CN217800852U - 机器人侧浮动力控砂带机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人侧浮动力控砂带机，其包括支撑板、驱动组件、砂带、驱动电机、重力气缸、恒力气缸。驱动组件连接于支撑板的一侧，驱动组件包括主动轮、延出件、第一从动轮、磨抛轮。主动轮连接支撑板，延出件相对支撑板活动设置。磨抛轮连接于延出件远离支撑板的一端，第一从动轮连接于延出件的两侧。砂带套设在驱动组件上，砂带可配合磨抛轮对工件进行打磨。驱动电机与主动轮传动连接，驱动电机用于驱动主动轮。重力气缸连接于支撑板上，重力气缸用于在不同姿态下为机器人侧浮动力控砂带机提供重力补偿。恒力气缸设置于重力气缸的下端，恒力气缸与支撑板连接。恒力气缸可驱动磨抛轮，从而磨抛轮可带动砂带以恒力打磨工件。

Description

机器人侧浮动力控砂带机

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，特别涉及一种机器人侧浮动力控砂带机。

背景技术

在大型工件打磨领域，由于工件过于沉重，机器人无法实现抓取工件打磨。因此工件需固定放置，机器人抓取砂带机对工件表面进行磨抛。由于在不同姿态下，砂带机的重力会对砂带机施加给工件表面的磨抛力产生一定影响，进而影响砂带机磨抛的质量和效果。因而，现有的砂带机存在磨抛效果较差的技术问题。

故需要提供一种机器人侧浮动力控砂带机来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种具有机器人侧浮动力控砂带机，有效解决了现有砂带机的磨抛效果较差的技术问题。

本实用新型提供一种机器人侧浮动力控砂带机，用于对机器人抓取的工件进行打磨操作，其特征在于，其包括：

支撑板；

驱动组件，连接于所述支撑板的一侧，其包括主动轮、延出件、第一从动轮、磨抛轮，所述主动轮连接所述支撑板，所述延出件相对所述支撑板活动设置，所述磨抛轮连接于所述延出件远离所述支撑板的一端，所述第一从动轮连接于所述延出件的两侧；

砂带，套设在所述驱动组件上，用于配合所述磨抛轮对工件进行打磨；

驱动电机，连接于所述支撑板的另一侧，与所述主动轮传动连接，用于驱动所述主动轮；

重力气缸，连接于所述支撑板上，与所述延出件连接，用于在不同姿态下为机器人侧浮动力控砂带机提供重力补偿；

恒力气缸，设置于所述重力气缸的下端，连接于所述支撑板上，与所述延出件连接，用于驱动所述磨抛轮带动所述砂带以恒力打磨工件。

进一步的，所述机器人侧浮动力控砂带机还包括张紧气缸和第一张紧轮，所述张紧气缸与所述支撑板连接，所述第一张紧轮设置于所述支撑板的下端，所述第一张紧轮的一端与所述张紧气缸连接，所述第一张紧轮的另一端与所述砂带连接。

进一步的，所述张紧气缸位于所述主动轮和所述重力气缸之间。

进一步的，所述机器人侧浮动力控砂带机还包括第一连接件和第二连接件，所述驱动组件包括第二张紧轮，所述第二张紧轮与所述第二连接件连接，所述砂带连接在所述第二张紧轮上，所述第一连接件的一端与所述支撑板的底部连接，所述第一连接件的另一端与所述第二连接件可调节连接。

进一步的，所述机器人侧浮动力控砂带机还包括螺栓和螺母，所述第一连接件上设置有第一通孔，所述第二连接件上设置有第二通孔和第三通孔，所述螺栓穿设于所述第一通孔与所述第二通孔，所述螺母用于紧固所述螺栓；或者所述螺栓穿设于所述第一通孔与所述第三通孔，所述螺母用于紧固所述螺栓。

进一步的，所述机器人侧浮动力控砂带机还包括法兰结构，所述法兰结构连接于所述支撑板的上端，所述机器人侧浮动力控砂带机用于通过所述法兰结构连接机器人。

进一步的，支撑板还包括连接部，所述连接部位于所述支撑板的一侧，所述连接部呈L形，所述恒力气缸与所述重力气缸均连接在所述连接部上。

进一步的，所述机器人侧浮动力控砂带机还包括第一直线轴承和第二直线轴承，所述第一直线轴承位于所述重力气缸的上端，所述第二直线轴承位于所述恒力气缸的下端，所述第一直线轴承、所述第二直线轴承均与所述连接部连接。

进一步的，支撑板还包括延出部，所述延出部连接于所述支撑板一侧的两端，所述驱动组件还包括第二从动轮，所述第二从动轮位于所述延出件的两侧，所述第二从动轮与所述延出部连接。

进一步的，所述连接部与所述支撑板一体成型。

本实用新型相较于现有技术，其有益效果为：本实用新型提供一种机器人侧浮动力控砂带机，该机器人侧浮动力控砂带机设置有驱动电机、磨抛轮和砂带。驱动电机科驱动磨抛轮和砂带对工件进行打磨操作，该机器人侧浮动力控砂带机还包括重力气缸和恒力气缸。在不同姿态下，重力气缸可为机器人侧浮动力控砂带机提供重力补偿。而且，恒力气缸驱动磨抛轮带动砂带以恒力打磨工件。因此，该机器人侧浮动力控砂带机可消除其重力对工件磨抛的不良影响。从而，该机器人侧浮动力控砂带机对工件磨抛效果较好。在恒力气缸和重力气缸的控制下，该机器人侧砂带机可实现任意姿态下的恒力磨抛。进而，该机器人侧砂带机磨抛工件的质量较好，有效解决了现有砂带机的磨抛效果较差的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，下面描述中的附图仅为本实用新型的部分实施例相应的附图。

图1为本实用新型的机器人侧浮动力控砂带机的第一实施例的主视图。

图2为本实用新型的机器人侧浮动力控砂带机的第一实施例的后视图；

图3为本实用新型的机器人侧浮动力控砂带机的第一实施例的俯视图；

图4为本实用新型的机器人侧浮动力控砂带机的第二实施例的主视图。

图中，10、机器人侧浮动力控砂带机；11、支撑板；111、连接部；112延出部；12、驱动组件；121、主动轮；122、延出件；123、第一从动轮；124、磨抛轮；125、第二从动轮；13、砂带；14、驱动电机；15、重力气缸；151、恒力气缸；16、第三连接件；17、张紧气缸；171、第一张紧轮；18、法兰结构； 19、第一直线轴承；191、第二直线轴承；20、机器人侧浮动力控砂带机；21、第一连接件；22、第二连接件；221、第二通孔；222、第三通孔；23、第二张紧轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型中所提到的方向用语，例如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」、「顶部」以及「底部」等词，仅是参考附图的方位，使用的方向用语是用以说明及理解本实用新型，而非用以限制本实用新型。

本实用新型术语中的“第一”“第二”等词仅作为描述目的，而不能理解为指示或暗示相对的重要性，以及不作为对先后顺序的限制。

在图中，结构相似的单元是以相同标号表示。

请参照图1、图2和图3，以下为本实用新型机器人侧浮动力控砂带机10 的第一实施例。

在本实施例中，本实用新型提供一种机器人侧浮动力控砂带机10。该包括支撑板11、驱动组件12、砂带13、驱动电机14、重力气缸15、恒力气缸151，机器人侧浮动力控砂带机10用于对机器人抓取的工件进行打磨操作。驱动组件 12连接于所述支撑板11的一侧，驱动组件12包括主动轮121、延出件122、第一从动轮123、磨抛轮124。该主动轮121连接支撑板11，延出件122相对支撑板11活动设置。磨抛轮124连接于延出件122远离支撑板11的一端，第一从动轮123连接于延出件122的两侧。

请参照图1、图2和图3，砂带13套设在驱动组件12上，砂带13用于配合磨抛轮124对工件进行打磨。其中，砂带13套设在主动轮121、延出件122、第一从动轮123、磨抛轮124这四个部件上。因为第一从动轮123连接于延出件122的两侧，所以延出件122两侧的砂带与延出件122的延长线方向平行。因此，磨抛轮124和砂带13可更好地对工件进行打磨。驱动电机14连接于支撑板11的另一侧，驱动电机14与主动轮121传动连接，驱动电机14用于驱动主动轮121。机器人侧浮动力控砂带机10还包括第三连接件16，重力气缸15 连接于支撑板11上，重力气缸15通过第三连接件16与延出件122连接。在不同姿态下，重力气缸15可为机器人侧浮动力控砂带机10提供重力补偿。恒力气缸151设置于重力气缸15的下端，恒力气缸151连接于支撑板11上。并且恒力气缸151通过第三连接件16与延出件122连接，恒力气缸151可驱动磨抛轮124，从而该磨抛轮124可带动砂带13以恒力打磨工件。其中，支撑板11 还包括连接部111，该连接部111呈L形。连接部111位于支撑板11的一侧，连接部111与支撑板11一体成型。因此，连接部111与支撑板11连接较为稳固，而且恒力气缸151与重力气缸15均连接在该连接部111上。

请参照图1、图2和图3，机器人侧浮动力控砂带机10还包括张紧气缸17 和第一张紧轮171。张紧气缸17与支撑板11连接，第一张紧轮171设置于支撑板11的下端。第一张紧轮171的一端与张紧气缸17连接，第一张紧轮171 的另一端与砂带13连接。而且，张紧气缸17位于主动轮121和重力气缸15 之间，因此，机器人侧浮动力控砂带机10的部件更为紧凑，机器人侧浮动力控砂带机10的空间可得到更好的利用。机器人侧浮动力控砂带机10还包括法兰结构18，法兰结构18连接于支撑板11的上端，机器人侧浮动力控砂带机10 用于通过法兰结构18连接机器人。

请参照图1、图2和图3，机器人侧浮动力控砂带机10还包括第一直线轴承19和第二直线轴承191。第一直线轴承19位于重力气缸15的上端，第二直线轴承191位于恒力气缸151的下端，第一直线轴承19、第二直线轴承191均与连接部111连接。支撑板11还包括延出部112，延出部112连接于支撑板11 一侧的两端。驱动组件12还包括第二从动轮125，第二从动轮125位于延出件 122的两侧，第二从动轮125与延出部112连接。因为支撑板11设置有延出部 112，所以第二从动轮125便于与支撑板11连接。并且，该延出部112的设置还可以节省支撑板11的材料。

请参照图4，以下为本实用新型机器人侧浮动力控砂带机20的第二实施例。

在本实施例中，机器人侧浮动力控砂带机20还包括第一连接件21和第二连接件22，驱动组件12包括第二张紧轮23。第二张紧轮23与第二连接件22 连接，砂带13连接在第二张紧轮23上。第一连接件21的一端通过螺丝与支撑板11的底部连接，第一连接件21的另一端与第二连接件22可调节连接。机器人侧浮动力控砂带机20还包括螺栓和螺母，第一连接件21上设置有第一通孔，第二连接件22上设置有第二通孔221和第三通孔222。螺栓穿设于第一通孔与第二通孔221，螺母用于紧固螺栓。或者螺栓穿设于第一通孔与第三通孔222，螺母用于紧固螺栓。因此，用户可调节第二连接件22在第一连接件21上的位置。从而，该机器人侧浮动力控砂带机20通过第二张紧轮23更好地张紧砂带 13，使得砂带13的磨抛效果更好。而且，第一连接件21与第二连接件22通过螺栓和螺母连接，因此用户可便于安装与拆卸第一连接件21和第二连接件22。本实施例的机器人侧浮动力控砂带机20通过第一连接件21与第二连接件22 替代张紧气缸17，本实施例的机器人侧浮动力控砂带机20通过第二张紧轮23 替代第一张紧轮171，从而本实施例机器人侧浮动力控砂带机20也可实现对砂带13进行张紧操作。

本实用新型的工作原理为：机器人侧浮动力控砂带机10工作时，机器人抓取工件，机器人还可将机器人侧浮动力控砂带机10摆为-90°和+90°两个姿态。然后，该机器人侧浮动力控砂带机10通过驱动电机14驱动主动轮121，由于砂带13套设在驱动组件12上，所以砂带13可配合延出件122一端的磨抛轮124对工件进行打磨。为了张紧砂带13，支撑板11上连接有张紧气缸17，张紧气缸17的一端设置有第一张紧轮171。并且，机器人可通过测力计测量两个不同姿态下的力值，即为机器人侧浮动力控砂带机10的重力项。在正常打磨时，机器人可通过后台线程获取机器人侧浮动力控砂带机10当前的姿态，并且机器人可解算出重力的补偿值。机器人通过重力补偿量发送给重力电子比例阀，从而重力电子比例阀可控制重力气缸15对机器人侧浮动力控砂带机10提供重力补偿。而且，机器人可解算出磨抛力的补偿值。机器人将磨抛力的补偿量输出给恒力电子比例阀，随后恒力电子比例阀可对恒力气缸151进行控制，从而恒力气缸151可驱动磨抛轮124带动砂带13以恒力打磨工件。

本实用新型提供一种机器人侧浮动力控砂带机，该机器人侧浮动力控砂带机设置有驱动电机、磨抛轮和砂带。驱动电机科驱动磨抛轮和砂带对工件进行打磨操作，该机器人侧浮动力控砂带机还包括重力气缸和恒力气缸。在不同姿态下，重力气缸可为机器人侧浮动力控砂带机提供重力补偿。而且，恒力气缸驱动磨抛轮带动砂带以恒力打磨工件。因此，该机器人侧浮动力控砂带机可消除其重力对工件磨抛的不良影响。从而，该机器人侧浮动力控砂带机对工件磨抛效果较好。在恒力气缸和重力气缸的控制下，该机器人侧砂带机可实现任意姿态下的恒力磨抛。进而，该机器人侧砂带机磨抛工件的质量较好，有效解决了现有砂带机的磨抛效果较差的技术问题。

综上所述，虽然本实用新型已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本实用新型，本领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本实用新型的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人侧浮动力控砂带机，用于对机器人抓取的工件进行打磨操作，其特征在于，其包括：

支撑板；

驱动组件，连接于所述支撑板的一侧，其包括主动轮、延出件、第一从动轮、磨抛轮，所述主动轮连接所述支撑板，所述延出件相对所述支撑板活动设置，所述磨抛轮连接于所述延出件远离所述支撑板的一端，所述第一从动轮连接于所述延出件的两侧；

砂带，套设在所述驱动组件上，用于配合所述磨抛轮对工件进行打磨；

驱动电机，连接于所述支撑板的另一侧，与所述主动轮传动连接，用于驱动所述主动轮；

重力气缸，连接于所述支撑板上，与所述延出件连接，用于在不同姿态下为机器人侧浮动力控砂带机提供重力补偿；

恒力气缸，设置于所述重力气缸的下端，连接于所述支撑板上，与所述延出件连接，用于驱动所述磨抛轮带动所述砂带以恒力打磨工件。

2.根据权利要求1所述的机器人侧浮动力控砂带机，其特征在于，所述机器人侧浮动力控砂带机还包括张紧气缸和第一张紧轮，所述张紧气缸与所述支撑板连接，所述第一张紧轮设置于所述支撑板的下端，所述第一张紧轮的一端与所述张紧气缸连接，所述第一张紧轮的另一端与所述砂带连接。

3.根据权利要求2所述的机器人侧浮动力控砂带机，其特征在于，所述张紧气缸位于所述主动轮和所述重力气缸之间。

4.根据权利要求1所述的机器人侧浮动力控砂带机，其特征在于，所述机器人侧浮动力控砂带机还包括第一连接件和第二连接件，所述驱动组件包括第二张紧轮，所述第二张紧轮与所述第二连接件连接，所述砂带连接在所述第二张紧轮上，所述第一连接件的一端与所述支撑板的底部连接，所述第一连接件的另一端与所述第二连接件可调节连接。

5.根据权利要求4所述的机器人侧浮动力控砂带机，其特征在于，所述机器人侧浮动力控砂带机还包括螺栓和螺母，所述第一连接件上设置有第一通孔，所述第二连接件上设置有第二通孔和第三通孔，所述螺栓穿设于所述第一通孔与所述第二通孔，所述螺母用于紧固所述螺栓；或者所述螺栓穿设于所述第一通孔与所述第三通孔，所述螺母用于紧固所述螺栓。

6.根据权利要求1所述的机器人侧浮动力控砂带机，其特征在于，所述机器人侧浮动力控砂带机还包括法兰结构，所述法兰结构连接于所述支撑板的上端，所述机器人侧浮动力控砂带机用于通过所述法兰结构连接机器人。

7.根据权利要求1所述的机器人侧浮动力控砂带机，其特征在于，支撑板还包括连接部，所述连接部位于所述支撑板的一侧，所述连接部呈L形，所述恒力气缸与所述重力气缸均连接在所述连接部上。

8.根据权利要求7所述的机器人侧浮动力控砂带机，其特征在于，所述机器人侧浮动力控砂带机还包括第一直线轴承和第二直线轴承，所述第一直线轴承位于所述重力气缸的上端，所述第二直线轴承位于所述恒力气缸的下端，所述第一直线轴承、所述第二直线轴承均与所述连接部连接。

9.根据权利要求1所述的机器人侧浮动力控砂带机，其特征在于，支撑板还包括延出部，所述延出部连接于所述支撑板一侧的两端，所述驱动组件还包括第二从动轮，所述第二从动轮位于所述延出件的两侧，所述第二从动轮与所述延出部连接。

10.根据权利要求7所述的机器人侧浮动力控砂带机，其特征在于，所述连接部与所述支撑板一体成型。

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