CN217672925U

CN217672925U - 基于红外线定位的室内机器人

Info

Publication number: CN217672925U
Application number: CN202221776373.4U
Authority: CN
Inventors: 奚浠; 郭发勇; 李琳; 杨子豪
Original assignee: Changzhou Vocational Institute of Engineering
Current assignee: Changzhou Vocational Institute of Engineering
Priority date: 2022-07-12
Filing date: 2022-07-12
Publication date: 2022-10-28
Anticipated expiration: 2032-07-12

Abstract

本实用新型公开了一种基于红外线定位的室内机器人，包括底座、中心驱动轮、前辅助轮、后辅助轮和红外线发射器，所述底座的两边设有安装部，所述底座的中间固定有横梁，所述横梁的上方设有红外线发射器，所述横梁的中间两侧固定有驱动电机，所述驱动电机穿过安装部并连接有中心驱动轮，所述中心驱动轮位于前辅助轮后辅助轮之间的位置。本实用新型具有防止卡位，保证机器人行走的特点。

Description

基于红外线定位的室内机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种基于红外线定位的室内机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。现有的室内工作的机器人一般都搭配有红外定位技术，用于监测机器人的位置，红外定位主要是通过在机器人附上一个会发射红外线的发射器，通过室内安放的多个红外传感器测量信号源的距离或角度，从而计算出对象所在的位置。

现有的搭配红外定位的机器人都是通过前后端设置滚轮进行驱动的，如果遇到图5所示的那样的障碍物，比如地毯卷起的情况，那么可能会将机器人的中间顶起，前后的滚轮便会脱离地面，无论是前驱动还是后驱动，此时机器人是无法移动的，如果没有操作人员在附近的话，这会使得机器人的驱动装置和红外定位装置白白浪费能源。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种基于红外线定位的室内机器人，包括底座、中心驱动轮、前辅助轮、后辅助轮和红外线发射器，所述底座的两边设有安装部，所述底座的中间固定有横梁，所述横梁的上方设有红外线发射器，所述横梁的中间两侧固定有驱动电机，所述驱动电机穿过安装部并连接有中心驱动轮，所述底座的前端两边设有前连接座，所述前连接座的底部连接有前轮罩，所述前轮罩的底部转动连接有前辅助轮，所述底座的后端两边设有后连接座，所述后连接座的底部连接有后轮罩，所述后轮罩的底部转动连接有后辅助轮，所述中心驱动轮位于前辅助轮后辅助轮之间的位置。

较佳的，所述底座的前端设有防撞缓冲结构，所述防撞缓冲结构包括伸缩弹簧杆，所述伸缩弹簧杆的一端安装在底座的前端，所述伸缩弹簧杆的另一端连接有橡胶板。

较佳的，所述橡胶板的长度大于或者等于底座前端的长度。

较佳的，所述中心驱动轮的直径大于前辅助轮和后辅助轮的直径。

较佳的，所述伸缩弹簧杆包括所述内套杆和外套杆，所述内套杆的一端滑动设置在外套杆内，所述外套杆内设有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧一端与外套杆内侧底部侧壁连接，所述缓冲弹簧的另一端连接有内套杆。

本实用新型的优点为：

1.本实用新型的中心驱动轮设置在机器人的中间位置，当遇到凸起的障碍物时，由中间的中心驱动轮与前辅助或者后辅助轮配合，可以快速进行翻越，不会卡在障碍物的上方，造成驱动能源和红外定位能源的浪费。

2. 本方案中增加了防撞缓冲结构，当机器人遇到发生撞击时，防撞缓冲结构可以起到缓冲的结构，避免机器人因撞击发生翻到，影响红外定位。

附图说明

图1为本实用新型立体结构图；

图2为本实用新型主视图；

图3为本实用新型侧视图；

图4为本实用新型伸缩弹簧杆结构图；

图5为现有技术中技术问题示意图；

图6为本实用新型翻越障碍物状态图；

图中： 1底座、2中心驱动轮、3前辅助轮、4后辅助轮、5红外线发射器、6安装部、7横梁、8驱动电机、9前连接座、10前轮罩、11后连接座、12后轮罩、13伸缩弹簧杆、14橡胶板、15内套杆、16外套杆、17缓冲弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1

如图1-6所示，一种基于红外线定位的室内机器人，包括底座1、中心驱动轮2、前辅助轮3、后辅助轮4和红外线发射器5，底座1的两边设有安装部6，底座1的中间固定有横梁7，横梁7的上方设有红外线发射器5，横梁7的中间两侧固定有驱动电机8，驱动电机8穿过安装部6并连接有中心驱动轮2，底座1的前端两边设有前连接座9，前连接座9的底部连接有前轮罩10，前轮罩10的底部转动连接有前辅助轮3，底座1的后端两边设有后连接座11，后连接座11的底部连接有后轮罩12，后轮罩12的底部转动连接有后辅助轮4，中心驱动轮2位于前辅助轮3后辅助轮4之间的位置。中心驱动轮2的直径大于前辅助轮3和后辅助轮4的直径。

本实施例由两个驱动电机8带动两个中心驱动轮2进行转动，从而实现机器人的移动，当遇到凸起的障碍物时，如图所示，由于中心驱动轮2会一直与地面接触，所以不会使得机器人像图所示的那样卡住，避免驱动能源和红外定位能源的浪费。

实施例2

本实施例具有和实施例相同的部分，区别在于底座1的前端设有防撞缓冲结构，防撞缓冲结构包括伸缩弹簧杆13，伸缩弹簧杆13的一端安装在底座1的前端，伸缩弹簧杆13的另一端连接有橡胶板14，橡胶板14的长度大于或者等于底座1前端的长度，伸缩弹簧杆13包括内套杆15和外套杆16，内套杆15的一端滑动设置在外套杆16内，外套杆16内设有缓冲弹簧17，缓冲弹簧17一端与外套杆16内侧底部侧壁连接，缓冲弹簧17的另一端连接有内套杆15，在机器人向前移动撞击到障碍物时，橡胶板14会提供第一重缓冲，而内套杆15和缓冲弹簧17会提供第二重缓冲，降低对机器人的撞击力，避免因撞击力度过大，导致机器人翻车，机器人翻车容易导致室内安放的红外传感器测量信号源减小或者消失。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种基于红外线定位的室内机器人，其特征在于：包括底座（1）、中心驱动轮（2）、前辅助轮（3）、后辅助轮（4）和红外线发射器（5），所述底座（1）的两边设有安装部（6），所述底座（1）的中间固定有横梁（7），所述横梁（7）的上方设有红外线发射器（5），所述横梁（7）的中间两侧固定有驱动电机（8），所述驱动电机（8）穿过安装部（6）并连接有中心驱动轮（2），所述底座（1）的前端两边设有前连接座（9），所述前连接座（9）的底部连接有前轮罩（10），所述前轮罩（10）的底部转动连接有前辅助轮（3），所述底座（1）的后端两边设有后连接座（11），所述后连接座（11）的底部连接有后轮罩（12），所述后轮罩（12）的底部转动连接有后辅助轮（4），所述中心驱动轮（2）位于前辅助轮（3）后辅助轮（4）之间的位置。

2.根据权利要求1所述的基于红外线定位的室内机器人，其特征在于：所述底座（1）的前端设有防撞缓冲结构，所述防撞缓冲结构包括伸缩弹簧杆（13），所述伸缩弹簧杆（13）的一端安装在底座（1）的前端，所述伸缩弹簧杆（13）的另一端连接有橡胶板（14）。

3.根据权利要求2所述的基于红外线定位的室内机器人，其特征在于：所述橡胶板（14）的长度大于或者等于底座（1）前端的长度。

4.根据权利要求3所述的基于红外线定位的室内机器人，其特征在于：所述中心驱动轮（2）的直径大于前辅助轮（3）和后辅助轮（4）的直径，所述伸缩弹簧杆（13）包括内套杆（15）和外套杆（16），所述内套杆（15）的一端滑动设置在外套杆（16）内，所述外套杆（16）内设有缓冲弹簧（17），所述缓冲弹簧（17）一端与外套杆（16）内侧底部侧壁连接，所述缓冲弹簧（17）的另一端连接有内套杆（15）。