CN217577282U - 一种线管在线自动码垛设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种线管在线自动码垛设备，包括机架、中控装置、线管码垛架、布置于机架上的二轴机械手和布置于线管包装线后的线管托物架，线管码垛架和线管托物架均内置有定位装置，二轴机械手通过平移装置以及上下驱动装置、提拉杆和夹持装置的组合实现了夹持装置的沿机架平移和上下平移的二轴移动，并通过中控装置加以控制，并且在线管码垛架和线管托物架中内置定位装置能够准确获取需要码垛的线管的出发点和目的地，能够实现高效的整齐码垛，同时由于线管托物架布置于线管包装线后，并且固定安装于包装线上方，在码垛过程中能够有效避免二轴机械手与包装线之间的干涉，保证设备和生产线的稳定性。

Description

一种线管在线自动码垛设备

技术领域

本实用新型属于管材生产技术领域，具体来说涉及一种线管在线自动码垛设备。

背景技术

在现代化的工业生产中常常需要对产品进行计数和包装，如果这些工作由人工完成的话不但效率低，而且劳动强度大，不适合现代化的生产需要。在化工制品行业里线管码垛方式98%以上是人工手动码垛，设备不停，员工便无法离开岗位，属于机械式操作，而且人工搬运的工作量大，容易出现工伤事故。中国专利公开号为CN207417244U，专利名称为“一种圆管码垛设备”的实用新型专利提供的码垛设备利用层送输送带进行单层圆管的收集，到达所需数量后，输送臂前移，升降料仓上移至所需位置，层送输送带转动使圆管滚落至输送臂上，继而输送臂撤回，实现圆管的有效码放，该码垛设备可以通过输送臂直接将单层圆管通过水平移动向升降料仓进行转运；然而该设备所采用的方法所码垛的线管没有规律性，这主要是采用输送带和料仓的组合不具备整齐码垛线管或管材的能力，后续仍然需要人工进行整理，而且采用料仓运输管材还涉及二次转运问题，码垛的线管或管材无法直接转运下线，可能会造成堆积影响整体流水线的效率。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种线管在线自动码垛设备，通过能够自动定位抓取管材和管材码垛位置，能够整齐码垛管材，避免因为码垛影响生产效率，具体技术方案如下：

一种线管在线自动码垛设备，包括机架、中控装置、线管码垛架、布置于机架上的二轴机械手和布置于线管包装线后的线管托物架，所述线管码垛架和所述线管托物架均内置有定位装置，所述二轴机械手包括底座、平移装置、上下驱动装置、提拉杆、轴承座和夹持装置，所述底座与所述机架滑动连接以使所述底座在所述机架上平移滑动，所述平移装置、上下驱动装置和轴承座固定在所述底座上，所述平移装置用于驱动所述底座平移；所述上下驱动装置的输出齿轮布置于所述轴承座内，所述上下驱动装置的输出轴上套设有轴承，所述轴承安装于所述轴承座的侧面，所述提拉杆沿其长度方向设置有与所述上下驱动装置输出齿轮配合的齿条，所述提拉杆自上而下穿过所述轴承座与所述轴承座滑动连接，所述上下驱动装置驱动所述提拉杆上下滑动，所述夹持装置固定连接在提拉杆下方，所述中控装置通过电信号或通讯信号与所述二轴机械手、线管码垛架和线管托物架相连接，所述线管托物架包括支架、托物板和连接架，所述支架固定于线管包装线上方，所述支架和连接架转轴连接，所述连接架与所述托物板固定连接， 所述托物板的下端沿远离支架方向翻折向上形成托物区。

作为优选，所述夹持装置包括基板和若干个沿基板长度方向同一直线布置的夹持爪，所述的夹持爪安装于所述基板的下方，所述基板固定连接在所述提拉杆的下端，所有的所述夹持爪与所述中控装置电连接。

作为优选，所述底座位于所述轴承座沿底座宽度方向的两侧各设置有一个从动提拉杆导向座，所述的两个从动提拉杆导向座各自滑动连接有一根从动提拉杆，所述从动提拉杆下端与所述基板固定连接。

作为优选，所述机架上方设置有机架罩，所述机架罩顶面设置有供提拉杆和从动提拉杆平移通行的避让槽。

作为优选，所述平移装置包括设置于所述机架顶端的沿机架长度方向延伸的平移齿条、平移驱动装置和平移驱动齿轮，所述平移驱动齿轮与所述平移齿条啮合。

作为优选，所述机架的长度方向的侧面设有临时置物区，所述临时置物区的高度高于所述线管托物架和线管码垛架的设计码垛高度，所述临时置物区内置有定位装置。

作为优选，所述临时置物区有两处，对称布置在所述机架长度方向的两侧。

本实用新型的好处在于：（1）线管托物架和线管码垛架均配置定制装置，中控装置通过定位装置信号能够准确定位线管的产出位置和码垛位置，在线管码垛架中，二轴机械手可以通过中控装置设定的码垛规则进行码垛，实现码垛的标准化。

（2）线管包装线后设置线管托物架，将包装好的线管防止在线管托物架中，避免二轴机械手的抓取工作与包装线发生干涉，避免影响生产效率，提升整体的稳定性。

（3）配置从动提拉杆，增大基板承受负载的能力，使得线管在线自动码垛设备的适用面更加广泛。

（4）配置临时置物区，进一步提升线管的容纳能力，尽可能的避免对生产线产生影响，并且提升设备整体的线管容纳量。

附图说明

图1为本实用新型实施例1中一种减速机油封用压装工装的结构示意图。

图2为本实用新型实施例1中一种线管在线自动码垛设备的部分侧视图。

图中：机架1、中控装置2、线管码垛架3、二轴机械手4、底座41、平移装置42、平移齿条421、平移驱动装置422、平移驱动齿轮423、上下驱动装置43、提拉杆44、轴承座45、夹持装置46、基板461、夹持爪462、从动提拉杆47、线管托物架5、支架51、托物板52、连接架53、托物区54、临时置物区6。

具体实施方式

以下结合具体实施例和说明书附图对本实用新型做出进一步清楚详细的描述说明。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“下”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定，“若干”的含义是表示一个或者多个。

实施例1：本实施例提供了参照图1和图2所示的一种线管在线自动码垛设备，包括机架1、中控装置2、线管码垛架3、布置于机架上的二轴机械手4和布置于线管包装线后的线管托物架5，所述线管码垛架和所述线管托物架均内置有定位装置，所述二轴机械手包括底座41、平移装置42、上下驱动装置43、提拉杆44、轴承座45和夹持装置46，所述底座与所述机架滑动连接以使所述底座在所述机架上平移滑动，所述平移装置、上下驱动装置和轴承座固定在所述底座上，所述平移装置用于驱动所述底座平移；所述上下驱动装置的输出齿轮布置于所述轴承座内，所述上下驱动装置的输出轴上套设有轴承，所述轴承安装于所述轴承座的侧面，所述提拉杆沿其长度方向设置有与所述上下驱动装置输出齿轮配合的齿条，所述提拉杆自上而下穿过所述轴承座与所述轴承座滑动连接，所述上下驱动装置驱动所述提拉杆上下滑动，所述夹持装置固定连接在提拉杆下方，所述中控装置通过电信号或通讯信号与所述二轴机械手、线管码垛架和线管托物架相连接，所述线管托物架包括支架51、托物板52和连接架53，所述支架固定于线管包装线上方，所述支架和连接架转轴连接，所述连接架与所述托物板固定连接， 所述托物板的下端沿原理支架方向翻折向上形成托物区54。上述方案中二轴机械手通过平移装置以及上下驱动装置、提拉杆和夹持装置的组合实现了夹持装置的沿机架平移和上下平移的二轴移动，并通过中控装置加以控制，并且在线管码垛架和线管托物架中内置定位装置能够准确获取需要码垛的线管的出发点和目的地，能够实现高效的整齐码垛，码垛的规则可以是加装视觉摄像头根据中控装置的视觉处理定位码垛位置，也可以是中控装置中采用预设码垛路径和计数器的组合实现标准化的码垛，同时由于线管托物架布置于线管包装线后，并且固定安装于包装线上方，在码垛过程中能够有效避免二轴机械手与包装线之间的干涉，保证设备和生产线的稳定性。

进一步的，所述夹持装置包括基板461和若干个沿基板长度方向同一直线布置的夹持爪462，所述的夹持爪安装于所述基板的下方，所述基板固定连接在所述提拉杆的下端，所有的所述夹持爪与所述中控装置电连接。由于线管的长度较长，单夹持爪抓取移动十分不稳定，因此采用基板和多个夹持爪的组合保证线管在码垛运输过程中的稳定性。

进一步的，所述底座位于所述轴承座沿底座宽度方向的两侧各设置有一个从动提拉杆导向座，所述的两个从动提拉杆导向座各自滑动连接有一根从动提拉杆47，所述从动提拉杆下端与所述基板固定连接。包装好的线管通常具有较大的重量，仅提拉杆提拉基板可能会造成提拉杆与基板连接处断裂或损坏，通过配置从动提拉杆，增加基板的受力点，保证基板与提拉杆及从动提拉杆之间的连接稳固性。

进一步的，所述机架上方设置有机架罩，所述机架罩顶面设置有供提拉杆和从动提拉杆平移通行的避让槽。保证设备的防尘。

进一步的，所述平移装置包括设置于所述机架顶端的沿机架长度方向延伸的平移齿条421、平移驱动装置422和平移驱动齿轮423，所述平移驱动齿轮与所述平移齿条啮合。采用齿轮齿条的形式进行平移，具有力矩输出大能够搬运较重物体的特点，同时结构稳固，稳定性好。

进一步的，所述机架的长度方向的侧面设有临时置物区6，所述临时置物区的高度高于所述线管托物架和线管码垛架的设计码垛高度，所述临时置物区内置有定位装置。增加临时置物区能够进一步避免自动码垛对于生产的影响，在已经放满的线管码垛架未及时撤离的情况下能够在临时置物区防止线管，不影响生产线的效率。

进一步的，所述临时置物区有两处，对称布置在所述机架长度方向的两侧。

本实施例的工作流程如下：首先，中控装置接收来自包装机的信号通知机械手夹取，中控装置先读取线管托物架的位置信号，然后发送移动指令使二轴机械手驱动平移装置移动到指令指示位置，二轴机械手的夹持装置在上下驱动装置的驱动和提拉杆的传动下向下移动至指示位置，然后中控装置发送信号控制夹持装置的夹持爪夹持线管，由于线管属于软性包装，因此夹持爪优先采用软性夹持或多关节连杆进行抓取，中控装置获取线管码垛架位置信息，与此同时二轴机械手上升到预设的搬运高度，中控发送线管码垛架位置信息至二轴机械手，平移装置驱动，移动底座至线管码垛架位置，根据预设的码垛路径放置夹持的线管，再此过程中由于采用了多夹持爪与基板的组合使得运动过程中线管姿态相对稳定，移动至指定位置进行放置即可。同时在预设码垛路径中显示当前线管码垛架以及放满且新的线管码垛架还未录入设备时，可将线管放置于临时置物区进行暂时存放。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离本申请构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (7)

1.一种线管在线自动码垛设备，其特征在于，包括机架、中控装置、线管码垛架、布置于机架上的二轴机械手和布置于线管包装线后的线管托物架，所述线管码垛架和所述线管托物架均内置有定位装置，所述二轴机械手包括底座、平移装置、上下驱动装置、提拉杆、轴承座和夹持装置，所述底座与所述机架滑动连接以使所述底座在所述机架上平移滑动，所述平移装置、上下驱动装置和轴承座固定在所述底座上，所述平移装置用于驱动所述底座平移；所述上下驱动装置的输出齿轮布置于所述轴承座内，所述上下驱动装置的输出轴上套设有轴承，所述轴承安装于所述轴承座的侧面，所述提拉杆沿其长度方向设置有与所述上下驱动装置输出齿轮配合的齿条，所述提拉杆自上而下穿过所述轴承座与所述轴承座滑动连接，所述上下驱动装置驱动所述提拉杆上下滑动，所述夹持装置固定连接在提拉杆下方，所述中控装置通过电信号或通讯信号与所述二轴机械手、线管码垛架和线管托物架相连接，所述线管托物架包括支架、托物板和连接架，所述支架固定于线管包装线上方，所述支架和连接架转轴连接，所述连接架与所述托物板固定连接， 所述托物板的下端沿远离支架方向翻折向上形成托物区。

2.根据权利要求1所述的一种线管在线自动码垛设备，其特征在于，所述夹持装置包括基板和若干个沿基板长度方向同一直线布置的夹持爪，所述的夹持爪安装于所述基板的下方，所述基板固定连接在所述提拉杆的下端，所有的所述夹持爪与所述中控装置电连接。

3.根据权利要求2所述的一种线管在线自动码垛设备，其特征在于，所述底座位于所述轴承座沿底座宽度方向的两侧各设置有一个从动提拉杆导向座，所述的两个从动提拉杆导向座各自滑动连接有一根从动提拉杆，所述从动提拉杆下端与所述基板固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种线管在线自动码垛设备，其特征在于，所述机架上方设置有机架罩，所述机架罩顶面设置有供提拉杆和从动提拉杆平移通行的避让槽。

5.根据权利要求1所述的一种线管在线自动码垛设备，其特征在于，所述平移装置包括设置于所述机架顶端的沿机架长度方向延伸的平移齿条、平移驱动装置和平移驱动齿轮，所述平移驱动齿轮与所述平移齿条啮合。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的一种线管在线自动码垛设备，其特征在于，所述机架的长度方向的侧面设有临时置物区，所述临时置物区的高度高于所述线管托物架和线管码垛架的设计码垛高度，所述临时置物区内置有定位装置。

7.根据权利要求6所述的一种线管在线自动码垛设备，其特征在于，所述临时置物区有两处，对称布置在所述机架长度方向的两侧。

Images