CN217728787U - 一种自动化抓渣机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化抓渣机器人，属于钢铁生产机械技术领域，包括腰座，所述腰座的顶部固定有立柱，所述立柱顶部固定有安装板，所述安装板顶部固定有横向位移件，所述横向位移件的底部固定有竖向位移件，所述竖向位移件的底部固定有抓手。该自动化抓渣机器人，通过设置横向位移件和竖向位移件，能够将抓手调整到合适的位置，便于抓手抓取高炉内部的聚集物，同时设置抓手，操作人员只需控制舵机就可以使得爪板抓取高炉内部的聚集物，能够有效避免打打捞工人在高温的条件下工作，同时也能够有效提升钢铁生产效率。

Description

一种自动化抓渣机器人

技术领域

本实用新型属于钢铁生产机械技术领域，尤其涉及一种自动化抓渣机器人。

背景技术

高炉炼铁对于废铁的质量控制有一定的短板，废铁中含有的杂质，比如铬、铜、铅等成分，会严重影响铁水的质量，造成终端产品的质量把控难度提升，尤其是对高精尖钢铁产品的生产具有非常大的影响，而目前我国大多数都是在铁水中加入聚渣剂，其主要用于聚集铁水溶液表面的不熔物，使之易于除去，确保铁水溶液的纯净；还可作为优质保温覆盖剂及档渣材料，具有较厚的保温层及优异的档渣性能，还可有效隔绝空气防止铁水溶液二次氧化。

但是加入聚渣剂会产生大量的聚集物，这些聚集物不仅重量大加之高炉体积大且铁水温度极高，目前各大企业几乎都是采用人工打捞处理和电机带动柔性连接带动，自动化水平低下，需要耗费大量人力物力非常不便而且危险系数极高。

为此，我们提出来一种自动化抓渣机器人解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中，人工打捞高炉内部的聚集物费时费力且危险系数高的问题，而提出的一种自动化抓渣机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自动化抓渣机器人，包括腰座，所述腰座的顶部固定有立柱，所述立柱顶部固定有安装板，所述安装板顶部固定有横向位移件，所述横向位移件的底部固定有竖向位移件，所述竖向位移件的底部固定有抓手。

通过设置横向位移件和竖向位移件，能够将抓手调整到合适的位置，便于抓手抓取高炉内部的聚集物。

优选的，所述横向位移件包括固定安装在安装板一侧的电机、固定安装在安装板内壁的滚珠丝杠和与滚珠丝杠螺纹连接的滑块，所述滚珠丝杠地端部与电机固定连接，所述安装板的内壁固定有两个与滑块滑动连接的导杆，所述滑块的底部固定有安装杆。

通过设置横向位移件，电机能够通过滚珠丝杠带动滑块滑动，然后滑块就能够通过安装杆和竖向位移件带动抓手进行移动。

优选的，所述竖向位移件包括固定在安装杆底部的上安装座和固定在上安装座底部的液压缸。

通过设置竖向位移件，操作人员可以通过液压缸带动抓手进行上下滑动，便于抓手下探抓取聚集物和提起聚集物。

优选的，所述抓手包括固定在液压缸底部的上安装盘、固定在上安装盘底部的第一连接杆和固定在第一连接杆底部的中安装盘，所述中安装盘的底部固定有第二连接杆，所述第二连接杆的底部固定有下安装盘，所述上安装盘底部设置有触发件，所述触发件侧面固定有安装在下安装盘侧面的传动件，所述传动件的底部固定有爪板，所述下安装盘底部固定有调整件。

通过设置抓手，操作人员可以通过触发件带动传动件运转，然后传动件就会带动爪板转动，然后爪板就会夹住聚集物。

优选的，所述触发件包括固定在上安装盘底部的舵机、与舵机输出轴固定连接的第一螺杆和与第一螺杆螺纹连接的压盘。

通过设置触发件，操作人员可以通过舵机带动第一螺杆转动，然后第一螺杆就会带动压盘上下滑动。

优选的，所述传动件包括转动连接压盘侧面的第一转杆、与第一转杆端部转动连接的第二转杆和转动连接在第二转杆底部的第三转杆，所述第二转杆的一端与下安装盘转动连接，所述第三转杆的底部转动连接有三角块，所述三角块的底部转动连接有第一短杆和第二短杆，所述第一短杆和第二短杆的下端均与爪板转动连接。

通过设置传动件，在压盘滑动时，压盘会带动第一转杆和第二转杆进行转动，然后第二转杆就会带动第三转杆和三夹板发生转动，转动的三角板通过第一短杆和第二短杆就会使得爪板转动夹住聚集物。

优选的，所述调整件包括转动连接在下安装盘底部的第二螺杆、螺纹连接在第二螺杆外部的螺纹筒和固定连接在螺纹筒侧面的滑杆，所述滑杆的一端滑动连接有档杆，所述档杆的顶部与下安装盘底部转动连接。

通过设置调整件，操作人员可以通过转动第二螺杆带动螺纹筒进行转动，然后螺纹筒就会带动滑杆在档杆的侧面滑动，档杆以此转动不同角度，转动不同角度的档杆会使得爪板转动角度不同，以此调整爪板的抓取动作，便于爪板抓取较大的聚集物。

综上所述，本实用新型的技术效果和优点：该自动化抓渣机器人，通过设置横向位移件和竖向位移件，能够将抓手调整到合适的位置，便于抓手抓取高炉内部的聚集物，同时设置抓手，操作人员只需控制舵机就可以使得爪板抓取高炉内部的聚集物，能够有效避免打打捞工人在高温的条件下工作，同时也能够有效提升钢铁生产效率。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型另一角度示意图；

图3为本实用新型抓手结构示意图；

图4为本实用新型滑杆结构示意图。

图中：1、腰座；2、立柱；3、安装板；

4、横向位移件；41、电机；42、滚珠丝杠；43、导杆；44、滑块；441、安装杆；

5、竖向位移件；51、上安装座；52、液压缸；

6、抓手；61、上安装盘；611、第一连接杆；62、中安装盘；621、第二连接杆；622、下安装盘；

63、触发件；631、舵机；632、第一螺杆；633、压盘；

64、传动件；641、第一转杆；642、第二转杆；643、第三转杆；644、三角块；645、第一短杆；646、第二短杆；

65、爪板；

66、调整件；661、第二螺杆；662、螺纹筒；663、滑杆；664、档杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种自动化抓渣机器人，包括腰座1，腰座1的顶部固定有立柱2，立柱2顶部固定有安装板3，安装板3顶部固定有横向位移件4，横向位移件4的底部固定有竖向位移件5，竖向位移件5的底部固定有抓手6，操作人员可以通过横向位移件4和 竖向位移件5将抓手6调整到合适的位置进行工作。

横向位移件4包括固定安装在安装板3一侧的电机41、固定安装在安装板3内壁的滚珠丝杠42和与滚珠丝杠42螺纹连接的滑块44，滚珠丝杠42的端部与电机41固定连接，安装板3的内壁固定有两个与滑块44滑动连接的导杆43，导杆43能够有效增加滑块44与滚珠丝杠42之间的连接稳定性，滑块44的底部固定有安装杆441，当操作人员控制电机41工作时，电机41能够通过滚珠丝杠42带动滑块44进行滑动，然后滑块44就会通过安装杆441带动抓手6运动到合适位置。

竖向位移件5包括固定在安装杆441底部的上安装座51和固定在上安装座51底部的液压缸52。

参照图2-3，抓手6包括固定在液压缸52底部的上安装盘61、固定在上安装盘61底部的第一连接杆611和固定在第一连接杆611底部的中安装盘62，中安装盘62的底部固定有第二连接杆621，第二连接杆621的底部固定有下安装盘622，上安装盘61底部设置有触发件63，触发件63侧面固定有安装在下安装盘622侧面的传动件64，传动件64的底部固定有爪板65，操作人员可以控制触发件63进行运转，然后触发件63会通过传动件64带动爪板65进行转动并夹住聚集物，下安装盘622底部固定有调整件66。

触发件63包括固定在上安装盘61底部的舵机631、与舵机631输出轴固定连接的第一螺杆632和与第一螺杆632螺纹连接的压盘633，操作人员可以通过舵机631带动第一螺杆632转动，然后舵机就会通过第一螺杆632带动压盘633下滑。

传动件64包括转动连接压盘633侧面的第一转杆641、与第一转杆641端部转动连接的第二转杆642和转动连接在第二转杆642底部的第三转杆643，第二转杆642的一端与下安装盘622转动连接，第三转杆643的底部转动连接有三角块644，三角块644的底部转动连接有第一短杆645和第二短杆646，第一短杆645和第二短杆646的下端均与爪板65转动连接，当压盘633下滑时，压盘633会带动第一转杆641和第二转杆642转动，然后第二转杆642就会带动第三转杆643以及三角块644转动，然后三角块644就会带动爪板65转动夹住聚集物。

参照图3-4，调整件66包括转动连接在下安装盘622底部的第二螺杆661、螺纹连接在第二螺杆661外部的螺纹筒662和固定连接在螺纹筒662侧面的滑杆663，滑杆663的一端滑动连接有档杆664，档杆664的顶部与下安装盘622底部转动连接，操作人员可以通过转动第二螺杆661带动螺纹筒662和滑杆663轴向滑动，然后滑杆663就会带动档杆664转动，然后档杆664就会调整三角块664的角度，以此调整爪板65的转动角度。

工作原理：操作人员首先可以通过电机41和滚珠丝杠42带动滑块44位移至合适的位置，然后启动液压缸52将抓手6探向聚集物，然后启动舵机631.舵机631会通过第一螺杆632带动压盘633下滑，然后压盘633就会通过第一转杆641和第二转杆642带动第三转杆643转动，第三转杆643就会通过三角块644带动第一短杆645和第二短杆646转动，然后两个短杆就会带动爪板65转动夹住聚集物，同时操作人员可以通过第二螺杆661和螺纹筒662带动滑杆663滑动，然后滑杆663就会带动档杆664转动以控制三角块644转动，以此控制爪板65的转动角度。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种自动化抓渣机器人，包括腰座（1），其特征在于，所述腰座（1）的顶部固定有立柱（2），所述立柱（2）顶部固定有安装板（3），所述安装板（3）顶部固定有横向位移件（4），所述横向位移件（4）的底部固定有竖向位移件（5），所述竖向位移件（5）的底部固定有抓手（6）。

2.根据权利要求1所述的一种自动化抓渣机器人，其特征在于，所述横向位移件（4）包括固定安装在安装板（3）一侧的电机（41）、固定安装在安装板（3）内壁的滚珠丝杠（42）和与滚珠丝杠（42）螺纹连接的滑块（44），所述滚珠丝杠（42）的端部与电机（41）固定连接，所述安装板（3）的内壁固定有两个与滑块（44）滑动连接的导杆（43），所述滑块（44）的底部固定有安装杆（441）。

3.根据权利要求1所述的一种自动化抓渣机器人，其特征在于，所述竖向位移件（5）包括固定在安装杆（441）底部的上安装座（51）和固定在上安装座（51）底部的液压缸（52）。

4.根据权利要求1所述的一种自动化抓渣机器人，其特征在于，所述抓手（6）包括固定在液压缸（52）底部的上安装盘（61）、固定在上安装盘（61）底部的第一连接杆（611）和固定在第一连接杆（611）底部的中安装盘（62），所述中安装盘（62）的底部固定有第二连接杆（621），所述第二连接杆（621）的底部固定有下安装盘（622），所述上安装盘（61）底部设置有触发件（63），所述触发件（63）侧面固定有安装在下安装盘（622）侧面的传动件（64），所述传动件（64）的底部固定有爪板（65），所述下安装盘（622）底部固定有调整件（66）。

5.根据权利要求4所述的一种自动化抓渣机器人，其特征在于，所述触发件（63）包括固定在上安装盘（61）底部的舵机（631）、与舵机（631）输出轴固定连接的第一螺杆（632）和与第一螺杆（632）螺纹连接的压盘（633）。

6.根据权利要求4所述的一种自动化抓渣机器人，其特征在于，所述传动件（64）包括转动连接压盘（633）侧面的第一转杆（641）、与第一转杆（641）端部转动连接的第二转杆（642）和转动连接在第二转杆（642）底部的第三转杆（643），所述第二转杆（642）的一端与下安装盘（622）转动连接，所述第三转杆（643）的底部转动连接有三角块（644），所述三角块（644）的底部转动连接有第一短杆（645）和第二短杆（646），所述第一短杆（645）和第二短杆（646）的下端均与爪板（65）转动连接。

7.根据权利要求4所述的一种自动化抓渣机器人，其特征在于，所述调整件（66）包括转动连接在下安装盘（622）底部的第二螺杆（661）、螺纹连接在第二螺杆（661）外部的螺纹筒（662）和固定连接在螺纹筒（662）侧面的滑杆（663），所述滑杆（663）的一端滑动连接有档杆（664），所述档杆（664）的顶部与下安装盘（622）底部转动连接。

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