CN217707786U - 一种基于agv小车的煤样瓶传输系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种基于AGV小车的煤样瓶传输系统包括：AGV送样车，所述AGV送样车包括AGV小车平台、支撑框架、第一煤样瓶传输装置和第一罩壳，所述第一煤样瓶传输装置安装于所述AGV小车平台的上侧，所述第一煤样瓶传输装置的设备支架上安装有支撑框架，所述支撑框架上对应煤样瓶输送装置的两端均安装有第一光电感应开关，所述AGV送样车的四个侧面设置有第一罩壳；AGV充电装置，AGV充电装置用于对AVG送样车充电；煤样瓶暂存及对接平台。本实用新型提供的基于AGV小车的煤样瓶传输系统具有可实现煤样瓶多点间自动传输，AGV送样车和煤样瓶暂存及对接平台不需要设置辅助机械手等对煤样瓶进行辅助上料或者下料的转移，提高传输效率。

Description

一种基于AGV小车的煤样瓶传输系统

技术领域

本实用新型涉及煤样瓶搬移领域，尤其涉及一种基于AGV小车的煤样瓶传输系统。

背景技术

燃料成本是火电企业最大的成本，是影响企业经营成效的主要因素之一。商品煤是以质论价，整批煤的品质需要通过对采样、制样、送样、化验等环节，哪一个环节出现问题都不可能得到准确的批煤品质结果。长期以来，火电企业燃料管理技术装备水平和管理手段落后的局面与这种重要地位极不相称，远不能满足企业生产经营的需要。在送样环节，早期主要采用人工方式进行传递，主要存在的问题有：

1、煤样传递不及时，煤样在制样间暂存在煤样丢失风险。

2、煤样转运过程中，存在人为换样舞弊的风险。

近年来，部分火电企业实施燃料智能化建设，在煤样传输环节引入气动传输系统，通过气动方式将煤样传输到存样室、化验室等位置，然而在实际使用过程中存在薄弱点。

气动传输系统传输煤样瓶主要存在的问题有：

1、煤样传输依托管道进行传输，需要在制样室、存样间、化验室等区域敷设传输管道并连接，施工工程量大，敷设管道后影响室内美观。

2、对传输管道材质、施工工艺要求高，管道变形、管道间错位极易造成煤样瓶在传输过程中发生卡瓶。

3、对煤样封装要求高，煤样瓶封装不严，煤样瓶在管道传输过程中瓶盖脱落，导致煤样洒落丢失。

4、通过风机作为动力源，煤样瓶传输过程中噪音。

因此，有必要提供一种基于AGV小车的煤样瓶传输系统解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种基于AGV小车的煤样瓶传输系统，解决了通过气动方式将煤样传输到存样室、化验室等位置需要在制样室、存样间、化验室等区域敷设传输管道并连接，施工工程量大的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的基于AGV小车的煤样瓶传输系统包括：

AGV送样车，所述AGV送样车包括AGV小车平台、支撑框架、第一煤样瓶传输装置和第一罩壳，所述第一煤样瓶传输装置安装于所述AGV小车平台的上侧，所述第一煤样瓶传输装置的设备支架上安装有支撑框架，所述支撑框架上对应煤样瓶输送装置的两端均安装有第一光电感应开关，所述AGV送样车的四个侧面设置有第一罩壳；

AGV充电装置，AGV充电装置用于对AVG送样车充电；

煤样瓶暂存及对接平台，所述煤样瓶暂存及对接平台包括承载构件、第二煤样瓶传输装置、和第二罩壳，所述第二罩壳安装于所述承载构件上，所述第二煤样瓶传输装置安装于所述承载构件上且位于第二罩壳的内部；

监控调度系统，所述监控调度系统用于控制AGV送样车的自动调度、行驶路线规划和多设备协调。

优选的，所述AGV小车平台包括驱动轮、第一从动轮、激光导航仪、激光防撞仪、车载控制器、电池和T形充电对接装置，所述驱动轮和从动轮均为两个，所述驱动轮设于小车平台底部且对角线布置，所述从动轮设于小车平台底部，且布置在与驱动轮相反的对角线上，所述激光导航仪与车载控制器相连，所述激光防撞仪为两个，设于AGV小车平台的顶部两侧的中间位置，激光防撞仪与车载控制器相连，所述车载控制器和电池置于AGV小车平台内部，所述T形充电对接装置设于AGV小车平台底部。

优选的，所述驱动轮包括第一驱动电机、转向伺服电机、滚轮、抱闸装置、转向机构、第一驱动齿轮、转向齿轮和安装板，所述滚轮转子与第一驱动电机输出轴相连，所述滚轮定子固定于转向机构上，抱闸装置固定于转向机构上，抱闸装置轴端与滚轮转子相连，所述转向机构顶部轴端穿过安装板，并与转向齿轮相连，所述转向伺服电机设于安装板下方，转向伺服电机输出轴穿过安装板，并与第一驱动齿轮相连，第一驱动齿轮与转向齿轮相互咬合。

优选的，所述T形充电对接装置包括T形架和充电接触金属片，所述T形架顶部的左右两侧均安装有充电接触金属片，所述充电接触金属片通过导线与电池相连。

优选的，所述第一煤样瓶传输装置包括设备支架、第二驱动电机、传动件、第一驱动滚筒、第一从动滚筒和第一输送带，所述第一驱动滚筒和第一从动滚筒置于设备支架两端，所述第二驱动电机置于AGV小车平台上，第二驱动电机输出轴通过传动件与第一驱动滚筒传动连接，所述第一输送带套入第一驱动滚筒、第一从动滚筒。

优选的，所述支撑框架的顶部设置有行走警示灯、通讯天线，急停按钮，开关按钮，电源指示灯和运行指示灯。

优选的，所述第二煤样瓶传输装置包括第二驱动滚筒、第二从动滚筒、第二输送带、第三驱动电机，第二驱动滚筒和第二从动滚筒置于承载构件两端。第三驱动电机输出轴与第二驱动滚筒相连，第二输送带套入第二驱动滚筒和第二从动滚筒。

优选的，所述基于AGV小车的煤样瓶传输系统还包括煤样瓶垂直提升装置，所述煤样瓶垂直提升装置包括承载支架、第四驱动电机、链条、两个U型链条导轨、煤样瓶承载台、磁感应开关和第二光电感应开关，所述第四驱动电机置于承载支架底部，所述第四驱动电机输出轴固定有齿轮，并带动链条运动，且所述链条为垂直布置，两个U型链条导轨布置在承载支架两侧，每个楼层均设置一个所述磁感应开关和第二光电感应开关，且固定于承载支架侧面，所述煤样瓶承载台固定于链条上。

优选的，所述煤样瓶承载台包括T型托台，两个支撑滚轮和护边，两个所述支撑滚轮置于T型托台底端左右两侧，所述护边设于T型托台的上方，所述护边为上下两层结构。

优选的，所述承载构件的一端安装有煤样瓶对位装置，所述煤样瓶对位装置包括固定板、驱动伺服电机、驱动皮带轮、从动皮带轮、同步皮带、第二驱动齿轮、从动齿轮、两个连杆、样瓶拨杆，所述驱动伺服电机安装于固定板的一侧，所述驱动伺服电机输出轴穿过固定板，并与驱动皮带轮相连，所述从动皮带轮安装于固定板的另一侧，所述从动皮带轮轴端与所述第二驱动齿轮相连，所述同步皮带套入驱动皮带轮和从动皮带轮，所述从动齿轮安装于固定板上，所述从动齿轮与第二驱动齿轮啮合，两个连杆分别与所述驱动伺服电机的输出后和从动齿轮的中心固定连接，两个所述连杆的顶端均连接有样瓶拨杆。

与相关技术相比较，本实用新型提供的基于AGV小车的煤样瓶传输系统具有如下有益效果：

本实用新型提供一种基于AGV小车的煤样瓶传输系统，可实现煤样瓶多点间自动传输，AGV送样车和煤样瓶暂存及对接平台不需要设置辅助机械手等对煤样瓶进行辅助上料或者下料的转移，提高传输效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的基于AGV小车的煤样瓶传输系统的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1中AGV送样车的结构示意图；

图3为图2中AGV小车平台的结构示意图；

图4为图3中驱动轮的结构示意图；

图5为图3中T形充电对接装置结构示意图；

图6为图2中煤样瓶传输装置结构示意图；

图7为图1中AGV充电装置的结构示意图；

图8为图1中煤样瓶暂存及对接平台的结构示意图；

图9为图8中煤样瓶对位装置的结构示意图；

图10为图1中煤样瓶垂直提升装置的结构示意图；

图11为图10中煤样瓶承载台的结构示意图。

图中标号：

1-AGV送样车，

11-AGV小车平台，

111-驱动轮，1111-第一驱动电机，1112-转向伺服电机，1113-滚轮，1114-抱闸装置，1115-转向机构，1116-第一驱动齿轮，1117-转向齿轮，1118-安装板，

112-从动轮，113-激光导航仪，114-激光防撞仪，115-车载控制器，116-电池，

117-T形充电对接装置，1171-T形架，1172-充电接触金属片，

12-第一煤样瓶传输装置，121-设备支架，122-第二驱动电机，123-皮带轮，124-三角皮带，125-第一驱动滚筒，126-第一从动滚筒，127-第一输送带，128-第一光电感应开关，

13-第一罩壳，

14-行走警示灯，15-通讯天线，16-急停按钮，17-开关按钮，18-电源指示灯，19-运行指示灯，

2-AGV充电装置，21-电源适配器，22-U形充电对接装置，23-充电触头，24-开关按钮，25-指示灯，

3-煤样瓶暂存及对接平台，31-承载构件，32-第二驱动滚筒，33-第二从动滚筒，34-第二输送带，35-第三驱动电机，36-第二罩壳，

37-煤样瓶对位装置，371-固定板，372-驱动伺服电机，373-驱动皮带轮，374-从动皮带轮，375-同步皮带，376-第二驱动齿轮，377-从动齿轮，378-连杆，379-样瓶拨杆，

4-煤样瓶垂直提升装置，41-承载支架，42-第四驱动电机，43-链条，431-销轴，432-外链板，44-U型链条导轨，

45-煤样瓶承载台，451-T型托台，452-支撑滚轮，453-护边，

46-磁感应开关，47-第二光电感应开关。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

第一实施例

请结合参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7和图8，其中，图1为本实用新型提供的基于AGV小车的煤样瓶传输系统的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1中AGV送样车的结构示意图；图3为图2中AGV小车平台的结构示意图；图4为图3中驱动轮的结构示意图；图5为图3中T形充电对接装置结构示意图；图6为图2中煤样瓶传输装置结构示意图；图7为图1中AGV充电装置的结构示意图；图8为图1中煤样瓶暂存及对接平台的结构示意图。基于AGV小车的煤样瓶传输系统包括：

AGV送样车1，所述AGV送样车1包括AGV小车平台11、支撑框架、第一煤样瓶传输装置12和第一罩壳13，所述第一煤样瓶传输装置12安装于所述AGV小车平台11的上侧，所述第一煤样瓶传输装置12的设备支架上安装有支撑框架，所述支撑框架上对应煤样瓶输送装置12的两端均安装有第一光电感应开关128，所述AGV送样车1的四个侧面设置有第一罩壳13；

AGV充电装置2，AGV充电装置用于对AVG送样车1充电；

煤样瓶暂存及对接平台3，所述煤样瓶暂存及对接平台3包括承载构件31、第二煤样瓶传输装置、和第二罩壳36，所述第二罩壳36安装于所述承载构件31上，所述第二煤样瓶传输装置安装于所述承载构件31上且位于第二罩壳36的内部；

监控调度系统，所述监控调度系统用于控制AGV送样车的自动调度、行驶路线规划和多设备协调。

AGV送样车1包括AGV小车平台11、第一煤样瓶传输装置12、罩壳13、行走警示灯14、通讯天线15、急停按钮16、开关按钮17、电源指示灯18、运行指示灯19，第一煤样瓶传输装置12置于AGV小车平台11上方，AGV送样车1的顶面、四周由罩壳13进行包裹，其中行走警示灯14为两个，设于支撑框架的顶面，对角线布置，AGV送样车1行走时，黄光闪烁警示，通讯天线15置于AGV送样车1顶面中间位置，采用无线的方式与监控调度系统进行通信。

急停按钮16、开关按钮17、电源指示灯18、运行指示灯19置于AGV送样车1顶面，AGV送样车1后退方向的中间位置；

开关按钮17可通断AGV送样车1除电池116外其他设备的电源，开关按钮17通电时，电源指示灯18亮，开关按钮17断电时，电源指示灯18灭；

AGV送样车1有设备在运转时，运行指示灯19红灯指示，无设备运转时，运行指示灯19绿灯指示，电池116低电量时，运行指示灯19黄灯闪烁指示；

AGV送样车1运行过程中如有紧急情况，可按急停按钮16，使AGV送样车1停止运行，AGV小车平台11的激光导航仪113置于AGV送样车1顶面，行驶前进方向的前端中间位置。

结合图3，AGV小车平台11包括驱动轮111、第一从动轮112、激光导航仪113、激光防撞仪114、车载控制器115、电池116、T形充电对接装置117；

驱动轮111为两个，设于小车平台11底部，对角线布置，用于驱动和控制小车平台11前进、后退和转向；

第一从动轮112为两个，设于小车平台11底部，布置在与驱动轮111相反的对角线上；

激光导航仪113与车载控制器115相连，用于小车平台11行走位置的实时空间定位，激光导航仪113安装在AGV送样车1的顶面；

激光防撞仪114为两个，设于AGV小车平台11底部中间位置，前进和后退方向各1个；激光防撞仪114与车载控制器115相连，当有异物侵入AGV送样车1时，激光防撞仪114触发信号至车载控制器115，控制AGV送样车1停止行驶，当异物离开AGV送样车1时，车载控制器115恢复AGV送样车1继续行驶；车载控制器115、电池116置于AGV小车平台11内部；T形充电对接装置117设于AGV小车平台11底部，前进方向中间位置。

结合图4，驱动轮111包括第一驱动电机1111、转向伺服电机1112、滚轮1113、抱闸装置1114、转向机构1115、第一驱动齿轮1116、转向齿轮1117、安装板1118；

滚轮1113转子与第一驱动电机1111输出轴相连，滚轮1113定子固定于转向机构1115上；

抱闸装置1114固定于转向机构1115上，抱闸装置1114轴端与滚轮1113转子相连；

转向机构1115顶部轴端穿过安装板1118，并与转向齿轮1117相连；转向伺服电机1112设于安装板1118下方，转向伺服电机1112输出轴穿过安装板1118，并与第一驱动齿轮1116相连；

第一驱动齿轮1116与转向齿轮1117啮合；当AGV小车平台11需要转向时，转向伺服电机1112通电，驱动第一驱动齿轮1116转动，第一驱动齿轮1116传动转向齿轮1117转动，传动转向齿轮1117再带动转向机构1115上滚轮1113转向。

结合图5，T形充电对接装置117包括T形架1171、充电接触金属片1172。T形架1171截面为“T”字形状，充电接触金属片1172为2片，设于T形架1171顶部的左右两侧，充电接触金属片1172通过导线与电池116相连。

结合图6，第一煤样瓶传输装置12包括设备支架121、第二驱动电机122、传动件、第一驱动滚筒125、第一从动滚筒126、第一输送带127、第一光电感应开关128，传动件包括皮带轮123、三角皮带124，第二驱动电机122置于AGV小车平台11上，第二驱动电机122输出轴与其中一个皮带轮123相连。第一驱动滚筒125一侧轴端与另一个皮带轮123相连，三角皮带124套入两个皮带轮123；

第一驱动滚筒125、第一从动滚筒126置于设备支架121两端。第一输送带127套入第一驱动滚筒125、第一从动滚筒126；

第一光电感应开关128设于AGV送样车1进出煤样瓶一侧，置于设备支架121立柱上。第一光电感应开关128与车载控制器115相连。第一煤样瓶传输装置12的高度设置，应确保与第一输送带127端面与煤样瓶暂存及对接平台3的第二输送带34端面保持平齐。

结合图7，AGV充电装置2包括电源适配器21、U形充电对接装置22、充电触头23、开关按钮24、指示灯25；

电源适配器21设于AGV充电装置2侧面，U形充电对接装置22设于AGV充电装置2底部；充电触头23为两个，设于U形充电对接装置22顶面中部位置。充电触头23具有弹性，可自由伸缩，并与电源适配器21相连。

开关按钮24、指示灯25设于AGV充电装置2顶面，开关按钮24为AGV充电装置2的总电源开关。AGV充电装置2通电(或待机)时，指示灯25绿灯指示，AGV充电装置2工作时，指示灯25红灯指示。

结合图8，煤样瓶暂存及对接平台3包括承载构件31、第二驱动滚筒32、第二从动滚筒33、第二输送带34、第三驱动电机35、罩壳36、煤样瓶对位装置37，第二驱动滚筒32、第二从动滚筒33置于承载构件31两端。

第三驱动电机35输出轴与第二驱动滚筒32相连。第二输送带34套入第二驱动滚筒32、第二从动滚筒33。

煤样瓶对位装置37为选配部件，如煤样瓶暂存及对接平台3不与煤样瓶垂直提升装置4配套使用时，则不安装煤样瓶对位装置37。如与煤样瓶垂直提升装置4配套使用时，则煤样瓶对位装置37设于煤样瓶暂存及对接平台3与煤样瓶垂直提升装置4相连一侧，固定于承载构件31上。

本实用新型提供的基于AGV小车的煤样瓶传输系统的工作原理如下：

其中煤样瓶位于AGV送样车1的第一煤样瓶传输装置12上的第一输送带127上，通过AGV送样车1将煤样瓶输送至煤样瓶暂存及对接平台3时，第一输送带127端面与煤样瓶暂存及对接平台3的第二输送带34端面保持平齐，通过第一输送带127将煤样瓶输送至第二输送带34时，完成煤样瓶的转移；

同理当煤样瓶暂存及对接平台3将煤样瓶输送至AGV送样车1上时，煤样瓶暂存及对接平台3的第二输送带34端面与AGV送样车1上的第一输送带127端面平齐，从而完成转移。

与相关技术相比较，本实用新型提供的基于AGV小车的煤样瓶传输系统具有如下有益效果：

可实现煤样瓶多点间自动传输，AGV送样车1和煤样瓶暂存及对接平台3不需要设置辅助机械手等对煤样瓶进行辅助上料或者下料的转移，提高传输效率；

且使用激光导航仪、激光防撞仪，实现AGV送样车自动行驶及防撞，减少现场空间占用，节约投资成本。

且关键部件选用伺服电机、光电感应开关、磁感应开关，实现关键动作精准控制，提高设备稳定性。

并且监控调度系统，实现AGV送样车、煤样瓶暂存及对接平台和煤样瓶垂直提升装置远程调度、控制和状态监控，整个煤样瓶传输过程自动运行，无需人工干预。

同时煤样瓶在传输过程中保持直立状态，降低煤样瓶封装要求，避免了煤样洒落丢失。

第二实施例

请参阅图1、图8、图9、图10和图11，基于本申请的第一实施例提供的基于AGV小车的煤样瓶传输系统，本申请的第二实施例提出另一种基于AGV小车的煤样瓶传输系统。

具体的，本申请的第二实施例提供的基于AGV小车的煤样瓶传输系统的不同之处在于，所述基于AGV小车的煤样瓶传输系统还包括煤样瓶垂直提升装置4，煤样瓶垂直提升装置4包括承载支架41、第四驱动电机42、链条43、U型链条导轨44、煤样瓶承载台45、磁感应开关46、第二光电感应开关47。第四驱动电机42置于承载支架41底部，第四驱动电机42输出轴含有齿轮，并带动链条43运动，链条43选用长销轴431型链条，链条43为垂直布置；

U型链条导轨44为2组，布置在承载支架41两侧。每组U型链条导轨44有两根，镜像布置。两根U型链条导轨44的间距略宽与链条43销轴431。

使用时，链条43销轴431穿入U型链条导轨44凹槽内。煤样瓶承载台45固定于外链板432上，并通过链条43驱动实现垂直运动。

磁感应开关46为两个，每个楼层设置一个，固定于承载支架41侧面。磁感应开关46与控制系统相连，磁感应开关46检测到煤样瓶承载台45，控制系统停止煤样瓶承载台45运动。磁感应开关46在每一楼层高度的设置，应确保煤样瓶承载台45的T型托台451端面与煤样瓶暂存及对接平台3的输送带34端面保持平齐。

结合图11，煤样瓶承载台45包括T型托台451，支撑滚轮452，护边453。T型托台451端面用于盛放煤样瓶。

支撑滚轮452为两个，置于T型托台451底端左右两侧。煤样瓶承载台45垂直运动时，支撑滚轮452滚动于U型链条导轨44表面，用于对T型托台451进行支撑。护边453为U形结构，设于T型托台451上方，开口方向正对煤样瓶暂存及对接平台3，用于引导煤样瓶准确入位和防止煤样瓶翻落。

护边453为两层结构，煤样瓶承载台45停止到位后，煤样瓶对位装置37的样瓶拨杆379恰好在两层间能旋转。

所述煤样瓶承载台45包括T型托台451，两个支撑滚轮452和护边453，两个所述支撑滚轮452置于T型托台451底端左右两侧，所述护边453设于T型托台451的上方，所述护边453为上下两层结构。

所述承载构件31的一端安装有煤样瓶对位装置37，所述煤样瓶对位装置37包括固定板371、驱动伺服电机372、驱动皮带轮373、从动皮带轮374、同步皮带375、第二驱动齿轮376、从动齿轮377、两个连杆378、样瓶拨杆379，所述驱动伺服电机372安装于固定板371的一侧，所述驱动伺服电机372输出轴穿过固定板371，并与驱动皮带轮373相连，所述从动皮带轮374安装于固定板371的另一侧，所述从动皮带轮374轴端与所述第二驱动齿轮376相连，所述同步皮带375套入驱动皮带轮373和从动皮带轮374，所述从动齿轮377安装于固定板371上，所述从动齿轮377与第二驱动齿轮376啮合，两个连杆378分别与所述驱动伺服电机的输出后和从动齿轮377的中心固定连接，两个所述连杆378的顶端均连接有样瓶拨杆379。

通过设置煤样瓶垂直提升装置4配合煤样瓶对位装置37，可以对煤样瓶垂直提升，实现煤样瓶在不同楼层间垂直传输。

其中煤样瓶的具体输送原理如下：

以煤样瓶从一层制样间的全自动制样机传输至二层化验室为例，使用时，监控调度系统调度一层的AGV送样车1，规划其行走路线，并通过无线方式将控制指令和规划行驶路线传输至AGV送样车1；AGV送样车1通过激光导航仪定位当前位置，车载控制器115并根据当前位置和规划行走路线，控制驱动轮111前进或转向行驶；AGV送样车1行走时，行走警示灯14黄光闪烁警示，激光防撞仪114实时检测AGV送样车1行走方向是否有异物侵入，如有异物引入，则AGV送样车1停止行走，当异物移开后，AGV送样车1恢复行走。

AGV送样车1行走到制样间，并与全自动制样机的煤样瓶暂存及对接平台3对接，监控调度系统远程启动煤样瓶暂存及对接平台3运行。煤样瓶暂存及对接平台3运行时，第三驱动电机35转动，第三驱动电机35传动第二驱动滚筒32旋转，并带动第二输送带34行进，第二输送带34上的煤样瓶被缓缓送出。

与此同时，监控调度系统远程启动AGV送样车1第一煤样瓶传输装置12运行；第一煤样瓶传输装置12运行时，第二驱动电机122转动，第二驱动电机122通过三角皮带124和皮带轮123传动第一驱动滚筒125，第一驱动滚筒125在带动第一输送带127行进，第二输送带34上传输过来的煤样瓶。第一光电感应开关128检测并计数煤样瓶数量，当设定数量的煤样瓶全部传输到AGV送样车1后，监控调度系统远程停止煤样瓶暂存及对接平台3运行、停止第一煤样瓶传输装置12运行，并传输AGV送样车1行走至样瓶垂直提升处控制指令和规划行驶路线。

AGV送样车1接收到相关控制指令和规划行驶路线后，AGV送样车1自动导航和行驶至煤样瓶垂直提升处的煤样瓶暂存及对接平台3前方，通过激光导航仪113引导控制AGV送样车1微调行驶与煤样瓶暂存及对接平台3同一轴线上，AGV送样车1再后退并与之对接。监控调度系统远程启动煤样瓶对位装置37运行，煤样瓶对位装置37运行时，驱动伺服电机372旋转，通过驱动皮带轮373、从动皮带轮374、同步皮带375、驱动齿轮376、从动齿轮377、连杆378等组件带动样瓶拨杆379旋转。

当样瓶拨杆379归零位时，此时样瓶拨杆379与煤样瓶暂存及对接平台3的第二输送带34平行，样瓶拨杆379不与煤样瓶垂直提升装置4的煤样瓶承载台45垂直行走发生干涉。

监控调度系统远程启动煤样瓶垂直提升装置4的第四驱动电机42运行，第四驱动电机42带动链条43上的煤样瓶承载台45做垂直向下运动，当煤样瓶垂直提升装置4下端的磁感应开关46检测到煤样瓶承载台45时，停止第四驱动电机42。

监控调度系统远程启动第一煤样瓶传输装置12和煤样瓶暂存及对接平台3运行，煤样瓶缓缓地从第一煤样瓶传输装置12传输到煤样瓶暂存及对接平台3上，而后煤样瓶将被传送至煤样瓶承载台45上。当第二光电感应开关47检测到煤样瓶时，监控调度系统远程停止第一煤样瓶传输装置12和煤样瓶暂存及对接平台3运行，启动驱动伺服电机372运转，两根样瓶拨杆379向内旋转一定角度，拨动煤样瓶到煤样瓶承载台45中间位置，而后，驱动伺服电机372反转，使样瓶拨杆379归零位。

监控调度系统远程启动煤样瓶垂直提升装置4的第四驱动电机42运行，通过链条43带动煤样瓶承载台45提升，当二层的磁感应开关46检测到煤样瓶承载台45提升到位后，第四驱动电机42停止运行。而后，监控调度系统远程调度二层AGV送样车1行驶至二层的煤样瓶暂存及对接平台3，并与之进行对接。

二层的AGV送样车1与煤样瓶暂存及对接平台3对接后，监控调度系统远程启动第一煤样瓶传输装置12和煤样瓶暂存及对接平台3运行，驱动伺服电机372运转，两根样瓶拨杆379向外旋转一定角度，将煤样瓶从煤样瓶承载台45拨出到煤样瓶暂存及对接平台3的输送带34上。

此时第一煤样瓶传输装置12和煤样瓶暂存及对接平台3的继续运转，当第一光电感应开关128检测到煤样瓶被送入到AGV送样车1内时，停止第一煤样瓶传输装置12和煤样瓶暂存及对接平台3。

最后监控调度系统远程调度二层AGV送样车1行驶至化验室。

如果AGV送样车1低电量时，或者空闲时间段时，监控调度系统远程下发充电控制指令和规划行驶路线，AGV送样车1自动行驶至AGV充电装置2前方。通过激光导航仪113引导控制AGV送样车1微调行驶与AGV充电装置2同一轴线上，然后AGV送样车1行驶使T形充电对接装置117插入至AGV充电装置2的U形充电对接装置22上，充电触头23与充电接触金属片1172接触，实现电源的连通，并开始充电

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于AGV小车的煤样瓶传输系统，其特征在于包括：

AGV送样车，所述AGV送样车包括AGV小车平台、支撑框架、第一煤样瓶传输装置和第一罩壳，所述第一煤样瓶传输装置安装于所述AGV小车平台的上侧，所述第一煤样瓶传输装置的设备支架上安装有支撑框架，所述支撑框架上对应煤样瓶输送装置的两端均安装有第一光电感应开关，所述AGV送样车的四个侧面设置有第一罩壳；

AGV充电装置，AGV充电装置用于对AVG送样车充电；

煤样瓶暂存及对接平台，所述煤样瓶暂存及对接平台包括承载构件、第二煤样瓶传输装置、和第二罩壳，所述第二罩壳安装于所述承载构件上，所述第二煤样瓶传输装置安装于所述承载构件上且位于第二罩壳的内部；

监控调度系统，所述监控调度系统用于控制AGV送样车的自动调度、行驶路线规划和多设备协调。

2.根据权利要求1所述的基于AGV小车的煤样瓶传输系统，其特征在于，所述AGV小车平台包括驱动轮、第一从动轮、激光导航仪、激光防撞仪、车载控制器、电池和T形充电对接装置，所述驱动轮和从动轮均为两个，所述驱动轮设于小车平台底部且对角线布置，所述从动轮设于小车平台底部，且布置在与驱动轮相反的对角线上，所述激光导航仪与车载控制器相连，所述激光防撞仪为两个，设于AGV小车平台的顶部两侧的中间位置，激光防撞仪与车载控制器相连，所述车载控制器和电池置于AGV小车平台内部，所述T形充电对接装置设于AGV小车平台底部。

3.根据权利要求2所述的基于AGV小车的煤样瓶传输系统，其特征在于，所述驱动轮包括第一驱动电机、转向伺服电机、滚轮、抱闸装置、转向机构、第一驱动齿轮、转向齿轮和安装板，所述滚轮转子与第一驱动电机输出轴相连，所述滚轮定子固定于转向机构上，抱闸装置固定于转向机构上，抱闸装置轴端与滚轮转子相连，所述转向机构顶部轴端穿过安装板，并与转向齿轮相连，所述转向伺服电机设于安装板下方，转向伺服电机输出轴穿过安装板，并与第一驱动齿轮相连，第一驱动齿轮与转向齿轮相互咬合。

4.根据权利要求2所述的基于AGV小车的煤样瓶传输系统，其特征在于，所述T形充电对接装置包括T形架和充电接触金属片，所述T形架顶部的左右两侧均安装有充电接触金属片，所述充电接触金属片通过导线与电池相连。

5.根据权利要求1所述的基于AGV小车的煤样瓶传输系统，其特征在于，所述第一煤样瓶传输装置包括设备支架、第二驱动电机、传动件、第一驱动滚筒、第一从动滚筒和第一输送带，所述第一驱动滚筒和第一从动滚筒置于设备支架两端，所述第二驱动电机置于AGV小车平台上，第二驱动电机输出轴通过传动件与第一驱动滚筒传动连接，所述第一输送带套入第一驱动滚筒、第一从动滚筒。

6.根据权利要求1所述的基于AGV小车的煤样瓶传输系统，其特征在于，所述支撑框架的顶部设置有行走警示灯、通讯天线，急停按钮，开关按钮，电源指示灯和运行指示灯。

7.根据权利要求1所述的基于AGV小车的煤样瓶传输系统，其特征在于，所述第二煤样瓶传输装置包括第二驱动滚筒、第二从动滚筒、第二输送带、第三驱动电机，第二驱动滚筒和第二从动滚筒置于承载构件两端，第三驱动电机输出轴与第二驱动滚筒相连，第二输送带套入第二驱动滚筒和第二从动滚筒。

8.根据权利要求1所述的基于AGV小车的煤样瓶传输系统，其特征在于，所述基于AGV小车的煤样瓶传输系统还包括煤样瓶垂直提升装置，所述煤样瓶垂直提升装置包括承载支架、第四驱动电机、链条、两个U型链条导轨、煤样瓶承载台、磁感应开关和第二光电感应开关，所述第四驱动电机置于承载支架底部，所述四驱动电机输出轴固定有齿轮，并带动链条运动，且所述链条为垂直布置，两个U型链条导轨布置在承载支架两侧，每个楼层均设置一个所述磁感应开关和第二光电感应开关，且固定于承载支架侧面，所述煤样瓶承载台固定于链条上。

9.根据权利要求8所述的基于AGV小车的煤样瓶传输系统，其特征在于，所述煤样瓶承载台包括T型托台，两个支撑滚轮和护边，两个所述支撑滚轮置于T型托台底端左右两侧，所述护边设于T型托台的上方，所述护边为上下两层结构。

10.根据权利要求1所述的基于AGV小车的煤样瓶传输系统，其特征在于，所述承载构件的一端安装有煤样瓶对位装置，所述煤样瓶对位装置包括固定板、驱动伺服电机、驱动皮带轮、从动皮带轮、同步皮带、第二驱动齿轮、从动齿轮、两个连杆、样瓶拨杆，所述驱动伺服电机安装于固定板的一侧，所述驱动伺服电机输出轴穿过固定板，并与驱动皮带轮相连，所述从动皮带轮安装于固定板的另一侧，所述从动皮带轮轴端与所述第二驱动齿轮相连，所述同步皮带套入驱动皮带轮和从动皮带轮，所述从动齿轮安装于固定板上，所述从动齿轮与第二驱动齿轮啮合，两个连杆分别与所述驱动伺服电机的输出后和从动齿轮的中心固定连接，两个所述连杆的顶端均连接有样瓶拨杆。

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