CN217792850U - 一种传动机构及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于清洁设备技术领域，公开了一种传动机构及清洁机器人。该传动机构包括安装座、驱动组件、从动组件、传动组件和限位组件。其中，驱动组件和从动组件均设于安装座上，从动组件通过传动组件与驱动组件连接，传动组件包括柔性传动件和支撑件，驱动组件能够通过柔性传动件驱动从动组件运动，支撑件通过限位组件安装于从动组件和安装座之间，限位组件包括内限位件和外限位件，内限位件和外限位件均设于安装座上，且分别抵接于支撑件的两端。本实用新型提供的传动机构及清洁机器人使用方便，运行噪音小，且使用可靠性高。

Description

一种传动机构及清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种传动机构及清洁机器人。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，机器人被广泛应用到各种领域中，例如医院、酒店、餐厅和工业厂房等，应用到不同领域中的机器人的结构不同。其中，清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事卫生的清扫和清洗等工作。其具有省时、省力的优点，而且由于能够清洁到死角而使得清洁效果极好。

现有的大多数清洁机器人的清洁过程普遍为，首先，通过滚刷的外表面与待清洁位置接触；然后，控制电机驱动滚刷转动；最后，滚刷在转动的过程中对待清洁位置表面的污垢进行清扫。

由于现有的清扫机器人的滚刷传动结构通常采用三级齿轮减速传动，即通过齿轮间的啮合作用来传递动力，齿轮的直径一级一级的增大，则齿轮的转速一级一级的减小，最后，将动力传到滚刷。但是，多个齿轮在啮合连接的时候，相邻两个齿轮之间存在安装间隙，以及齿轮与传动轴之间存在安装间隙，都会造成齿轮在转动时发生振动，产生噪音，且齿轮转动的速度越快，产生的噪音越大。同时，齿轮传动的制造工艺复杂，安装精度要求较高，极易出现安装可靠性的缺陷，影响设备的正常使用。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种传动机构，使用方便，运行噪音小，且使用可靠性高。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种传动机构，包括：

安装座；

驱动组件，设于所述安装座上；

从动组件，设于所述安装座上，通过传动组件与所述驱动组件连接，其中，

所述传动组件包括柔性传动件和支撑件，所述驱动组件能够通过所述柔性传动件驱动所述从动组件运动，所述支撑件通过限位组件安装于所述从动组件和所述安装座之间，所述限位组件包括内限位件和外限位件，所述内限位件和所述外限位件均设于所述安装座上，且分别抵接于所述支撑件的两端。

作为上述传动机构的一种优选技术方案，所述从动组件包括从动轴，所述外限位件为第一压圈，所述第一压圈套设于所述从动轴，所述内限位件为第二压圈，所述第二压圈套设于所述从动轴。

作为上述传动机构的一种优选技术方案，所述第一压圈可转动套设于所述从动轴，且固定设置于所述安装座，所述第一压圈抵接于所述支撑件的外圈端部。

作为上述传动机构的一种优选技术方案，所述第一压圈通过紧固件固定于所述安装座。

作为上述传动机构的一种优选技术方案，所述第二压圈固定套设于所述从动轴，且可转动设置于所述安装座内，所述第二压圈抵接于所述支撑件的内圈端部。

作为上述传动机构的一种优选技术方案，所述柔性传动件包括：

主动同步带轮，设于所述驱动组件的输出轴上；

从动同步带轮，设于所述从动组件的从动轴上；

同步带，绕设于所述主动同步带轮和所述从动同步带轮。

作为上述传动机构的一种优选技术方案，所述内限位件和所述从动同步带轮一体成型。

作为上述传动机构的一种优选技术方案，还包括外罩，所述外罩连接于所述安装座，且罩设于所述主动同步带轮、所述从动同步带轮和所述同步带的外侧。

本实用新型的另一个目的在于提供一种清洁机器人，其在运行过程中产生的噪音小，且使用可靠性高。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种清洁机器人，包括上述的传动机构。

作为上述清洁机器人的一种优选技术方案，还包括滚刷，所述滚刷与所述从动组件的从动轴连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的传动机构，用于实现驱动机构与运动机构之间的动力传递。该传动机构包括安装座、驱动组件、从动组件、传动组件和限位组件。其中，驱动组件和从动组件均设于安装座上，安装座能够为该传动机构的相关零部件提供承载位置与安装空间。从动组件通过传动组件与驱动组件连接，传动组件包括柔性传动件和支撑件，驱动组件能够通过柔性传动件驱动从动组件运动。传动组件作为该传动机构的核心部件，用于实现驱动组件和从动组件之间的动力传递。支撑件通过限位组件安装于从动组件和安装座之间，限位组件包括内限位件和外限位件，内限位件和外限位件均设于安装座上，且分别抵接于支撑件的两端。也就是说，通过在支撑件的两端分别设置内限位件和外限位件，对支撑件的两端进行挤压旋紧，以消除支撑件的装配间隙，进而达到在传动机构运行过程中减小噪音的目的。同时，支撑件两端的内限位件和外限位件，还能够对支撑件起到固定支撑的作用，安装更加牢固，且可靠稳定。

本实用新型提供的清洁机器人具有上述的传动机构，清洁机器人在运行过程中产生的噪音小，且使用可靠性高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的传动机构的分解图一；

图2是本实用新型实施例提供的传动机构的分解图二；

图3是本实用新型实施例提供的传动机构的分解图三；

图4是本实用新型实施例提供的传动机构的剖视图；

图5是本实用新型实施例提供的清洁机器人的部分结构的示意图。

图中：

1、安装座；11、卡凸；12、凸柱；

2、驱动组件；21、驱动件；22、输出轴；

31、从动轴；

4、传动组件；41、柔性传动件；411、主动同步带轮；4111、第一轮体；4112、第一盖板；412、从动同步带轮；4121、第二轮体；4122、第二盖板；413、同步带；42、支撑件；

5、限位组件；51、第一压圈；52、第二压圈；

6、外罩；61、卡扣；

100、滚刷。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

本实施例提供了一种传动机构，用于实现驱动机构与运动机构之间的动力传递，使用方便，运行噪音小，且使用可靠性高。如图1和图2所示，该传动机构包括安装座1、驱动组件2、从动组件、传动组件4和限位组件5。

其中，驱动组件2和从动组件均设于安装座1上，安装座1能够为该传动机构的相关零部件提供承载位置与安装空间。从动组件通过传动组件4与驱动组件2连接，传动组件4包括柔性传动件41和支撑件42，驱动组件2能够通过柔性传动件41驱动从动组件运动。

示例性地，本实施例中的驱动组件2包括驱动件21和输出轴22。驱动件21的固定端连接于安装座1，输出轴22伸入安装座1内。本实施例中的驱动件21优选但不局限为电机。

传动组件4作为该传动机构的核心部件，用于实现驱动组件2和从动组件之间的动力传递。支撑件42通过限位组件5安装于从动组件和安装座1之间，限位组件5包括内限位件和外限位件，内限位件和外限位件均设于安装座1上，且分别抵接于支撑件42的两端。也就是说，通过在支撑件42的两端分别设置内限位件和外限位件，对支撑件42的两端进行挤压旋紧，以消除支撑件42的装配间隙，进而达到在传动机构运行过程中减小噪音的目的。同时，支撑件42两端的内限位件和外限位件，还能够对支撑件42起到固定支撑的作用，安装更加牢固，且可靠稳定。

可选地，如图2-图4所示，从动组件包括从动轴31。驱动组件2能够通过传动组件4驱动从动轴31转动，进而带动与从动轴31相连的运动机构动作。外限位件为第一压圈51，第一压圈51套设于从动轴31，内限位件为第二压圈52，第二压圈52套设于从动轴31。内限位件和外限位件均为圈状结构，进一步保证了安装的牢固性。在本实施例中，支撑件42可以但不局限为轴承。轴承套设于从动轴31外，以支撑从动轴31旋转，并降低从动轴31转动过程中的摩擦系数。进一步地，支撑件42优选为深沟球轴承，摩擦系数小，极限转速高，结构简单，制造成本低，精度高，且无需经常维护。

具体地，如图2和图3所示，第一压圈51可转动套设于从动轴31，且固定设置于安装座1，第一压圈51抵接于支撑件42的外圈端部。也就是说，当从动轴31在驱动组件2的驱动下转动的时候，第一压圈51相对于安装座1固定，即，第一压圈51的位置始终保持不变。从动轴31与第一压圈51之间只存在相对转动，不会产生沿从动轴31轴线方向的位移，则支撑件42与第一压圈51之间的活动间隙不会变大，从动轴31转动过程产生的噪音小。

进一步地，继续参见图2，第一压圈51通过紧固件固定于安装座1。在本实施例中，紧固件可选为现有技术中常用的螺栓或螺钉等。安装座1和第一压圈51上均相应开设有安装孔，紧固件依次穿过第一压圈51上的安装孔和安装座1，将第一压圈51与安装座1固定。

更具体地，如图3和图4所示，第二压圈52固定套设于从动轴31，且可转动设置于安装座1内，第二压圈52抵接于支撑件42的内圈端部。也就是说，当从动轴31在驱动组件2的驱动下转动的时候，第二压圈52与从动轴31同步转动。

可选地，如图2和图3所示，柔性传动件41包括主动同步带轮411、从动同步带轮412和同步带413。主动同步带轮411设于驱动组件2的输出轴22上，从动同步带轮412设于从动组件的从动轴31上，同步带413绕设于主动同步带轮411和从动同步带轮412。在本实施例中，驱动组件2的输出轴22转动，带动主动同步带轮411同步转动，主动同步带轮411通过同步带413带动从动同步带轮412转动，从动同步带轮412再带动从动轴31转动，进而实现了驱动组件2向从动轴31的动力传递。示例性地，本实施例中的同步带413优选为S3M齿形同步带413。S3M齿形同步带413具有3mm的曲线齿距，适用于紧凑空间的动力传递。进一步地，同步带413可以但不局限为采用橡胶或硅胶制成。通过使用同步带413作为柔性传动件41代替传统的齿轮组件，不仅能够提高传动的可靠性，避免出现卡死的情况，而且能够很好的降低噪音，使得整个传动机构更加安静平稳的运行。

具体地，如图2、图3和图4所示，在本实施例中，主动同步带轮411包括第一轮体4111和第一盖板4112。第一轮体4111呈与同步带413相匹配的齿轮状，同步带413的一端绕设于第一轮体4111，第一盖板4112连接于第一轮体4111的端部，防止第一轮体4111转动时，同步带413产生沿第一轮体4111的轴线方向的位置窜动，影响传动的平稳性。进一步地，第一盖板4112通过螺栓或螺钉等固连于第一轮体4111上。

相应地，继续参见图2、图3和图4，在本实施例中，从动同步带轮412包括第二轮体4121和第二盖板4122。第二轮体4121呈与同步带413相匹配的齿轮状，同步带413的另一端绕设于第二轮体4121，第二盖板4122连接于第二轮体4121的端部，防止第二轮体4121转动时，同步带413产生沿第二轮体4121的轴线方向的位置窜动，影响传动的平稳性。进一步地，第二盖板4122通过螺栓或螺钉等固连于第二轮体4121上。

可选地，如图4所示，内限位件和从动同步带轮412一体成型。具体地，在本实施例中，第二轮体4121和第二压圈52一体成型，结构强度高，对支撑件42的限位效果更好，且组装便捷。

可选地，如图1-图4所示，该传动机构还包括外罩6，外罩6连接于安装座1，且罩设于主动同步带轮411、从动同步带轮412和同步带413的外侧。外罩6与安装座1之间形成了容置传动组件4和限位组件5的安装空间，外罩6与安装座1能够为其内部的零部件提供保护，防止外界灰尘或其他颗粒物进入安装空间，影响传动组件4的运行。

具体地，如图1-图3所示，外罩6或安装座1两个中的一个上设置有卡扣61，另一个上设置有与卡扣61配合的卡凸11。通过卡扣61与卡凸11的配合，能够将外罩6与安装座1相连，且卡接的连接方式，还便于外罩6的拆卸。

进一步地，继续参见图1-图3，安装座1内设置有凸柱12，凸柱12上开设螺纹孔，外罩6上相应开设有通孔，螺栓或螺钉等紧固件穿设该通孔与凸柱12螺纹连接，进一步提高外罩6与安装座1的连接强度，增加可靠性。

本实施例还提供了一种清洁机器人，应用上述的传动机构，其在运行过程中产生的噪音小，且使用可靠性高。

可选地，如图5所示，该清洁机器人还包括滚刷100，滚刷100与从动组件的从动轴31连接。在本实施例中，驱动组件2的输出轴22转动，带动主动同步带轮411同步转动，主动同步带轮411通过同步带413带动从动同步带轮412转动，从动同步带轮412再带动从动轴31转动，从动轴31带动滚刷100转动，以通过滚刷100的刷毛对待清洁的物体进行清扫。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传动机构，其特征在于，包括：

安装座；

驱动组件，设于所述安装座上；

从动组件，设于所述安装座上，通过传动组件与所述驱动组件连接，其中，

所述传动组件包括柔性传动件和支撑件，所述驱动组件能够通过所述柔性传动件驱动所述从动组件运动，所述支撑件通过限位组件安装于所述从动组件和所述安装座之间，所述限位组件包括内限位件和外限位件，所述内限位件和所述外限位件均设于所述安装座上，且分别抵接于所述支撑件的两端。

2.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述从动组件包括从动轴，所述外限位件为第一压圈，所述第一压圈套设于所述从动轴，所述内限位件为第二压圈，所述第二压圈套设于所述从动轴。

3.根据权利要求2所述的传动机构，其特征在于，所述第一压圈可转动套设于所述从动轴，且固定设置于所述安装座，所述第一压圈抵接于所述支撑件的外圈端部。

4.根据权利要求2所述的传动机构，其特征在于，所述第一压圈通过紧固件固定于所述安装座。

5.根据权利要求2所述的传动机构，其特征在于，所述第二压圈固定套设于所述从动轴，且可转动设置于所述安装座内，所述第二压圈抵接于所述支撑件的内圈端部。

6.根据权利要求2-5任一项所述的传动机构，其特征在于，所述柔性传动件包括：

主动同步带轮，设于所述驱动组件的输出轴上；

从动同步带轮，设于所述从动组件的从动轴上；

同步带，绕设于所述主动同步带轮和所述从动同步带轮。

7.根据权利要求6所述的传动机构，其特征在于，所述内限位件和所述从动同步带轮一体成型。

8.根据权利要求6所述的传动机构，其特征在于，还包括外罩，所述外罩连接于所述安装座，且罩设于所述主动同步带轮、所述从动同步带轮和所述同步带的外侧。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的传动机构。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，还包括滚刷，所述滚刷与所述从动组件的从动轴连接。

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