CN217683073U - 减速装置、机器人关节和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种减速装置、机器人关节和机器人。减速装置包括第一行星机构和第二行星机构，第一行星机构包括第一左行星架、第一右行星架、第一太阳轮、至少一个第一行星轮和第一齿圈，第二行星机构包括第二左行星架、第二右行星架、第二太阳轮、至少一个第二行星轮和第二齿圈；第一太阳轮转动，驱动第一行星轮转动，当第一齿圈被固定时，迫使第一行星轮绕着第一太阳轮转动，带动第一右行星架转动，以带动第二太阳轮转动，当第二齿圈被固定时，迫使第二行星轮绕着第二太阳轮转动，带动第二右行星架转动，实现减速，以解决现有机器人关节减速装置使用的RV减速机或谐波减速机承载能力差、加工难度高和寿命短的问题。

Description

减速装置、机器人关节和机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种减速装置、机器人关节和机器人。

背景技术

目前常见的机器人关节减速装置一般采用RV减速机、谐波减速机或行星减速机，外置于电机前端。传统结构的优点是减速机相对独立，方便拆装维护，缺点是存在承载能力差、加工难度高和寿命短的问题。

实用新型内容

针对现有技术不足，本实用新型提出一种减速装置、机器人关节和机器人，旨在解决现有机器人关节减速装置使用的RV减速机或谐波减速机承载能力差、加工难度高和寿命短的问题。

本实用新型提出的技术方案是：

一种减速装置，包括第一行星机构和第二行星机构，所述第一行星机构包括第一左行星架、第一右行星架、第一太阳轮、至少一个第一行星轮和第一齿圈，所述第二行星机构包括第二左行星架、第二右行星架、第二太阳轮、至少一个第二行星轮和第二齿圈；

所述第一左行星架与所述第一右行星架连接，且所述第一左行星架与所述第一右行星架形成具有至少一个第一开口的第一齿轮腔，所述第一太阳轮位于所述第一齿轮腔内，所述第一太阳轮的一端与所述第一右行星架转动连接，每一个第一行星轮的两端分别与所述第一左行星架、所述第一右行星架连接，每一个第一行星轮位于所述第一齿轮腔，且凸出对应的第一开口，每一个第一行星轮分别与所述第一齿圈、所述第一太阳轮啮合连接；

所述第一右行星架连接与所述第二太阳轮连接；

所述第二左行星架与所述第二右行星架连接，且所述第二左行星架与所述第二右行星架形成具有至少一个第二开口的第二齿轮腔，每一个第二行星轮的两端分别与所述第二左行星架、所述第二右行星架连接，每一个第二行星轮位于所述第二齿轮腔，且凸出对应的第二开口，每一个第二行星轮分别与所述第二齿圈、所述第二太阳轮啮合连接。

优选地，所述第一太阳轮包括第一连接轴和第一齿轮体，所述第一齿轮体设于所述第一连接轴上，所述第一连接轴包括第一端和第二端，所述第一左行星架设有第一通孔，所述第一连接轴的第一端与所述第一右行星架转动连接，所述第一通孔与所述第一连接轴的第二端相对应。

优选地，所述第一行星轮包括第一转动轴和第二齿轮体，所述第二齿轮体与所述第一转动轴转动连接，所述第一转动轴包括第一端和第二端，所述第一转动轴的第一端与所述第一右行星架连接，所述第一转动轴的第二端与所述第一左行星架连接。

优选地，所述第一左行星架包括第一左架体、三个第一螺栓和三个凸柱，每一个凸柱的一侧壁设于所述第一左架体的一侧壁，每一个凸柱的另一侧壁设有第一凹槽，所述第一凹槽的槽底壁设有第二通孔，且所述第二通孔贯穿所述第一左架体的另一侧壁，所述第一右行星架包括第一右架体，所述第一右架体包括第一侧壁，所述第一右架体的第一侧壁设有三个第一凸块，每一个第一凸块设有第一连接孔，每一个第一凸块插入一个第一凹槽，每一个第一螺栓穿过一个第二通孔与一个第一连接孔连接。

优选地，所述第一右行星架包括三个第二螺栓，所述第一右架体包括第二侧壁，所述第一右架体的第二侧壁设有第一凸止口和三个第一固定孔，所述第二太阳轮设有第一定位孔和三个第二固定孔，所述第一凸止口插入所述第一定位孔，每一个第二螺栓分别与一个第一固定孔、一个第二固定孔连接。

优选地，每一个第一开口为相邻的两个凸柱相间布置形成，相邻的两个凸柱中一个凸柱的一侧壁为第一弧形壁，相邻的两个凸柱中另一个凸柱的一侧壁为第二弧形壁，所述第一弧形壁和所述第二弧形壁是以所述第一行星轮的转动中心为圆心形成同一个圆的两段弧。

优选地，所述第一齿圈的直径小于所述第二齿圈的直径。

优选地，所述第二行星轮包括第二转动轴和第三齿轮体，所述第三齿轮体与所述第二转动轴转动连接，所述第二转动轴包括第一端和第二端，所述第二转动轴的第一端与所述第二右行星架连接，所述第二转动轴的第二端与所述第二左行星架连接。

本实用新型还提出一种机器人关节，包括上述的减速装置。

本实用新型还提出一种机器人，包括上述的机器人关节。

根据上述的技术方案，本实用新型有益效果：第一太阳轮转动，驱动第一行星轮转动，当第一齿圈被固定时，迫使第一行星轮绕着第一太阳轮转动，带动第一左行星架和第一右行星架转动，以带动第二太阳轮转动，当第二齿圈被固定时，迫使第二行星轮绕着第二太阳轮转动，带动第二左行星架和第二右行星架转动，以实现减速，第一行星机构与第二行星机构紧密连接，整体结构紧凑，承载能力强、加工要求低以及使用寿命长，以解决现有机器人关节减速装置使用的RV减速机或谐波减速机承载能力差、加工难度高和寿命短的问题。

附图说明

图1是应用本实用新型实施例提供的减速装置的结构示意图；

图2是应用本实用新型实施例提供的减速装置另一方向的结构示意图；

图3是应用本实用新型实施例提供的第一左行星架的结构示意图；

图4是应用本实用新型实施例提供的第一右行星架的结构示意图；

图5是应用本实用新型实施例提供的第一右行星架另一方向的结构示意图；

图6是应用本实用新型实施例提供的第一行星机构内部的示意图；

图7是应用本实用新型实施例提供的第一太阳轮的结构示意图；

图8是应用本实用新型实施例提供的第一行星轮的结构示意图；

图9是应用本实用新型实施例提供的第二左行星架的结构示意图；

图10是应用本实用新型实施例提供的第二右行星架的结构示意图；

图11是应用本实用新型实施例提供的第二行星机构内部的示意图；

图12是应用本实用新型实施例提供的第二太阳轮的结构示意图；

图13是应用本实用新型实施例提供的第二行星轮的结构示意图；

图14是应用本实用新型实施例提供的减速装置的剖视图。

附图标记：100、减速装置；

1、第一行星机构；

11、第一左行星架；111、第一通孔；112、第一左架体；113、凸柱；1131、第一凹槽；11311、第二通孔；

12、第一右行星架；121、第一右架体；1211、第一凸块；12111、第一连接孔；1212、第一凸止口；1213、第一固定孔；

13、第一太阳轮；131、第一连接轴；132、第一齿轮体；

14、第一行星轮；141、第一转动轴；142、第二齿轮体；

15、第一齿圈；

2、第二行星机构；21、第二左行星架；22、第二右行星架；

23、第二太阳轮；231、第一定位孔；232、第二固定孔；

24、第二行星轮；241、第二转动轴；242、第三齿轮体；

25、第二齿圈。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图14所示，本实用新型实施例提出一种减速装置100，包括第一行星机构1和第二行星机构2，所述第一行星机构1包括第一左行星架11、第一右行星架12、第一太阳轮13、至少一个第一行星轮14和第一齿圈15，所述第二行星机构2包括第二左行星架21、第二右行星架22、第二太阳轮23、至少一个第二行星轮24和第二齿圈25；

所述第一左行星架11与所述第一右行星架12连接，且所述第一左行星架11与所述第一右行星架12形成具有至少一个第一开口的第一齿轮腔，所述第一太阳轮13位于所述第一齿轮腔内，所述第一太阳轮13的一端与所述第一右行星架12转动连接，每一个第一行星轮14的两端分别与所述第一左行星架11、所述第一右行星架12连接，每一个第一行星轮14位于所述第一齿轮腔，且凸出对应的第一开口，每一个第一行星轮14分别与所述第一齿圈15、所述第一太阳轮13啮合连接；

所述第一右行星架12连接与所述第二太阳轮23连接；

所述第二左行星架21与所述第二右行星架22连接，且所述第二左行星架21与所述第二右行星架22形成具有至少一个第二开口的第二齿轮腔，每一个第二行星轮24的两端分别与所述第二左行星架21、所述第二右行星架22连接，每一个第二行星轮24位于所述第二齿轮腔，且凸出对应的第二开口，每一个第二行星轮24分别与所述第二齿圈25、所述第二太阳轮23啮合连接。

第一太阳轮13转动，驱动第一行星轮14转动，当第一齿圈15被固定时，迫使第一行星轮14绕着第一太阳轮13转动，带动第一左行星架11和第一右行星架12转动，以带动第二太阳轮23转动，当第二齿圈25被固定时，迫使第二行星轮24绕着第二太阳轮23转动，带动第二左行星架21和第二右行星架22转动，以实现减速，第一行星机构1与第二行星机构2紧密连接，整体结构紧凑，承载能力强、加工要求低以及使用寿命长，以解决现有机器人关节减速装置使用的RV减速机或谐波减速机承载能力差、加工难度高和寿命短的问题。

在本实施例中，所述第一太阳轮13包括第一连接轴131和第一齿轮体132，所述第一齿轮体132设于所述第一连接轴131上，所述第一连接轴131包括第一端和第二端，所述第一左行星架11设有第一通孔111，所述第一连接轴131的第一端与所述第一右行星架12转动连接，所述第一通孔111与所述第一连接轴131的第二端相对应。

第一连接轴131作为一级输入端，第一连接轴131用于连接电机，电机穿过第一通孔111与第一连接轴131的第二端连接，电机驱动第一连接轴131转动，带动第一太阳轮13转动，第一右行星架12作为一级输出端，第一右行星架12被第一太阳轮13带动以转动，第二太阳轮23作为二级输入端，第二太阳轮23被第一右行星架12带动以转动，第二右行星架22被第二太阳轮23带动以转动，从而完成二级减速。

在本实施例中，所述第一行星轮14包括第一转动轴141和第二齿轮体142，所述第二齿轮体142与所述第一转动轴141转动连接，所述第一转动轴141包括第一端和第二端，所述第一转动轴141的第一端与所述第一右行星架12连接，所述第一转动轴141的第二端与所述第一左行星架11连接。

第二齿轮体142通过第一转动轴141与第一左行星架11、第一右行星架12连接，以使第二齿轮体142能够在第一转动轴141上转动。

在本实施例中，所述第一左行星架11包括第一左架体112、三个第一螺栓和三个凸柱113，每一个凸柱113的一侧壁设于所述第一左架体112的一侧壁，每一个凸柱113的另一侧壁设有第一凹槽1131，所述第一凹槽1131的槽底壁设有第二通孔11311，且所述第二通孔11311贯穿所述第一左架体112的另一侧壁，所述第一右行星架12包括第一右架体121，所述第一右架体121包括第一侧壁，所述第一右架体121的第一侧壁设有三个第一凸块1211，每一个第一凸块1211设有第一连接孔12111，每一个第一凸块1211插入一个第一凹槽1131，每一个第一螺栓穿过一个第二通孔11311与一个第一连接孔12111连接。

第一左架体112与第一右架体121通过第一螺栓连接，以使第一左架体112与第一右架体121固定，以及第一左架体112与第一右架体121之间有凸柱113，从而在第一左架体112与第一右架体121之间形成第一齿轮腔。另外，通过第一凸块1211插入第一凹槽1131进行定位，方便第一螺栓连接。

在本实施例中，所述第一右行星架12包括三个第二螺栓，所述第一右架体121包括第二侧壁，所述第一右架体121的第二侧壁设有第一凸止口1212和三个第一固定孔1213，所述第二太阳轮23设有第一定位孔231和三个第二固定孔232，所述第一凸止口1212插入所述第一定位孔231，每一个第二螺栓分别与一个第一固定孔1213、一个第二固定孔232连接。

通过第一凸止口1212插入第一定位孔231进行定位，再通过第二螺栓将第一右架体121与第二太阳轮23进行固定。

在本实施例中，每一个第一开口为相邻的两个凸柱113相间布置形成，相邻的两个凸柱113中一个凸柱113的一侧壁为第一弧形壁，相邻的两个凸柱113中另一个凸柱113的一侧壁为第二弧形壁，所述第一弧形壁和所述第二弧形壁是以所述第一行星轮14的转动中心为圆心形成同一个圆的两段弧。

第一弧形壁与第二弧形壁既能保护第一行星轮14，在第一弧形壁与第二弧形壁添加润滑剂，又能让第一行星轮14与第一太阳轮13、第一齿圈15保持良好的润滑。

在本实施例中，所述第一齿圈15的直径小于所述第二齿圈25的直径。

在本实施例中，所述第二行星轮24包括第二转动轴241和第三齿轮体242，所述第三齿轮体242与所述第二转动轴241转动连接，所述第二转动轴241包括第一端和第二端，所述第二转动轴241的第一端与所述第二右行星架22连接，所述第二转动轴241的第二端与所述第二左行星架21连接。

第三齿轮体242通过第二转动轴241与第二左行星架21、第二右行星架22连接，以使第三齿轮体242能够在第二转动轴241上转动。

本实用新型实施例还提出一种机器人关节，包括上述的减速装置100。

本实用新型实施例还提出一种机器人，包括上述的机器人关节。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包括在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种减速装置，其特征在于，包括第一行星机构和第二行星机构，所述第一行星机构包括第一左行星架、第一右行星架、第一太阳轮、至少一个第一行星轮和第一齿圈，所述第二行星机构包括第二左行星架、第二右行星架、第二太阳轮、至少一个第二行星轮和第二齿圈；

所述第一左行星架与所述第一右行星架连接，且所述第一左行星架与所述第一右行星架形成具有至少一个第一开口的第一齿轮腔，所述第一太阳轮位于所述第一齿轮腔内，所述第一太阳轮的一端与所述第一右行星架转动连接，每一个第一行星轮的两端分别与所述第一左行星架、所述第一右行星架连接，每一个第一行星轮位于所述第一齿轮腔，且凸出对应的第一开口，每一个第一行星轮分别与所述第一齿圈、所述第一太阳轮啮合连接；

所述第一右行星架与所述第二太阳轮连接；

所述第二左行星架与所述第二右行星架连接，且所述第二左行星架与所述第二右行星架形成具有至少一个第二开口的第二齿轮腔，每一个第二行星轮的两端分别与所述第二左行星架、所述第二右行星架连接，每一个第二行星轮位于所述第二齿轮腔，且凸出对应的第二开口，每一个第二行星轮分别与所述第二齿圈、所述第二太阳轮啮合连接。

2.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述第一太阳轮包括第一连接轴和第一齿轮体，所述第一齿轮体设于所述第一连接轴上，所述第一连接轴包括第一端和第二端，所述第一左行星架设有第一通孔，所述第一连接轴的第一端与所述第一右行星架转动连接，所述第一通孔与所述第一连接轴的第二端相对应。

3.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述第一行星轮包括第一转动轴和第二齿轮体，所述第二齿轮体与所述第一转动轴转动连接，所述第一转动轴包括第一端和第二端，所述第一转动轴的第一端与所述第一右行星架连接，所述第一转动轴的第二端与所述第一左行星架连接。

4.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述第一左行星架包括第一左架体、三个第一螺栓和三个凸柱，每一个凸柱的一侧壁设于所述第一左架体的一侧壁，每一个凸柱的另一侧壁设有第一凹槽，所述第一凹槽的槽底壁设有第二通孔，且所述第二通孔贯穿所述第一左架体的另一侧壁，所述第一右行星架包括第一右架体，所述第一右架体包括第一侧壁，所述第一右架体的第一侧壁设有三个第一凸块，每一个第一凸块设有第一连接孔，每一个第一凸块插入一个第一凹槽，每一个第一螺栓穿过一个第二通孔与一个第一连接孔连接。

5.根据权利要求4所述的减速装置，其特征在于，所述第一右行星架包括三个第二螺栓，所述第一右架体包括第二侧壁，所述第一右架体的第二侧壁设有第一凸止口和三个第一固定孔，所述第二太阳轮设有第一定位孔和三个第二固定孔，所述第一凸止口插入所述第一定位孔，每一个第二螺栓分别与一个第一固定孔、一个第二固定孔连接。

6.根据权利要求4所述的减速装置，其特征在于，每一个第一开口为相邻的两个凸柱相间布置形成，相邻的两个凸柱中一个凸柱的一侧壁为第一弧形壁，相邻的两个凸柱中另一个凸柱的一侧壁为第二弧形壁，所述第一弧形壁和所述第二弧形壁是以所述第一行星轮的转动中心为圆心形成同一个圆的两段弧。

7.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述第一齿圈的直径小于所述第二齿圈的直径。

8.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述第二行星轮包括第二转动轴和第三齿轮体，所述第三齿轮体与所述第二转动轴转动连接，所述第二转动轴包括第一端和第二端，所述第二转动轴的第一端与所述第二右行星架连接，所述第二转动轴的第二端与所述第二左行星架连接。

9.一种机器人关节，其特征在于，包括如权利要求1-8任一所述的减速装置。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人关节。

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