CN217627407U - 拉升机构及包括该拉升机构的机器人 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了拉升机构及包括该拉升机构的机器人。该拉升机构的一具体实施方式包括：两个相对设置的传动组件、与两个传动组件连接的驱动组件以及一一对应地连接到两个传动组件的两个托架，其中，每个传动组件包括与驱动组件连接的升降构件，托架连接到升降构件；在工作状态下，两个升降构件在驱动组件的带动下，使得两个托架同步升降。该实施方式通过采用双点同步支撑，使得托架运行更加平稳，提高了该举升机构的稳定性和可靠性。

Description

拉升机构及包括该拉升机构的机器人

技术领域

本公开的实施例涉及机器人技术领域，具体涉及拉升机构及包括该拉升机构的机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展与进步，目前已经为人们的工业化生产、日常生活增添了极大的便利。其中，具备有拉升功能的机器人能够实现物品的升降，能够代替人们进行工作。

相关的拉升机器人往往是通过举升机构来实现，而相关的举升机构通常采用一个铰接轴作为支撑点配合连杆机构实现升降。

然而，当采用上述举升机构进行工作时，经常会存在如下技术问题：

采用一个支撑点的方式往往会出现受力不均导致举升机构举升不平稳，同时也会导致铰接轴易损坏。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了拉升机构及包括该拉升机构的机器人，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种拉升机构，包括：两个相对设置的传动组件、与上述两个传动组件连接的驱动组件以及一一对应地连接到上述两个传动组件的两个托架，其中，

每个上述传动组件包括与上述驱动组件连接的升降构件，上述托架连接到上述升降构件；

在工作状态下，上述两个升降构件在上述驱动组件的带动下，使得上述两个托架同步升降。

可选地，上述传动组件还包括竖直向间隔设置的主同步轮和从同步轮，上述升降构件环绕上述主同步轮和上述从同步轮设置，上述主同步轮与上述驱动组件连接。

可选地，每个上述托架固设有升降构件压板，上述升降构件压板连接到上述升降构件，其中，上述两个升降构件压板一一对应地连接到上述两个升降构件的同侧。

可选地，上述传动组件还包括用于承载上述主同步轮和上述从同步轮的支座。

可选地，上述支座上设置有纵向导轨，上述托架上设置有与上述纵向导轨滑动连接的滑块和滑块连接座，其中，上述滑块连接座连接上述托架和上述滑块。

可选地，上述支座上设置有限位开关，上述限位开关用于限制上述托架的行程。

可选地，上述从同步轮设置到从动轮座上，上述从动轮座可调节地设置到上述支座上，在上述支座顶部设置有调节螺栓，上述调节螺栓连接上述从动轮座。

可选地，上述驱动组件包括依次连接的电机减速机、蜗轮蜗杆减速机和长轴，其中，上述长轴连接两个上述主同步轮。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种机器人，包括如第一方面中任一实现方式描述的拉升机构。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的拉升机构，能够使得举升过程平稳，具备稳定性。具体来说，造成相关的举升机构举升过程不平稳的原因在于：采用一个铰接轴作为支撑点。基于此，本公开的一些实施例的拉升机构包括一个驱动组件，两个相对设置的传动组件以及与上述传动组件一一对应地连接的两个托架。上述驱动组件与上述两个传动组件连接。在工作状态下，上述驱动组件能够同时驱动上述两个传动组件，使得每个传动组件分别、同步地带动托架升降。相较于采用一个铰接轴作为支撑点的举升机构，本公开的拉升机构不但能够避免铰接轴的维修与更换，还能够通过采用双点同步支撑的方式，分担了每个传动组件中升降构件的压力，即使托架上的物品放置到边缘，在两个升降构件的带动下，也能够使托架运行平稳，如此一来，提高了该拉升机构的稳定性和可靠性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的拉升机构的一些实施例的结构示意图；

图2是根据本公开的传动组件的一些实施例的结构示意图；

图3是根据本公开的传动组件的另一些实施例的结构示意图；

图4是根据本公开的驱动组件的一些实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

首先，请参见图1，图1是根据本公开的拉升机构的一些实施例的结构示意图。如图1所示，该拉升机构包括两个相对设置的传动组件1、与上述两个传动组件1连接的驱动组件2以及两个托架3。其中，上述两个托架3一一对应地连接到上述两个传动组件1。进一步地，上述传动组件1包括与驱动组件2连接的升降构件13。上述托架3连接到上述升降构件13上。

在一些实施例中，上述驱动组件2的传动轴连接上述两个传动组件1，从而使得上述升降构件13同步升降，进而两个托架3能够同步地运动。如此一来，该拉升机构能够运行平稳。作为示例，上述驱动组件2可以是具有双向传动轴的伺服电机。上述升降构件13可以是齿条，上述伺服电机通过齿轮或者变速箱与上述齿条啮合，进而驱动上述齿条在预设的轨道或者滑轨上往复运动。而上述托架3固设到齿条上，进而实现两个托架3的同步运动。

作为另一示例，上述两个升降构件13可以是两条能够环绕自身轴线方向转动的丝杠。上述两个丝杠能够在双向传动轴伺服电机的驱动下转动。上述托架通过连接块活动连接到上述丝杠上，进而随着丝杠的转动实现升降。

作为再一示例，上述驱动组件2可以包括一个驱动电机和两个电动推杆，上述驱动电机通过同步控制电动推杆的伸缩实现升降构件13的升降。上述升降构件13可以是与电动推杆连接的滑块17。上述托架3与该滑块17连接。

作为又一示例，上述驱动组件2还可以包括一个液压马达和两个液压推杆。

接下来请参阅图2，图2是根据本公开的传动组件的一些实施例的结构示意图。在一些实施例的一些实现方式中，上述传动组件1可以包括主同步轮11和从同步轮12。上述升降构件13可以是柔性连接件。该升降构件13环绕上述主同步轮11和从同步轮12设置。上述主同步轮11和从同步轮12纵向间隔设置。

进一步地，上述托架3上可以固设升降构件压板14，该升降构件压板14固定连接或者可拆卸地连接到升降构件13上。结合图1需要说明的是，两个升降构件压板14连接到升降构件13的同侧(图1中所示的左侧)。如此一来，当升降构件13在主动轮的驱动下旋转时，两个托架3同步升降。

还需要说明的是，上述升降构件13可以是同步带、链条、皮带。相对应地，上述主同步轮11和从同步轮12可以是同步轮、齿轮、皮带轮。本领域技术人员可以根据实际情况进行选择。

继续参阅图2，上述传动组件1还可以包括支座15。上述主同步轮11设置到支座15底部，与驱动组件2连接。上述从同步轮12设置到支座15上部。进一步地，在该支座15上还设置有纵向导轨16。上述托架3上设置有与上述纵向导轨16滑动连接的滑块17。上述托架3和上述滑块17通过滑块连接座18连接。如此一来，在托架3升降过程中，能够沿着纵向导轨16做往复运动，提高了该拉升机构的稳定性。

上述技术方案作为本公开的实施例的一个发明点，进一步解决了背景技术中提及的技术问题：“采用一个支撑点的方式往往会出现受力不均导致举升机构举升不平稳”。导致相关的举升机举升不平稳的因素往往如下：相关的举升机通常只设置一个支撑点。如果解决了上述因素，就能达到提高拉升机构运行平稳的效果。为了达到这一效果，本公开引入的主同步轮11、从同步轮12和环绕上述主同步轮11和从同步轮12设置的升降构件13，能够在驱动组件2的驱动下，使得升降构件13在主同步轮11的作用下转动，进而与该升降构件13连接的两个托架3能够同步升降。如此一来，通过设置两个支撑点、同步升降，能够使托架3更平稳地升降。此外，通过在支座15上设置纵向导轨16，能够使托架3沿着纵向导轨16做往复运动，进而限制了托架3的行进路径，使得托架3在升降过程中不会发生左右晃动的情况，进而确保了托架3的平稳运行，提高了该拉升机构的稳定性。即使在拉升机构在工作过程中，受到颠簸，上述纵向轨道和升降构件13都能够提供稳定的驱动力以及对行进路线的保护。最后，由于上述升降构件13柔性设置，也能够实现减缓冲击和降低噪音的作用。

此外，为了限制托架3的拉升范围，在上述支座15上还设置有限位开关19。上述限位开关19可以包括上限位开关和下限位开关。具体而言，当托架3被拉升触碰到上限位开关时，上限位开关断开驱动组件2的供电，进而使得托架3停止拉升。从而提高了该拉升机构的稳定性。

接下来请参阅图3，图3是根据本公开的传动组件的另一些实施例的结构示意图。如图3所示，上述从同步轮12通过从动轮座121连接到支座15上部。上述从动轮座121可滑动地连接到上述支座15上。该拉升组件还设置有调节螺栓122，该调节螺栓122穿过支座15顶部连接到上述从动轮座121。通过旋转上述调节螺栓122能够调节从同步轮12的高度，进而便于安装升降构件13或者调节升降构件13的张紧度。

请参阅图4，图4是根据本公开的驱动组件的一些实施例的结构示意图。如图4所示，上述驱动组件2可以包括依次连接的长轴21、蜗轮蜗杆减速机22和电机减速机23。上述长轴21的两端与两个主同步轮11连接。上述蜗轮蜗杆减速机22能够满足该拉升机构对扭矩的要求，进而使得该拉升机构具备足够动力，使得托架3平稳升降。

最后结合图1至图4对该拉升机构的工作原理进行说明。首先，驱动组件2驱动长轴21顺时针转动。接下来，在长轴21的驱动下，两个主同步轮11和从同步轮12顺时针转动，进而使得升降构件13同步顺时针转动。由于两个托架3的升降构件压板14与同侧的升降构件13连接。托架3在升降构件13的带动下，沿着纵向导轨16向上滑动。该托架3的下降原理与上升原理相同，此处不再赘述。

本公开的拉升机构，通过在支座上设置纵向导轨、连接托架与升降构件的升降构件压板以及设置到升降构件对侧的、连接到托架上的滚轴，能够在两个方面保障托架的平稳运行。首先，通过调节螺栓能够调节主同步轮和从同步轮之间的距离，进而使得升降构件被拉紧。从而在工作状态下，不会由于托架受力不均而出现升降构件发生弯曲，导致托架倾斜的情况发生。进一步地，上述纵向导轨与托架可滑动地连接，能够有效地限制托架的运动方向，由于滑块与纵向滑轨可滑动连接，同样可以避免托架发生倾斜。如此一来，上述两个部件能够三方面多重保障托架的平稳运行，大幅度地提高了该拉升机构的稳定性和可靠性。

本公开还提供了一种机器人。该机器人包括壳体和拉升机构。其中，该拉升机构为上述各实施例所描述的拉升机构。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种拉升机构，其特征在于，包括两个相对设置的传动组件、与所述两个传动组件连接的驱动组件以及一一对应地连接到所述两个传动组件的两个托架，其中，

每个所述传动组件包括与所述驱动组件连接的升降构件，所述托架连接到所述升降构件；

在工作状态下，所述两个升降构件在所述驱动组件的带动下，使得所述两个托架同步升降。

2.根据权利要求1所述的拉升机构，其特征在于，所述传动组件还包括竖直向间隔设置的主同步轮和从同步轮，所述升降构件环绕所述主同步轮和所述从同步轮设置，所述主同步轮与所述驱动组件连接。

3.根据权利要求2所述的拉升机构，其特征在于，每个所述托架固设有升降构件压板，所述升降构件压板连接到所述升降构件，其中，所述两个升降构件压板一一对应地连接到所述两个升降构件的同侧。

4.根据权利要求3所述的拉升机构，其特征在于，所述传动组件还包括用于承载所述主同步轮和所述从同步轮的支座。

5.根据权利要求4所述的拉升机构，其特征在于，所述支座上设置有纵向导轨，所述托架上设置有与所述纵向导轨滑动连接的滑块和滑块连接座，其中，所述滑块连接座连接所述托架和所述滑块。

6.根据权利要求5所述的拉升机构，其特征在于，所述支座上设置有限位开关，所述限位开关用于限制所述托架的行程。

7.根据权利要求6所述的拉升机构，其特征在于，所述从同步轮设置到从动轮座上，所述从动轮座可调节地设置到所述支座上，在所述支座顶部设置有调节螺栓，所述调节螺栓连接所述从动轮座。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的拉升机构，其特征在于，所述驱动组件包括依次连接的电机减速机、蜗轮蜗杆减速机和长轴，其中，所述长轴连接两个所述主同步轮。

9.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8中任一项所述的拉升机构。

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