CN217776966U - 一种防碰撞的桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种防碰撞的桁架机械手，涉及桁架机械手技术领域，包括支脚和内胀机械手组件，所述支脚顶部固定安装有支柱，且支柱底径小于支脚顶径，用于圆形物体稳定夹持防碰撞的所述内胀机械手组件设置于两侧支柱内部，所述内胀机械手组件包括框架、固定块、中孔、驱动气缸、梯形块和对接槽，所述框架底部两侧固定安装有固定块，且固定块中部横向贯穿开设有中孔，所述框架顶部中端设置有驱动气缸，且驱动气缸底部输出端传动安装有梯形块。提供一种防碰撞的桁架机械手，通过内胀夹持的方式，在应对类似轮胎等圆形物体的夹持需求时更为稳定适用，并且有效缓释夹爪在移动过程中碰撞产生的冲击力，延长夹爪使用寿命。

Description

一种防碰撞的桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及桁架机械手技术领域，具体为一种防碰撞的桁架机械手。

背景技术

桁架是一种由杆件彼此在两端用铰链连接而成的结构，而桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。

现有技术中应用桁架机械手在对物体进行夹持时，因每次所夹持的物体形状不一，在对圆形物体进行夹持时，夹持不够稳定，且因夹爪在移动过程中容易撞击到其他物体，从而造成夹爪损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防碰撞的桁架机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括支脚和内胀机械手组件，所述支脚顶部固定安装有支柱，且支柱底径小于支脚顶径，用于圆形物体稳定夹持防碰撞的所述内胀机械手组件设置于两侧支柱内部，所述内胀机械手组件包括框架、固定块、中孔、驱动气缸、梯形块和对接槽，所述框架底部两侧固定安装有固定块，且固定块中部横向贯穿开设有中孔，所述框架顶部中端设置有驱动气缸，且驱动气缸底部输出端传动安装有梯形块，所述梯形块两侧斜面开设有对接槽，且对接槽开设深度小于梯形块底径。

进一步的，所述内胀机械手组件还包括滑台和凸块，所述框架两侧滑动安装有滑台，且滑台内侧端面固定安装有凸块，所述凸块外形与对接槽开设尺寸相契合。

进一步的，所述内胀机械手组件还包括滑柱，所述滑台底部右侧固定安装有滑柱，且滑柱滑动安装于中孔内部。

进一步的，所述内胀机械手组件还包括弹簧，所述滑柱外部套装有弹簧，且弹簧底径大于中孔内孔端面尺寸。

进一步的，所述内胀机械手组件还包括夹爪、垫板和防脱勾，所述滑台右侧底部固定安装有夹爪，且夹爪斜面处贴合安装有垫板，所述夹爪底部左侧固定安装有防脱勾。

进一步的，所述支柱顶部固定安装有Z轴电动滑轨，且Z轴电动滑轨相对的一侧共同滑动连接有X轴电动滑轨。

进一步的，所述X轴电动滑轨正面滑动安装有安装块，且安装块顶部设置有Y轴伸缩气缸，所述Y轴伸缩气缸输出端与框架传动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：提供一种防碰撞的桁架机械手，通过内胀夹持的方式，在应对类似轮胎等圆形物体的夹持需求时更为稳定适用，并且有效缓释夹爪在移动过程中碰撞产生的冲击力，延长夹爪使用寿命。

1.本实用新型通过弹簧的设置，滑柱位于固定块中部中孔内滑动，起到对两侧滑台滑动行程的同步导向作用，弹簧底径大于中孔内孔端面尺寸，一方面用于滑台的复位，另一方面在夹爪遇到冲击时，可以由弹簧缓释部分的冲击力，同时避免冲击导致待夹持的圆形物体脱离夹爪；

2.本实用新型通过内胀夹爪的设置，夹爪外侧斜面的开设，便于将夹爪由上而下伸入待夹持的圆形物体内孔中，夹爪斜面处贴合的垫板起到对物料的保护作用，夹爪底部一体式安装的防脱勾承接于物料底部内孔端面时，即可实现圆形物料的稳定夹持转运；

3.本实用新型通过桁架的设置，通过Z轴电动滑轨、X轴电动滑轨和Y轴伸缩气缸的使用，控制夹爪朝X轴、Y轴和Z轴预设方向进行移动，将夹爪精准伸入待夹持的圆形物体内孔中，赋予夹爪多方向移动的能力，能够应对更为复杂的生产需求；

附图说明

图1为本实用新型整体正视结构示意图；

图2为本实用新型内置机械手组件正视结构示意图；

图3为本实用新型图2部分放大立体结构示意图。

图中：1、支脚；2、支柱；3、Z轴电动滑轨；4、X轴电动滑轨；5、安装块；6、Y轴伸缩气缸；7、内胀机械手组件；701、框架；702、固定块；703、中孔；704、驱动气缸；705、梯形块；706、对接槽；707、滑台；708、凸块；709、滑柱；710、弹簧；711、夹爪；712、垫板；713、防脱勾。

具体实施方式

如图1所示，支脚1顶部固定安装有支柱2，且支柱2底径小于支脚1顶径，支柱2顶部固定安装有Z轴电动滑轨3，且Z轴电动滑轨3相对的一侧共同滑动连接有X轴电动滑轨4，X轴电动滑轨4正面滑动安装有安装块5，且安装块5顶部设置有Y轴伸缩气缸6，Y轴伸缩气缸6输出端与框架701传动连接，首先通过使用Z轴电动滑轨3、X轴电动滑轨4和Y轴伸缩气缸6，控制夹爪711朝X轴、Y轴和Z轴预设方向进行移动，将夹爪711伸入待夹持的圆形物体内孔中；

如图2-3所示，用于圆形物体稳定夹持防碰撞的内胀机械手组件7设置于两侧支柱2内部，内胀机械手组件7包括框架701、固定块702、中孔703、驱动气缸704、梯形块705和对接槽706，框架701底部两侧固定安装有固定块702，且固定块702中部横向贯穿开设有中孔703，框架701顶部中端设置有驱动气缸704，且驱动气缸704底部输出端传动安装有梯形块705，梯形块705两侧斜面开设有对接槽706，且对接槽706开设深度小于梯形块705底径，内胀机械手组件7还包括滑台707和凸块708，框架701两侧滑动安装有滑台707，且滑台707内侧端面固定安装有凸块708，凸块708外形与对接槽706开设尺寸相契合，内胀机械手组件7还包括滑柱709，滑台707底部右侧固定安装有滑柱709，且滑柱709滑动安装于中孔703内部，内胀机械手组件7还包括弹簧710，滑柱709外部套装有弹簧710，且弹簧710底径大于中孔703内孔端面尺寸，内胀机械手组件7还包括夹爪711、垫板712和防脱勾713，滑台707右侧底部固定安装有夹爪711，且夹爪711斜面处贴合安装有垫板712，夹爪711底部左侧固定安装有防脱勾713，启用驱动气缸704，其输出端贯穿框架701顶部实现对梯形块705的推动，在梯形块705斜面与滑台707内侧端面的挤压作用下，迫使两侧滑台707位于框架701内部滑动背向位移，凸块708与对接槽706的契合保障梯形块705对两侧滑台707施加的推力一致，两侧滑台707的背向位移行程中，滑柱709位于固定块702中部中孔703内滑动，起到导向的作用，弹簧710底径大于中孔703内孔端面尺寸，一方面用于滑台707的复位，另一方面在夹爪711遇到冲击时，可以由弹簧710缓释部分的冲击力，同时避免冲击导致待夹持的圆形物体脱离夹爪711，此后将夹爪711底部防脱勾713承接于物料底部内孔端面，即可实现圆形物料的稳定夹持转运。

工作原理：在使用该一种防碰撞的桁架机械手时，使用时，首先通过使用Z轴电动滑轨3、X轴电动滑轨4和Y轴伸缩气缸6，控制夹爪711朝X轴、Y轴和Z轴预设方向进行移动，将夹爪711伸入待夹持的圆形物体内孔中，垫板712的设置起到对物料的保护作用，此后启用驱动气缸704，其输出端贯穿框架701顶部实现对梯形块705的推动，在梯形块705斜面与滑台707内侧端面的挤压作用下，迫使两侧滑台707位于框架701内部滑动背向位移，凸块708与对接槽706的契合保障梯形块705对两侧滑台707施加的推力一致，两侧滑台707的背向位移行程中，滑柱709位于固定块702中部中孔703内滑动，起到导向的作用，弹簧710底径大于中孔703内孔端面尺寸，一方面用于滑台707的复位，另一方面在夹爪711遇到冲击时，可以由弹簧710缓释部分的冲击力，同时避免冲击导致待夹持的圆形物体脱离夹爪711，此后将夹爪711底部防脱勾713承接于物料底部内孔端面，即可实现圆形物料的稳定夹持转运。

Claims (7)

1.一种防碰撞的桁架机械手，其特征在于，包括支脚(1)和内胀机械手组件(7)，所述支脚(1)顶部固定安装有支柱(2)，且支柱(2)底径小于支脚(1)顶径，用于圆形物体稳定夹持防碰撞的所述内胀机械手组件(7)设置于两侧支柱(2)内部，所述内胀机械手组件(7)包括框架(701)、固定块(702)、中孔(703)、驱动气缸(704)、梯形块(705)和对接槽(706)，所述框架(701)底部两侧固定安装有固定块(702)，且固定块(702)中部横向贯穿开设有中孔(703)，所述框架(701)顶部中端设置有驱动气缸(704)，且驱动气缸(704)底部输出端传动安装有梯形块(705)，所述梯形块(705)两侧斜面开设有对接槽(706)，且对接槽(706)开设深度小于梯形块(705)底径。

2.根据权利要求1所述的一种防碰撞的桁架机械手，其特征在于，所述内胀机械手组件(7)还包括滑台(707)和凸块(708)，所述框架(701)两侧滑动安装有滑台(707)，且滑台(707)内侧端面固定安装有凸块(708)，所述凸块(708)外形与对接槽(706)开设尺寸相契合。

3.根据权利要求2所述的一种防碰撞的桁架机械手，其特征在于，所述内胀机械手组件(7)还包括滑柱(709)，所述滑台(707)底部右侧固定安装有滑柱(709)，且滑柱(709)滑动安装于中孔(703)内部。

4.根据权利要求3所述的一种防碰撞的桁架机械手，其特征在于，所述内胀机械手组件(7)还包括弹簧(710)，所述滑柱(709)外部套装有弹簧(710)，且弹簧(710)底径大于中孔(703)内孔端面尺寸。

5.根据权利要求2所述的一种防碰撞的桁架机械手，其特征在于，所述内胀机械手组件(7)还包括夹爪(711)、垫板(712)和防脱勾(713)，所述滑台(707)右侧底部固定安装有夹爪(711)，且夹爪(711)斜面处贴合安装有垫板(712)，所述夹爪(711)底部左侧固定安装有防脱勾(713)。

6.根据权利要求1所述的一种防碰撞的桁架机械手，其特征在于，所述支柱(2)顶部固定安装有Z轴电动滑轨(3)，且Z轴电动滑轨(3)相对的一侧共同滑动连接有X轴电动滑轨(4)。

7.根据权利要求6所述的一种防碰撞的桁架机械手，其特征在于，所述X轴电动滑轨(4)正面滑动安装有安装块(5)，且安装块(5)顶部设置有Y轴伸缩气缸(6)，所述Y轴伸缩气缸(6)输出端与框架(701)传动连接。

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