CN217626181U - 一种机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人抓手，所述机器人抓手包括上部设置的机器人连接板；所述机器人连接板下部安装有抓手主体；所述抓手主体一侧安装有固定支架；所述固定支架外侧安装有定位销；所述固定支架外侧设置有第一手指气缸；所述抓手主体另一侧安装有第二手指气缸。可一次性抓取2种各两个物料，缩短了上下料辅助时间，上下料辅助时间可减少一倍，提高了机床的加工效率。

Description

一种机器人抓手

技术领域

本实用新型属于机械加工领域，具体涉及一种机器人抓手。

背景技术

机床在加工工件时需要进行工件的上料操作,较小的工件可以进行人工上料,而较大的工件或需要较多次的往复上料的场合下,往往都采用机器人上料。机器人用于机床上下料时，机器人抓取工件一般分为顶面定位抓取和底面定位抓取两种状态，目前机器人抓取上料，一般采用两个机械手，分别进行上料和下料的操作，但这往往使得机械手占用过大的空间，且设备投资较高。也有采用一个机械手进行上料或下料操作的，但机械手往往只能符合加工前或加工后工件的夹持，适用性不高，且加工效率较低。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机器人抓手，该设备的使用可以解决以上现有技术的缺点，达到一个机械手可以实现四个抓取位置，上下料时间节省一半进而提高机床加工效率的功效。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人抓手，所述机器人抓手包括上部设置的机器人连接板；所述机器人连接板下部安装有抓手主体；所述抓手主体一侧安装有固定支架；所述固定支架外侧安装有定位销；所述固定支架外侧设置有第一手指气缸；所述抓手主体另一侧安装有第二手指气缸。

优选的，所述抓手主体为正方体结构，第一手指气缸位于正方体一侧，第二手指气缸位于第一手指气缸相邻一侧。

优选的，所述抓手主体上位于第一手指气缸对侧设置有相同的固定支架、定位销和第一手指气缸。

优选的，所述抓手主体上位于第二手指气缸对侧设置有相同的第二手指气缸。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：可一次性抓取2种各两个物料，缩短了上下料辅助时间，上下料辅助时间可减少一倍，提高了机床的加工效率。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型机器人抓手整体图；

图中：1、机器人连接板，2、抓手主体，3、固定支架，4、定位销，5、第一手指气缸，6、第二手指气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人抓手，机器人抓手包括上部设置的机器人连接板1；机器人连接板1下部安装有抓手主体2；抓手主体2一侧安装有固定支架3；固定支架3外侧安装有定位销4；固定支架3外侧设置有第一手指气缸5；抓手主体2另一侧安装有第二手指气缸6。抓手主体2为正方体结构，第一手指气缸5位于正方体一侧，第二手指气缸6位于第一手指气缸5相邻一侧。抓手主体2上位于第一手指气缸5对侧设置有相同的固定支架3、定位销4和第一手指气缸5。抓手主体2上位于第二手指气缸6对侧设置有相同的第二手指气缸6。

在正方体的抓手主体2侧面设置不同的定位销和手指气缸来实现抓取不同的工件，对于机床上下料，采取两相对侧抓取加工前工件，另外两相对侧抓取加工后工件的设置，其中一相对侧采取顶面定位销定位，用手指气缸实现水平方向抱紧工件，另一相对侧采用底面定位销，用手指气缸实现工件的水平抱紧。四个抓件位置借助机器人六轴均能实现水平方向内抓取工件，上下料辅助时间可减少一倍，提高机床加工效率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种机器人抓手，其特征在于：所述机器人抓手包括上部设置的机器人连接板(1)；所述机器人连接板(1)下部安装有抓手主体(2)；所述抓手主体(2)一侧安装有固定支架(3)；所述固定支架(3)外侧安装有定位销(4)；所述固定支架(3)外侧设置有第一手指气缸(5)；所述抓手主体(2)另一侧安装有第二手指气缸(6)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述抓手主体(2)为正方体结构，第一手指气缸(5)位于正方体一侧，第二手指气缸(6)位于第一手指气缸(5)相邻一侧。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述抓手主体(2)上位于第一手指气缸(5)对侧设置有相同的固定支架(3)、定位销(4)和第一手指气缸(5)。

4.根据权利要求1或2所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述抓手主体(2)上位于第二手指气缸(6)对侧设置有相同的第二手指气缸(6)。

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