includes a contraband detector 180.
  • the contraband detector 180 is arranged in the hollow space and fixed on the support frame 113.
  • the contraband detector 180 is connected to the main controller 141, and a detection window 181 is provided on the casing body 112 corresponding to the contraband detector 180, so that the contraband detector 180 can detect through the detection window 181, and the main controller 141 receives the contraband.
  • the detection information of the product detector 180 is output to the outside. For example, when the contraband detector 180 detects contraband information, the main controller 141 may send the detection result to the cloud platform 20.
  • the contraband detector 180 can detect dangerous gases, liquids, solids, and powder samples such as alcohol, gasoline, drugs, hazardous gases, explosives, and radioactive substances.
  • dangerous gases such as ammonia (NH 3 ), hydrogen chloride (HC1), hydrogen sulfide (H 2 S), chemical warfare agents (CWA) and other hazardous gases; cocaine (Cocaine), heroin (Heroin), cannabis (THC), methamphetamine (MA) , Ketamine, MDMA, Fentanyl and other drugs; TNT, RDX, BP, PETN, Nitroglycerin (NG) , Ammonium nitrate (AN), hexamethoxamine (HMTD), TETRYL (TETRYL), entropy explosive (TATP) and other explosives; emit X-rays, y-rays, etc.
  • radioactive material such as ammonia (NH 3 ), hydrogen chloride (HC1), hydrogen sulfide (H 2 S), chemical warfare agents (CWA) and other hazardous gases
  • the contraband detector 180 When the contraband detector 180 is aimed at the detected object, it can automatically detect and give the detection result (safe/dangerous) and spectrum, which is convenient and quick.
  • the security device 10 of the present application further includes an environmental parameter monitoring module 190.
  • the environmental parameter monitoring module 190 is arranged in the hollow space and fixed on the support frame 113.
  • the environmental parameter monitoring module 190 is connected to the main controller 141, and is used to detect various surrounding environmental parameters.
  • the environmental parameter monitoring module 190 can monitor various environmental parameters such as temperature, humidity, PM2.5, PM10, formaldehyde, dust, smoke, VOC, CO, CO 2. Oxygen content, etc., and provide real-time environmental information.
  • the security device 10 of the present application further includes an application interface 210, which is provided in the housing body 112 and connected to the main controller 141 for the external device 30 to access. In this way, multiple expansion modes can be provided, and the application range of the security device 10 can be increased.
  • the application interface 210 may include one or more of a serial port and a network port.
  • the external device 30 may be a computer, a millimeter wave detector, a chromatograph, a mass spectrometer, an ion mobility spectrometer, machine vision, an unmanned aerial vehicle, other artificial intelligence devices, and the like.
  • the security device 10 of the present application further includes an identity recognition module 220.
  • the identity recognition module 220 is arranged in the hollow space and fixed on the support frame 113.
  • the identity recognition module 220 is connected to the main controller 141, and is used to collect user identification information.
  • the main controller 141 recognizes the user's identity according to the identification information.
  • the identity recognition module 220 includes an RFID (Radio Frequency Identification, radio frequency identification) card reader.
  • the ID card is equipped with an RFID chip. When the ID card is close to the identity recognition module 220, the identity recognition module 220 can quickly read the user identification information in the ID card.
  • the housing body 112 corresponding to the identity module 220 may be provided with a guide zone 221 O
  • the identification area 221 near the pilot, by the identity module 220 can quickly read user identification information in the identification.
  • the security device 10 of the present application further includes a voice collection module 230 and a voice playback module 240, which are arranged in the housing 110 and signally connected to the main controller 141, which are used respectively For voice collection and playback.
  • the voice collection module 230 is, for example, a microphone
  • the voice playback module 240 is, for example, a speaker.
  • the voice information collected by the voice collection module 230 is sent to the main controller 141, and the main controller 141 sends the voice information through the communication module 150, for example, to the cloud platform 20.
  • the voice information made by the respondent may be sent to the voice playing module 240 through the communication module 150 and the main controller 141 for playing, thereby realizing voice intercom.
  • the voice broadcast module 240 can also implement voice broadcast and loudspeaker broadcast, for example, voice broadcast or broadcast such as policy propaganda and warning reminders.
  • the security device 10 of the present application further includes a voice recognition module 250, which is disposed in the housing 110 and connected to the voice collection module 230 and the main controller 141.
  • the voice recognition module 250 is used to recognize voice information and convert it into corresponding data information, and the main controller 141 responds according to the data information.
  • the voice recognition module 250 can realize the voice interaction of the security device 10, for example, the voice recognition module 250 can query data or ask for directions.
  • the security device 10 of the present application further includes an alarm module 260, which is disposed on the housing body 112 and connected to the main controller 141.
  • the alarm module 260 may include an audible alarm module 261, such as a buzzer, a sound, etc., for audible alarm according to a control instruction of the main controller 141.
  • the alarm module 260 may also include a light-emitting alarm module 262, such as a light-emitting diode, a display screen, etc., for light-emitting alarm according to a control instruction of the main controller 141.
  • the alarm module 260 includes an audible alarm module 261 and a light-emitting alarm module 262, which are used to perform an audible and visual alarm according to a control instruction of the main controller 141.
  • the security device 10 of the present application further includes an emergency alarm button 270, which is disposed on the housing body 112 and connected to the main controller 141. Emergency alarm and call for help can be carried out through emergency alarm button 270.
  • the security device 10 of the present application may further include a power module 280.
  • the power module 280 may include a battery module (not shown in the figure) and a charging module 281.
  • the battery module can be arranged in the hollow space and electrically connected to the main controller 141 through the 10 collector, and the charging module 281 can be arranged on the housing body 112 and connected to the battery module. Among them, the battery module is used to supply power to the security device 10.
  • the main controller 141 monitors the power of the battery module, and controls the security device 10 to automatically find a charging station for automatic charging when the power is lower than a preset threshold.
  • the security device 10 of the present application may also be provided with a heat dissipation module 290 on the housing body 112.
  • the heat dissipation module 290 may include a first air port 291 and a second air port 292 spaced apart from the case body 112 along the height direction of the case body 112.
  • the first air port 291 and the second air port 292 serve as an air inlet and an air outlet, respectively, for sufficient heat dissipation.
  • the number of heat dissipation modules 290 may be one or more than two. When the number of heat dissipation modules 290 is more than two, more than two heat dissipation modules 290 are arranged at intervals along the circumferential direction of the casing body 112. For example, two heat dissipation modules 290 are disposed opposite to the two sides of the casing body 112, for example, on the left and right sides of the front side.
  • the first air outlet 291 is arranged in a door shape, for example, in an arch shape. In this way, the area of the first tuyere 291 can be increased, thereby better heat dissipation.
  • a dust cover 293 may be provided at the first tuyere 291 and the second tuyere 292 respectively.
  • the dust cover 293 can protect the internal components.
  • the security device 10 of the present application may further include an emergency stop button 310 and an emergency stop reset button 320, which are provided on the housing body 112 and connected to the power circuit of the security device 10, and are used for disconnecting and disconnecting the power circuit, respectively. Connected.
  • the emergency stop button 310 can be used to cut off the power circuit of the security device 10 to stop working.
  • the emergency stop reset button 320 can be used to connect the power circuit of the security device 10 to restore the work and ensure the safety of the security device 10.
  • the security device 10 of the present application may further include an operation prompt light 330.
  • the running reminder light 330 may flash and emit light to remind people around.
  • the running indicator light 330 may be arranged on the shell body 112 along the circumferential direction of the shell body 112.
  • a maintenance window 117 may be further provided on the housing body 112. In this way, it is convenient to maintain the components inside the casing body 112 through the maintenance window 117.
  • the security device 10 of the present application can integrate multiple security patrol functions, so as to better assist security personnel and assist security tasks in various situations.
  • the security device 10 of the present application can assist the security personnel to complete repetitive operations, reduce the labor intensity of the security personnel, and avoid the disadvantages caused by the security personnel due to the repetitive work.
  • the security device 10 of the present application can also assist security personnel in completing the dangerous investigation work in specific areas that are not convenient for people to directly enter, and protect the personal health and life safety of security personnel.
  • Another aspect of this application provides a security system. Please refer to FIGS. 6 and 7 together.
  • the security system includes a security device 10 and a cloud platform 20.
  • the cloud platform 20 can communicate with the security device 10, for example, through
  • the communication module makes a communication connection to receive information sent by the security device 10 and can remotely control the security device 10.
  • the security device 10 is any one of the security devices 10 described above, which will not be repeated here.
  • the cloud platform 20 may be a mobile terminal, an application server, etc., and the mobile terminal may be a mobile phone, a notebook, a tablet computer, etc.
  • the cloud platform 20 may be provided with a reminder module (not shown in the figure), such as an audible reminder module and/or a light-emitting reminder module, to sound and/or light-up reminders when emergency information or other information from the security device 10 is received .
  • a reminder module such as an audible reminder module and/or a light-emitting reminder module, to sound and/or light-up reminders when emergency information or other information from the security device 10 is received .

Landscapes

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

本申请公开了一种安保装置及安保系统，安保装置包括：壳体，包括沿自身高度方向分布的顶部、底部、位于顶部与底部之间的多个不同的高度区域；行走组件，设置于壳体的底部；环境感知组件，设置于壳体，环境感知组件包括激光雷达、深度相机及超声波传感器，其中，壳体的顶部至少设置有激光雷达，底部至少设置有激光雷达及超声波传感器，每个高度区域设置有激光雷达、深度相机及超声波传感器中的至少一者。本申请的安保装置具有较高的自主避障能力，能够自主完成巡逻任务。

Description

安保装置及安保系统 相关申请的交叉引用
本申请要求享有于 2019年 02月 28日提交的名称为“安保装置及安保 系统” 的中国专利申请 201910151768.1的优先权， 该申请的全部内容通过 引用并入本文中。 技术领域
本申请属于安保装置技术领域， 具体涉及一种安保装置及安保系统。 背景技术
安保工作在保护安全、 预防犯罪方面具有重要意义。 目前随着人工智 能的快速发展， 智能化也成为安保技术发展的重要方向。 为了实现人工智 能安保装置代替人工巡逻， 要求人工智能安保装置能够在诸如公共场合中 避开行走路径上的障碍物进行自主行走。 发明内容
本申请一方面提供一种安保装置， 其包括：
壳体， 包括沿自身高度方向分布的顶部、 底部、 及位于顶部与底部之 间的多个不同的区域 （高度区域） ；
行走组件， 设置于壳体的底部；
环境感知组件， 设置于壳体， 环境感知组件包括激光雷达、 深度相机 及超声波传感器， 其中， 壳体的顶部至少设置有激光雷达， 底部至少设置 有激光雷达及超声波传感器， 每个高度区域设置有激光雷达、 深度相机及 超声波传感器中的至少一者。
本申请另一方面提供一种安保系统， 其包括： 本申请一方面的安保装 置； 云端平台， 云端平台能够与安保装置通信连接， 以接收安保装置的信 息并对安保装置进行远程控制。
本申请提供的安保装置中， 壳体包括在自身高度方向分布的顶部、 底 部、 位于顶部与底部之间的多个不同的高度区域， 环境感知组件包括激光 雷达、 深度相机及超声波传感器， 其中， 壳体的顶部至少设置有激光雷 达， 底部至少设置有激光雷达及超声波传感器， 每个高度区域设置有激光 雷达、 深度相机及超声波传感器中的至少一者。 环境感知组件通过激光雷 达、 深度相机及超声波传感器的优势互补， 综合检测安保装置行走路径上 的障碍物信息， 提高了对障碍物信息监测的准确性， 从而使得安保装置具 有较高的自主避障能力。 控制组件根据环境感知组件检测的障碍物信息控 制安保装置进行自避障式行走， 实现自主完成巡逻任务。 附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案， 下面将对本申请实施例 中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面所描述的附图仅仅 是本申请的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性 劳动的前提下， 还可以根据附图获得其他的附图。
图 1为本申请实施例提供的一种安保装置的结构示意图。
图 2为本申请实施例提供的一种安保装置的内部结构示意图。
图 3为本申请实施例提供的一种安保装置的另一视角的结构示意图。 图 4为本申请实施例提供的一种安保装置与外部装置连接的结构示意 图。
图 5为本申请实施例提供的另一种安保装置的内部结构示意图。
图 6为本申请实施例提供的一种安保系统的结构示意图。
图 7为本申请实施例提供的一种安保系统的控制示意图。 具体实施方式
为了使本申请的发明目的、 技术方案和有益技术效果更加清晰， 以下 结合实施例对本申请进行进一步详细说明。 应当理解的是， 本说明书中描 述的实施例仅仅是为了解释本申请， 并非为了限定本申请。 为了简便， 本文仅明确地公开了一些数值范围。 然而， 任意下限可以 与任何上限组合形成未明确记载的范围； 以及任意下限可以与其它下限组 合形成未明确记载的范围， 同样任意上限可以与任意其它上限组合形成未 明确记载的范围。 此外， 尽管未明确记载， 但是范围端点间的每个点或单 个数值都包含在该范围内。 因而， 每个点或单个数值可以作为自身的下限 或上限与任意其它点或单个数值组合或与其它下限或上限组合形成未明确 记载的范围。
在本文的描述中， 需要说明的是， 除非另有说明， “若干” 的含义是 一个或者一个以上； “多个” 的含义是两个以上； “以上” 、 “以下”为 包括本数； 术语“上” 、 “下” 、 “内” 、 “外”等指示的方位或位置关 系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述和简化描述， 而 不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构 造和操作， 因此不能理解为对本文的限制。
在本申请的描述中， 还需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语“安装” 、 “相连” 、 “连接”应做广义理解， 例如， 可以是固定连 接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地连接； 可以是直接相连， 也可以通过 中间媒介间接相连。 对于本领域的普通技术人员而言， 可视具体情况理解 上述术语在本申请中的具体含义。
本申请的上述发明内容并不意欲描述本申请中的每个公开的实施方式 或每种实现方式。 如下描述更具体地举例说明示例性实施方式。 在整篇申 请中的多处， 通过一系列实施例提供了指导， 这些实施例可以以各种组合 形式使用。 在各个实例中， 列举仅作为代表性组， 不应解释为穷举。
为了更好地理解本申请， 下面结合图 1至图 7对本申请实施例所提供 的安保装置及安保系统进行详细介绍。
请参照图 1至图 2, 本申请一个实施例提供的一种安保装置 10包括壳 体 110和设置于壳体 110上的行走组件 120、 环境感知组件 130和控制组 件 140。
壳体 110包括底盘 111和连接于底盘 111的壳本体 112， 壳本体 112 具有空腔和与空腔连通的底部开口， 底盘 111可以全部或部分地通过底部 开口伸入空腔内并与壳本体 112连接， 当然也可以是壳本体 112与底盘 111在安保装置 10的高度方向上形成上下式结构。 底盘 111和壳本体 112 围合形成中空空间， 在底盘 111 的朝向中空空间的一侧设置有支撑架 113 , 用于支撑设置于壳体 110的中空空间内的部件。 请一并参照图 3 , 壳 体 110包括在自身高度方向分布的顶部 114、 底部 115、 位于顶部 114与 底部 115之间的多个不同的高度区域 116 （例如第一高度区域和第二高度 区域） 。
行走组件 120设置于底盘 111的背向中空空间的一侧， 用于安保装置 10 的行走。 行走组件 120可以包括驱动电机 （图中未示出） 和行走轮 121 o 通过控制组件 140控制驱动电机， 驱动行走轮 121 沿预设路径行 走。
环境感知组件 130设置于壳体 110， 具体地， 环境感知组件 130包括 激光雷达 131、 深度相机 132及超声波传感器 133， 在壳体 110的顶部 114 至少设置有激光雷达 131， 底部 115至少设置有激光雷达及超声波传感器 133， 每个高度区域 116设置有激光雷达 131、 深度相机 132及超声波传感 器 133中的至少一者。 环境感知组件 130可用于综合检测安保装置 10行走 路径上的障碍物信息， 和 /或可用于构建地图。 前述障碍物信息例如是安保 装置 10与障碍物之间的距离等。
控制组件 140设置于中空空间且固定于支撑架 113上， 控制组件 140 与环境感知组件 130及行走组件 120连接， 用于根据环境感知组件 130检 测的障碍物信息控制安保装置 10进行自避障式行走； 或者控制组件 140 控制安保装置 10进行遍历式的自主行走； 或者控制组件 140控制安保装 置 10根据用户设置的重点区域进行巡逻。
本申请提供的安保装置 10, 在壳体 110的顶部 114至少设置有激光雷 达 131， 底部 115至少设置有激光雷达及超声波传感器 133， 位于顶部 114 与底部 115之间的多个不同高度区域 116各自对应设置有激光雷达 131、 深度相机 132及超声波传感器 133中的至少一者。 该种布置方式能够充分 发挥激光雷达 131、 深度相机 132及超声波传感器 133的优势互补。 环境 感知组件 130能够综合检测安保装置 10行走路径上的障碍物信息， 提高 了对障碍物信息监测的准确性， 从而使得安保装置 10具有较高的自主避 障能力， 进行自避障式行走， 实现自主完成巡逻任务。
在一些实施例中， 环境感知组件 130包括位于壳体 110的顶部 114的 激光雷达 131和底部 115的激光雷达、 各自设置于多个不同高度区域 116 的深度相机 132、 以及环绕壳体 110的竖直中心线间隔设置于壳体 110的 底部 115的多个超声波传感器 133。
其中， 位于顶部 114的激光雷达 131的扫描范围为 360度。 可以理解 的是， 位于顶部 114的激光雷达 131的数量可以是 1个， 该激光雷达 131 自身具有 360度的扫描范围， 可以将其设置于顶部 114的中心位置。 位于 顶部 114的激光雷达 131的数量还可以是多个， 每个激光雷达 131的扫描 范围可以小于 360度， 多个激光雷达 131环绕壳体 110的中心线间隔设 置， 共同配合实现 360度的扫描范围。
可以理解的是， 位于底部 115的激光雷达的数量可以是 1个， 其自身 具有 360度的扫描范围。 位于底部 115的激光雷达的数量还可以是多个， 每个激光雷达的扫描范围可以小于 360度， 多个激光雷达环绕壳体 110的 中心线间隔设置， 共同配合实现 360度的扫描范围。
壳体 110在自身高度方向上可区分为上半部 1101和下半部 1102， 多 个不同高度区域 116可包括位于上半部 1101的高度区域 116和位于下半部 1102的高度区域 116， 在上半部 1101的高度区域 116和下半部 1102的高 度区域 116分别设置有深度相机 132。 例如， 在上半部 1101 和下半部 1102各设置有一个深度相机 132。
进一步地， 位于多个不同高度区域 116上的多个深度相机 132可位于 壳体 110的同一侧。 该同一侧例如为壳体 110的前侧， 具体是壳体 110的 朝向安保装置 10行进方向的一侧。
位于底部 115的多个超声波传感器 133可环绕壳体 110的竖直中心线 间隔设置。 超声波传感器 133 的数量可以根据实际需求进行确定， 如两 个、 三个、 四个等。 例如可以在壳体 110的不同侧上各自设置有超声波传 感器 133， 以检测各个方位上的障碍物信息。
该安保装置 10具有更好的自主避障能力， 进行自避障式行走。 另 外， 该安保装置 10可以在构建的地图中规划出路径， 可以遍历某片区 域， 进行遍历式的自主行走。 另外， 用户也可以预先设置重点巡逻区域， 安保装置 10在设置的重点区域中进行高频率行走 （即在重点区域中巡逻 的频率比非重点区域高） 或者仅在重点区域中巡逻。
在一些实施例中， 环境感知组件 130还包括激光测距传感器 （图中未 示出） 。 激光测距传感器可设置于底盘 111 的背向中空空间的一侧， 用于 检测行走路径上的路面平整度信息。 这样可以避让行走路径上的凹陷区 域， 避免安保装置 10发声倾覆、 跌落等危险。
在一些实施中， 控制组件 140包括主控制器 141和导航控制器 142， 环境感知组件 130与导航控制器 142信号连接， 导航控制器 142和行走组 件 120连接于主控制器 141。 环境感知组件 130采集的数据发送至导航控 制器 142, 导航控制器 142根据环境感知组件 130检测的数据为行走提供 规划路径信息， 或者导航控制器 142根据环境感知组件 130检测的数据和 用户设置的重点区域信息为行走提供规划路径信息。 主控制器 141根据规 划路径信息控制行走组件 120遵循规划路径信息行走。
本申请的安保装置 10， 可通过导航控制器 142 实现 SLAM （simultaneous localization and mapping , 即时定位与地图构建） 、 导航定 位、 路径规划、 避障及防跌落等底层导航功能。
本申请的安保装置 10， 可通过主控制器 141实现安保装置 10的总体 管理与控制。
在一些实施例中， 本申请的安保装置 10还包括通信模块 150。 通信模 块 150设置于中空空间并固定于支撑架 113上。 通信模块 150与主控制器 141 电连接， 主控制器 141通过通信模块 150对外发送信息或接收来自外 部的信息。
通信模块 150可包括无线局域网络模块及数据流量模块中的一种或多 种。 无线局域网络模块可以是 WiFi、 LoRa、 Zigbee等模块， 数据流量模 块可以是 2G、 3G、 4G、 5G等模块。 通过通信模块 150， 为安保装置 10 提供了可靠的数据传输、 图像传输的链路。
在一些实施例中， 本申请的安保装置 10还包括摄像组件 160。 摄像组 件 160设置于中空空间且位于顶部 114。 摄像组件 160可固定于支撑架 113上。 在壳本体 112上对应摄像组件 160设置有摄像窗口 161， 以使摄像 组件 160能够通过摄像窗口 161进行摄像。
可选地， 摄像组件 160包括多个摄像机 162， 多个摄像机 162环绕壳 体 110的竖直中心线间隔布置， 以实现全方位摄像。 例如在安保装置 10 的四个方位分别设置有摄像机 162, 进行全方位摄像。 其中摄像机 162可 包括普通相机、 360度全景相机、 云台摄像机及红外摄像仪中的一种或多 种。
通过摄像组件 160可以实现全天候的实时视频音频监控、 本地存储、 服务器上传、 历史回放等。
在一些实施中， 本申请的安保装置 10还包括硬盘录像机 170。 硬盘录 像机 170设置于中空空间并固定于支撑架 113上。 硬盘录像机 170与摄像 组件 160连接， 用于存储和输出摄像组件 160发送的音频信号和视频信 号。
在一些实施例中， 本申请的安保装置 10还包括违禁品探测仪 180。 违 禁品探测仪 180设置于中空空间并固定于支撑架 113上。 违禁品探测仪 180与主控制器 141连接， 在壳本体 112上对应违禁品探测仪 180设置有 探测窗口 181， 以使违禁品探测仪 180能够通过探测窗口 181进行检测， 主控制器 141接收违禁品探测仪 180的检测信息并对外输出。 例如， 当违 禁品探测仪 180检测到违禁品信息时， 主控制器 141可以将检测结果发送 至云端平台 20。
作为示例， 违禁品探测仪 180可以检测酒精、 汽油、 毒品、 危害气 体、 爆炸物、 放射性物质等危险气体、 液体、 固体及粉末样品。 例如氨气 （NH3） 、 氯化氢 （HC1） 、 硫化氢 （H2S） 、 化学战剂 （CWA） 等危害气 体； 可卡因 （Cocaine） 、 海洛因 （Heroin） 、 大麻 （ THC） 、 冰毒 （MA） 、 K粉 （Ketamine） 、 摇头丸 （MDMA） 、 芬太尼（Fentanyl）等毒 品； 梯恩梯 （ TNT） 、 黑索金 （ RDX） 、 黑火药 （ BP） 、 太安 （PETN） 、 硝化甘油 （NG） 、 硝酸铵 （AN） 、 六甲氧胺 （HMTD） 、 特 屈儿 （TETRYL） 、 熵炸药 （TATP） 等爆炸物； 发射 X射线、 y射线等 的放射性物质。
违禁品探测仪 180对准被检测物时， 可以自动进行检测并给出检测结 果 （安全 /危险） 及谱图， 方便快捷。
在一些实施例中， 本申请的安保装置 10还包括环境参数监测模块 190。 环境参数监测模块 190设置于中空空间并固定于支撑架 113上。 环 境参数监测模块 190与主控制器 141 连接， 用于检测周围的多种环境参 数。
作为示例， 环境参数监测模块 190可以进行环境的温度、 湿度、 PM2.5、 PM10、 甲醛、 粉尘、 烟雾、 VOC、 CO、 C02. 氧气含量等多种环 境参数监测， 实时提供周围环境信息。
在一些实施例中， 请一并参照图 4, 本申请的安保装置 10还包括应用 接口 210, 设置于壳本体 112并与主控制器 141连接， 用于外部装置 30的 接入。 这样可以提供多种拓展模式， 增大安保装置 10的应用范围。 其中 应用接口 210可以包括串口及网口中的一种或多种。
作为示例， 外部装置 30可以是计算机、 毫米波探测器、 色谱仪、 质 谱仪、 离子迀移谱仪、 机器视觉、 无人机、 其他人工智能装置等。
在一些实施例中， 请一并参照图 5 , 本申请的安保装置 10还包括身份 识别模块 220。 身份识别模块 220设置于中空空间并固定于支撑架 113 上。 身份识别模块 220与主控制器 141连接， 用于采集用户识别信息， 主 控制器 141根据识别信息进行用户身份的识别。
例如， 身份识别模块 220包括 RFID（Radio Frequency Identification, 射频识别） 读卡器。 身份证件中设有 RFID芯片， 当身份证件靠近身份识 别模块 220时， 身份识别模块 220即可快速读取身份证件中的用户识别信 息。
进一步地， 在壳本体 112上对应身份识别模块 220可设置有引导区 221 o 将身份证件靠近引导区 221， 即可通过身份识别模块 220快速读取身 份证件中的用户识别信息。
在一些实施例中， 本申请的安保装置 10还包括语音采集模块 230和 语音播放模块 240, 设置于壳体 110且与主控制器 141信号连接， 分别用 于语音的采集和播放。 语音采集模块 230例如是麦克风， 语音播放模块 240例如是扬声器。
语音采集模块 230采集的语音信息发送至主控制器 141， 主控制器 141通过通信模块 150将语音信息发送出去， 例如发送至云端平台 20。 对 方回应做出的语音信息可以通过通信模块 150和主控制器 141发送至语音 播放模块 240, 进行播放， 从而实现语音对讲。
通过语音播放模块 240还可以实现语音播报及扩音广播， 例如进行政 策宣传、 警示提醒等语音播报或广播。
在一些实施例中， 本申请的安保装置 10还包括语音识别模块 250， 设 置于壳体 110且与语音采集模块 230和主控制器 141连接。 语音识别模块 250用于识别语音信息并转换为对应的数据信息， 主控制器 141根据数据 信息做出响应。 通过语音识别模块 250可以实现安保装置 10 的语音交 互， 例如可以语音识别模块 250查询资料或问路。
在一些实施例中， 本申请的安保装置 10还包括报警模块 260, 设置于 壳本体 112且与主控制器 141连接。 报警模块 260可以包括发声报警模块 261 , 例如蜂鸣器、 音响等， 用于根据主控制器 141 的控制指令进行发声 报警。 报警模块 260还可以包括发光报警模块 262, 例如发光二级管、 显 示屏等， 用于根据主控制器 141 的控制指令进行发光报警。 作为示例， 报 警模块 260包括发声报警模块 261和发光报警模块 262, 用于根据主控制 器 141的控制指令进行声光报警。
在一些实施例中， 本申请的安保装置 10还包括紧急报警按键 270, 设 置于壳本体 112且与主控制器 141连接。 通过紧急报警按键 270可以进行 紧急报警、 呼救。
在一些实施例中， 本申请的安保装置 10还可包括电源模块 280。 电源 模块 280可包括电池模块 （图中未示出） 和充电模块 281。 电池模块可设 置于中空空间且通过 10采集器与主控制器 141 电连接， 充电模块 281可 设置于壳本体 112且连接于电池模块。 其中， 电池模块用于对安保装置 10 供电。 主控制器 141监控电池模块的电量， 当电量低于预设阈值时控制安 保装置 10自动寻找充电站进行自动充电。 在一些实施例中， 本申请的安保装置 10, 还可以在壳本体 112设置有 散热模块 290。 散热模块 290可包括沿壳本体 112的高度方向间隔设置于 壳本体 112的第一风口 291和第二风口 292 o 第一风口 291和第二风口 292 分别作为进风口和出风口， 以充分散热。
散热模块 290的数量可以为一个或两个以上。 散热模块 290的数量为 两个以上时， 两个以上的散热模块 290沿壳本体 112的周向间隔设置。 例 如两个散热模块 290相对设置于壳本体 112的两侧， 例如位于上述前侧的 左右两侧。 其中， 第一风口 291呈门状设置， 例如呈拱门状设置。 这样可 以增大第一风口 291的面积， 从而更好地散热。
进一步地， 在第一风口 291 和第二风口 292处可分别设置有防尘罩 293 o 防尘罩 293可以保护内部器件。
在一些实施例中， 本申请的安保装置 10还可以包括急停按键 310和 急停复位键 320, 设置于壳本体 112且连接于安保装置 10的电源回路， 分 别用于电源回路的断开和连通。
在紧急情况下， 可以通过急停按键 310切断安保装置 10 的电源回 路， 以使其停止工作。 当故障排除后， 可以通过急停复位键 320连通安保 装置 10的电源回路， 以使其恢复工作， 保障安保装置 10的安全性。
在一些实施例中， 本申请的安保装置 10还可以包括运行提示灯 330。 运行提示灯 330可以闪烁发光， 以对周围人员起到提示作用。 运行提示灯 330可以沿壳本体 112的周向设置于壳本体 112上。
在一些实施例中， 本申请的安保装置 10, 在壳本体 112上还可以设置 维护窗口 117。 这样可以便于通过维护窗口 117对壳本体 112内部的部件 进行维护。
本申请的安保装置 10能够将多种安保巡逻功能集成于一体， 从而更 好地协助安保人员， 协助完成多种场合下的安保任务。 本申请的安保装置 10可以协助安保人员完成重复性操作的工作， 降低安保人员劳动强度， 避 免安保人员因重复性劳作带来的弊端。 本申请的安保装置 10还可以协助 安保人员完成不便于人直接进入的特定区域的危险排查工作， 保障安保人 员的人身健康及生命安全。 本申请另一方面提供一种安保系统， 请一并参照图 6和图 7, 安保系 统包括安保装置 10及云端平台 20, 云端平台 20能够与安保装置 10通信 连接， 例如通过安保装置 10中的通信模块进行通信连接， 以接收安保装 置 10发送的信息， 并能够对安保装置 10进行远程控制。
其中安保装置 10为上述任意一种安保装置 10, 在此不再赘述。 云端 平台 20可以是移动终端、 应用服务器等， 移动终端可以是手机、 笔记 本、 平板电脑等。
在云端平台 20可以设有提醒模块 （图中未示出） ， 如发声提醒模块 和 /或发光提醒模块， 以在接收到安保装置 10的紧急信息或其他信息时， 进行发声和 /或发光提醒。
本申请的安保系统由于采用了上述的安保装置 10, 因此也具有上述的 有益效果， 在此不再赘述。
以上所述， 仅为本申请的具体实施方式， 但本申请的保护范围并不局 限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内， 可 轻易想到各种等效的修改或替换， 这些修改或替换都应涵盖在本申请的保 护范围之内。 因此， 本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

权 利 要 求 书
1. 一种安保装置， 包括：
壳体， 包括沿自身高度方向分布的顶部、 底部、 及位于所述顶部与所 述底部之间的多个不同的高度区域；
行走组件， 设置于所述壳体的底部；
环境感知组件， 设置于所述壳体， 所述环境感知组件包括激光雷达、 深度相机及超声波传感器， 其中， 所述壳体的所述顶部至少设置有所述激 光雷达， 所述底部至少设置有所述激光雷达及所述超声波传感器， 每个所 述高度区域设置有所述激光雷达、 所述深度相机及所述超声波传感器中的 至少一者。
2. 根据权利要求 1所述的安保装置， 其中， 所述环境感知组件包括 位于所述顶部的所述激光雷达和所述底部的所述激光雷达、 在每个所述高 度区域设置的深度相机、 以及环绕所述壳体的中心线间隔设置于所述壳体 底部的多个超声波传感器；
其中， 位于所述顶部的所述激光雷达的扫描范围为 360度， 位于多个 不同高度区域的所述深度相机位于所述壳体的同一侧。
3. 根据权利要求 1所述的安保装置， 其中， 所述环境感知组件还包 括激光测距传感器， 所述激光测距传感器设置于所述壳体的底部， 用于检 测行走路径上的路面平整度信息。
4. 根据权利要求 1 至 3任一项所述的安保装置， 其中， 还包括控制 组件， 设置于所述壳体内， 所述控制组件与所述行走组件和所述环境感知 组件连接；
所述控制组件根据所述环境感知组件检测的障碍物信息控制所述安保 装置进行自避障式行走； 或者所述控制组件控制所述安保装置进行遍历式 的自主行走； 或者所述控制组件控制所述安保装置根据用户设置的重点区 域进行巡逻。
5. 根据权利要求 4所述的安保装置， 其中， 所述控制组件包括主控 制器和导航控制器， 所述环境感知组件与所述导航控制器连接， 所述导航 控制器和所述行走组件通过所述主控制器连接；
所述导航控制器根据所述环境感知组件检测的障碍物信息为所述行走 提供规划路径信息， 或者， 所述导航控制器根据所述环境感知组件检测的 障碍物信息和用户设置的重点区域信息为所述行走提供规划路径信息； 所述主控制器根据所述规划路径信息控制所述行走组件遵循所述规划 路径信息行走。
6. 根据权利要求 5所述的安保装置， 其中， 还包括摄像组件， 设置 于所述壳体内且位于所述顶部， 在所述壳体对应所述摄像组件设置有摄像 窗口， 以使所述摄像组件能够通过所述摄像窗口进行摄像。
7. 根据权利要求 6所述的安保装置， 其中， 所述摄像组件包括多个 摄像机， 多个所述摄像机环绕所述壳体的中心线间隔布置， 以实现全方位 摄像。
8. 根据权利要求 6所述的安保装置， 其中， 还包括硬盘录像机， 设 置于所述壳体内且与所述摄像组件连接， 所述硬盘录像机能够存储和输出 所述摄像组件发送的音频信号和视频信号。
9. 根据权利要求 5所述的安保装置， 其中， 还包括违禁品探测仪， 所述违禁品探测仪位于所述壳体内且与所述主控制器连接， 在所述壳体对 应所述违禁品探测仪设置有探测窗口， 以使所述违禁品探测仪能够通过所 述探测窗口进行检测， 所述主控制器接收所述违禁品探测仪的检测信息并 对外输出。
10. 根据权利要求 5所述的安保装置， 其中， 还包括报警模块， 设置 于所述壳体且与所述主控制器连接； 所述报警模块包括：
发声报警模块， 用于根据所述主控制器的控制指令进行发声报警； 和 / 或，
发光报警模块， 用于根据所述主控制器的控制指令进行发光报警。
11. 根据权利要求 5所述的安保装置， 其中， 还包括紧急报警按键， 设置于所述壳体且与所述主控制器连接， 通过所述紧急报警按键进行紧急 报警。
12. 根据权利要求 5所述的安保装置， 其中， 还包括身份识别模块， 设置于所述壳体内且与所述主控制器连接， 用于采集用户识别信息， 所述 主控制器根据所述识别信息进行用户身份的识别。
13. 根据权利要求 5所述的安保装置， 其中， 还包括语音采集模块和 语音播放模块， 设置于所述壳体且与所述主控制器连接， 分别用于语音的 采集和播放。
14. 根据权利要求 13所述的安保装置， 其中， 还包括语音识别模 块， 设置于所述壳体且与所述语音采集模块和所述主控制器连接， 用于识 别语音信息并转换为对应的数据信息， 所述主控制器根据所述数据信息做 出响应。
15. 根据权利要求 5所述的安保装置， 其中， 还包括环境参数监测模 块， 设置于所述壳体内且与所述主控制器连接， 用于检测周围的多种环境 参数。
16. 根据权利要求 5所述的安保装置， 其中， 还包括应用接口， 设置 于所述壳体并与所述主控制器连接， 用于外部装置的接入， 所述应用接口 包括串口及网口中的一种或多种。
17. 根据权利要求 5所述的安保装置， 其中， 还包括通信模块， 所述 通信模块设置于所述壳体内且与所述主控制器电连接， 所述主控制器通过 所述通信模块对外发送信息；
其中， 所述通信模块包括无线局域网络模块和 /或数据流量模块。
18. 根据权利要求 5所述的安保装置， 其中， 还包括电池模块和充电 模块， 所述电池模块设置于所述壳体内且与所述主控制器电连接， 所述充 电模块设置于所述壳体且连接于所述电池模块；
其中， 所述电池模块用于对所述安保装置供电， 所述主控制器监控所 述电池模块的电量， 当所述电量低于预设阈值时控制所述安保装置返回自 动充电站进行自动充电。
19. 根据权利要求 1所述的安保装置， 其中， 所述壳体设置有散热模 块， 所述散热模块包括沿所述壳体的高度方向间隔设置于所述壳体的第一 风口和第二风口； 其中，
所述散热模块的数量为一个或两个以上， 所述散热模块的数量为两个 以上时， 两个以上的所述散热模块沿所述壳体的周向间隔设置， 其中所述 第一风口呈门状设置；
和 /或， 在所述第一风口和所述第二风口处分别设置有防尘罩。
20. 根据权利要求 1所述的安保装置， 其中， 还包括急停按键和急停 复位键， 设置于所述壳体且连接于所述安保装置的电源回路， 分别用于所 述电源回路的断开和连通。
21. 一种安保系统， 包括：
权利要求 1至 20任一项所述的安保装置；
云端平台， 所述云端平台能够与所述安保装置通信连接， 以接收所述 安保装置的信息并对所述安保装置进行远程控制。
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