CN217493741U - 一种铸件自动打磨装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种铸件自动打磨装置，包括：架体，所述架体上设有第一安装面；打磨机构，设于所述第一安装面上，所述打磨机构具有第一工位和第二工位；刀具存放机构，所述刀具存放机构设于相对靠近所述第二工位侧，所述刀具存放机构包括：刀库本体，所述刀库本体内设有第一空间，所述第一空间用于存放多个刀具；当所述打磨机构处于所述第一工位时，所述打磨机构可打磨待加工工件，当所述打磨机构处于所述第二工位时，所述打磨机构可从所述第一空间内获取所述刀具，刀具存放机构的设置方便打磨机构更换打磨刀具，提高了铸件打磨的自动化程度，提高了工作效率。

Description

一种铸件自动打磨装置

技术领域

本申请涉及铸件自动打磨技术领域，具体涉及一种铸件自动打磨装置。

背景技术

人工打磨铸件时，不仅需要大量的人力和时间，且打磨过程中纤维粉粉尘大，污染严重，容易给工人造成肺病等伤害，由于人工作业效率低下，产品质量不稳定，已经越来越难以与前后工序的流水线作业相适应，因此，用机器人自动打磨铸件已成为趋势。

打磨机器人上设置有刀具，可自动打磨铸件，但打磨待加工工件轮廓的刀具和打磨待加工工件边角的刀具不同，更换不同类型的刀具和取刀具的过程浪费了大量的加工时间，降低了自动打磨的效率。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种铸件自动打磨装置，包括：

架体，所述架体上设有第一安装面；

打磨机构，设于所述第一安装面上，所述打磨机构具有第一工位和第二工位；

刀具存放机构，所述刀具存放机构设于相对靠近所述第二工位侧，所述刀具存放机构包括：

刀库本体，所述刀库本体内设有第一空间，所述第一空间用于存放多个刀具；

当所述打磨机构处于所述第一工位时，所述打磨机构可打磨待加工工件，当所述打磨机构处于所述第二工位时，所述打磨机构可从所述第一空间内获取所述刀具。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述刀库本体顶部铰接设有绕第一铰接轴翻转的第一库门，所述第一铰接轴的方向为第二方向。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述刀库本体靠近所述打磨机构的侧面滑动设置有第二库门，所述第二库门的滑动方向平行于所述第二方向。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述第一空间内沿第一方向设有至少两排刀具组，每个所述刀具组沿平行于所述第二方向分布有多个刀具存放位，所述刀具存放位用于放置所述刀具；所述第一方向垂直于所述第一安装面，所述第二方向垂直于所述第一方向。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述刀具上连接有子盘，所述打磨机构相对远离所述第一安装面的末端设有与所述子盘相配的母盘。

根据本申请实施例提供的技术方案，还包括设于所述第一安装面上的回转机构，所述回转机构设于相对靠近所述第一工位侧，所述回转机构包括：

回转本体，所述回转本体沿第一轴线可转动的设于所述第一安装面上，所述回转本体的顶面设有第二安装面；所述第一轴线的方向平行于所述第一方向；

两个夹持组件，两个所述夹持组件沿第二轴线可转动的设于所述第二安装面上，所述第二轴线的方向平行于所述第一方向；所述夹持组件用于固定所述待加工工件。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述回转机构包括设于所述第二安装面上的第一隔板，所述第一隔板设于两个所述夹持组件之间，所述第一隔板可随着所述回转本体同步转动。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述回转本体两侧沿第三方向设有第一支架，所述第一隔板相对远离所述第一安装面侧设有第二隔板，所述第二隔板固定于所述第一支架之间，所述第一隔板中部设有第二空间，所述第二空间内设有测距组件，所述测距组件顶部固定于所述第二隔板，所述测距组件用于测量所述待加工工件表面的平整度。

根据本申请实施例提供的技术方案，还包括降噪本体，所述降噪本体内设有封闭的第三空间，所述打磨机构、所述刀具存放机构设于所述第三空间内。

根据本申请实施例提供的技术方案，还包括设于所述第三空间内的除尘管道，所述除尘管道的顶部固定于所述第三空间的顶壁，所述除尘管道的进尘口设于所述第三空间内，所述除尘管道的排尘口暴露在所述第三空间外。

综上所述，本申请提出一种铸件自动打磨装置，通过在架体上设置第一安装面，在第一安装面上设置具有第一工位和第二工位的打磨机构和刀具存放机构，刀具存放机构的刀库本体内存放有多个刀具，第一工位用于打磨待加工工件，第二工件用于从刀库本体内获取刀具，刀具存放机构的设置方便打磨机构更换打磨刀具，提高了铸件打磨的自动化程度，提高了工作效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的铸件自动打磨装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的打磨机构的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的刀具存放机构的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的刀具存放机构的侧视示意图；

图5为本申请实施例提供的回转机构的侧视示意图；

图6为本申请实施例提供的回转机构第三工位侧的侧视示意图；

图7为本申请实施例提供的铸件自动打磨装置(带有降噪本体)的结构示意图；

图中所述文字标注表示为：

1、第一安装面；2、打磨机构；21、第二臂；22、第一臂；23、第三驱动组件；24、第三铰接轴；25、第二铰接轴；26、母盘；3、刀具存放机构；31、刀库本体；32、第一库门；33、第二库门；34、第一空间；4、刀具；41、刀具组；42、刀具存放位；43、子盘；51、第一传感器；52、第二传感器；53、第三传感器；6、回转机构；61、回转本体；611、第二安装面；62、夹持组件；63、第一隔板；631、第二空间；64、第一支架；65、第二隔板；66、测距组件；661、距离传感器；662、第七驱动组件；7、待加工工件；8、降噪本体；81、第三空间；9、除尘管道；91、进尘口；92、排尘口。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例1

诚如背景技术中提到的，针对现有技术中的问题，本申请提出了一种铸件自动打磨装置，如图1和图5所示，包括：

架体，所述架体上设有第一安装面1；其中，具体地，所述架体包括由多根方钢组成的支架，所述支架的顶部固定于厂房的地面上，所述支架的顶面设有矩形安装板，所述安装板上设有所述第一安装面1；

打磨机构2，所述打磨机构2设于所述第一安装面1上，具有第一工位和第二工位；其中，如图2所示，可选地，所述打磨机构2为KUKA机器人，所述打磨机构2包括第三驱动组件23，所述第三驱动组件23设于所述第一安装面1，所述第三驱动组件23相对远离所述第一安装面1的输出轴铰接有第一臂22，其铰接轴为第二铰接轴25，所述第二铰接轴25的方向平行于所述第一安装面1，所述第三驱动组件23可带动所述第一臂22以第一轴线周向转动，所述第一轴线的方向垂直于所述第一安装面1，所述打磨机构 2还包括第四驱动组件，所述第四驱动组件可驱动所述第一臂22沿所述第二铰接轴25转动；所述打磨机构2包括与所述第一臂22铰接的第二臂21，其铰接轴为第三铰接轴24，所述第三铰接轴24的方向平行于所述第一安装面1，所述打磨机构2还包括第五驱动组件，所述第五驱动组件可驱动所述第二臂21沿所述第三铰接轴24转动；

刀具存放机构3，所述刀具存放机构3设于相对靠近所述第二工位侧，如图3所示，所述刀具存放机构3包括刀库本体31，所述刀库本体31内设有第一空间34，所述第一空间34用于存放多个刀具4；当所述打磨机构2 处于所述第一工位时，所述打磨机构2可打磨待加工工件7，当所述打磨机构2处于所述第二工位时，所述打磨机构2可从所述第一空间34内获取所述刀具4；在某些实施例中，所述刀库本体31为矩形房间，所述自动打磨装置还包括刀具管理系统，所述刀具管理系统中存储每个所述刀具4的存放位置，所述打磨机构2可根据所述待加工工件7的类型选择相应的所述刀具4，所述刀具管理系统将相应的所述刀具4的位置传送至所述打磨机构2，接收到所述刀具4的位置后，通过所述打磨机构2的所述第三驱动组件 23、所述第四驱动组件和所述第五驱动组件驱动所述打磨机构2至所述第二工位，所述打磨机构到相应位置取得相应的所述刀具4；

所述第二臂21相对远离所述第三铰接轴24的末端设有第六驱动组件，所述第六驱动组件相对远离所述第二臂21端连接有所述刀具4，在某些实施例中，所述刀具4为砂带机，所述第六驱动组件驱动所述砂带机动作使得所述砂带机的砂带打磨所述待加工工件7的表面；本申请所述打磨机构2 可自动从所述刀库本体31内获取所需的所述刀具4，进一步提高了打磨机构2自动打磨待加工工件7的自动化程度，提高了工作效率。

进一步地，如图3所示，所述刀库本体31顶部铰接设有绕第一铰接轴翻转的第一库门32，所述第一铰接轴的方向为第二方向；其中，所述第二方向平行于所述第一安装面1，所述刀库本体31上设有第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一库门32翻转，可选地，所述第一驱动组件为气动组件，所述气动组件包括两个沿所述第二方向分布与所述第一库门32两端的气缸，所述气缸的刚体固定于所述刀库本体31，所述气缸的推杆末端与所述第一库门32连接，当所述推杆伸长时，可推动所述第一库门 32关闭，当所述推杆缩回时，可拉动所述第一库门32打开，进而实现所述第一库门32的打开或关闭。

进一步地，如图3所示，所述刀库本体31靠近所述打磨机构的侧面滑动设置有第二库门33，所述第二库门33的滑动方向平行于所述第二方向；所述刀库本体31上设有第二驱动组件，所述第二驱动组件可驱动所述第二库门33滑动，所述第二驱动组件包括设于所述刀库本体31上的滑轨，所述滑轨的长度延长线的方向平行于所述第二方向，所述第二库门33上设有与所述滑轨相配的第一滑块，所述第二驱动组件还包括第二驱动电机，所述第二驱动电机可驱动所述第二库门33沿所述滑轨移动；可选地，沿所述第一方向分布于所述第二库门33顶部和底部的两个所述滑轨，可提高所述第二库门33打开的稳定性。

进一步地，如图3和图4所示，所述第一空间34内沿第一方向设有至少两排刀具组41，每个所述刀具组41沿平行于所述第二方向分布有多个刀具存放位42，所述刀具存放位42用于放置所述刀具4；所述第一方向垂直于所述第一安装面1，所述第二方向垂直于所述第一方向；在某些实施例中，如图4所示，包括两排所述刀具组41，位于上方的所述刀具组41上放置体积较大的所述刀具4，可从所述第一库门32处将体积较大的所述刀具取出；位于下方的所述刀具组41上放置体积较小的所述刀具4，可从所述第二库门33处将体积较小的所述刀具4取出；通过多排所述刀具组41的设置，可便于所述刀具4进行分类，一方面从不同库门将不同体积的刀具4取出，提高了刀具4取出的便捷性，另一方面，方便所述刀具管理系统进行刀具4 管理；当所述第一库门32和所述第二库门33为关闭状态时，所述第一空间34为封闭空间，放置了所述打磨结构2打磨所述待加工工件7时产生的粉尘落入所述刀具4上。

进一步地，如图2和图3所示，所述刀具4上连接有子盘43，所述打磨机构2相对远离所述第一安装面1的末端设有与所述子盘43相配的母盘 26；具体地，上排的所述刀具组41的所述刀具4的所述子盘43朝向所述第一库门32设置，其它排的所述刀具组41的所述刀具4的所述子盘43朝向所述第二库门33设置；所述打磨机构2上的所述母盘26的方向朝向所述第一安装面1，所述打磨机构2上的一个所述母盘26可与所述刀具存放机构3内的多个所述刀具4上的所述子盘43通过气动自动连接并固定；当所述打磨机构2需要由上排的所述刀具组41上获取所述刀具4时，所述刀具管理系统将驱动信号发送至所述气缸，所述气缸驱动所述第一库门32打开；当所述打磨机构2需要由下排的所述刀具组41上获取所述刀具4时，所述刀具管理系统将驱动信号发送至所述第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动所述第二库门33打开；所述刀库本体31上相对靠近所述第二库门 33侧，如图1所示，所述第二库门33的上方设有第一传感器51，所述第一传感器51用于检测所述打磨机构2是否达到指定位置，当到达指定位置后，所述第二驱动电机驱动所述第二库门33打开。

实施例2

在实施例1的基础上，进一步地，如图1和图5所示，所述自动打磨装置还包括：设于所述第一安装面1上的回转机构6，所述回转机构6设于相对靠近所述第一工位侧，所述回转机构6包括：

回转本体61，所述回转本体61沿第一轴线可转动的设于所述第一安装面1上，所述回转本体61的顶面设有第二安装面611；所述第一轴线的方向平行于所述第一方向；其中，可选地，所述回转本体可为圆形；

两个夹持组件62，两个所述夹持组件62沿第二轴线可转动的设于所述第二安装面611上，所述第二轴线的方向平行于所述第一方向；所述夹持组件62用于固定所述待加工工件7；两个所述夹持组件62关于所述回转本体的直径对称；当所述回转本体61转动时，两个所述夹持组件62可在第三工位和第四工位进行切换；所述第三工位用于固定所述待加工工件7的上料工位，所述第四工位为打磨所述待加工工件7的准备位；故当其中一个所述夹持组件62夹持待加工工件7进行加工时，另一个所述夹持组件62 可完成上料工作，二者可同步进行，大大提高了工作效率；另外，两个所述夹持组件62自身在所述第二安装面611可以转动，故将所述待加工工件 7固定所述夹持组件62上时，可在线转动所述待加工工件7，完成对所述待加工工件7外壁周面的检测，避免了离线检测所述待加工工件7后，再将所述待加工工件7移到转台加工的过程中对所述待加工工件7再次造成损伤的情况；且检测、上料和加工一气呵成，也可进一步地提高工作效率。

进一步地，如图5和图6所示，所述回转机构6包括设于所述第二安装面611上的第一隔板63，所述第一隔板63设于两个所述夹持组件62之间，所述第一隔板63可随着所述回转本体61同步转动；其中，当所述回转本体61转动使得所述夹持组件62带动所述待加工工件7到达所述第四工位后，所述打磨机构2转换到所述第一工位，并通过所述打磨机构2上的所述刀具4对所述待加工工件7进行打磨，在打磨过程中会产生大量的粉尘，给工人造成肺病等伤害，且粉尘落在第三工位的所述待加工工件7 的表面，会影响所述待加工工件7表面检测的精度，故设置所述第一隔板 63，且所述第一隔板63的长度方向与两个所述夹持组件62的连线的延长线的方向垂直。

进一步地，所述回转本体61两侧沿第三方向设有第一支架64，所述第一隔板63相对远离所述第一安装面1侧设有第二隔板65，所述第二隔板 65固定于所述第一支架64之间，所述第一隔板63中部设有第二空间631，所述第二空间631内设有测距组件66，所述测距组件66顶部固定于所述第二隔板65，所述测距组件66用于测量所述第三工位上的所述待加工工件7 外壁周向与所述测距组件66之间的水平距离；其中，具体地，所述第二空间631为在所述第一隔板63中部切割形成的方形空间，所述测距组件66 的顶端固定于所述第二隔板65，且不与所述第一隔板63连接，则所述测距组件66不会随着所述回转本体61转动；将所述待加工工件7固定于所述第三工位的所述夹持组件62上后，所述夹持组件62带动所述待加工工件7 转动，使得所述测距组件66可检测所述待加工工件7的整个周面外壁的情况，为后序的打磨工位做准备。

进一步地，所述第二空间631内设有第二传感器52，所述第二传感器 52顶部固定于所述第二隔板65，所述第二传感器52用于检测所述夹持组件62是否到达所述第三工位；所述第四工位处设有第三传感器53，所述第三传感器53的底部固定于所述第一安装面1，所述第三传感器53用于测量所述夹持组件62是否到达所述第四工位。

进一步地，所述测距组件66包括用于测距的距离传感器661，和可驱动所述距离传感器661沿平行于所述第一方向的方向移动的第七驱动组件 662，所述第七驱动组件662的顶端固定于所述第二隔板65；可选地，所述第七驱动组件662为电动丝杆，包括竖向设置的丝杆以及设于所述丝杆上的可在所述丝杠上滑动的第二滑块，所述距离传感器661连接与所述第二滑块，故当所述第二滑块在所述丝杆上滑动时，可带动所述距离传感器661 沿竖向移动，所述距离传感器661的探头方向朝向所述第三工位，可测量与位于所述第三工位的所述待加工工件7的外壁之间的距离，当所述待加工工件7的高度不同时，通过所述第七驱动组件662驱动所述距离传感器 661上下移动，使得所述距离传感器661的探头的光线与所述待加工工件7 的外壁垂直。

进一步地，如图1和图7所示，还包括降噪本体8，所述降噪本体8内设有封闭的第三空间81，所述打磨机构2、所述刀具存放机构3设于所述第三空间81内；其中，具体地，所述降噪本体8为在所述架体上建起的房间，所述房间内设有所述第三空间81，由于打磨会出现较大的噪音，将所述打磨机构2设置于封闭式的所述第三空间81内，可降低噪音。

进一步地，如图1所示，还包括设于所述第三空间81内的除尘管道9，所述除尘管道9的顶部固定于所述第三空间81的顶壁，所述除尘管道9的进尘口91设于所述第三空间81内，所述除尘管道9的排尘口92暴露在所述第三空间81外；其中，所述进尘口91朝向所述第一工位，可更多的将打磨产生的粉尘吸入所述进尘口91，故在所述打磨工位两侧设有两组所述除尘管道9，提高除尘能力，提高打磨的精度。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种铸件自动打磨装置，其特征在于，包括：

架体，所述架体上设有第一安装面(1)；

打磨机构(2)，设于所述第一安装面(1)上，所述打磨机构(2)具有第一工位和第二工位；

刀具存放机构(3)，所述刀具存放机构(3)设于相对靠近所述第二工位侧，所述刀具存放机构(3)包括刀库本体(31)，所述刀库本体(31)内设有第一空间(34)，所述第一空间(34)用于存放多个刀具(4)；

当所述打磨机构(2)处于所述第一工位时，所述打磨机构(2)可打磨待加工工件(7)，当所述打磨机构(2)处于所述第二工位时，所述打磨机构(2)可从所述第一空间(34)内获取所述刀具(4)。

2.根据权利要求1所述的铸件自动打磨装置，其特征在于：所述刀库本体(31)顶部铰接设有绕第一铰接轴翻转的第一库门(32)，所述第一铰接轴的方向为第二方向。

3.根据权利要求2所述的铸件自动打磨装置，其特征在于：所述刀库本体(31)靠近所述打磨机构(2)的侧面滑动设置有第二库门(33)，所述第二库门(33)的滑动方向平行于所述第二方向。

4.根据权利要求3所述的铸件自动打磨装置，其特征在于：所述第一空间(34)内沿第一方向设有至少两排刀具组(41)，每个所述刀具组(41)沿平行于所述第二方向分布有多个刀具存放位(42)，所述刀具存放位(42)用于放置所述刀具(4)；所述第一方向垂直于所述第一安装面(1)，所述第二方向垂直于所述第一方向。

5.根据权利要求4所述的铸件自动打磨装置，其特征在于：所述刀具(4)上连接有子盘(43)，所述打磨机构(2)相对远离所述第一安装面(1)的末端设有与所述子盘(43)相配的母盘(26)。

6.根据权利要求5所述的铸件自动打磨装置，其特征在于：还包括设于所述第一安装面(1)上的回转机构(6)，所述回转机构(6)设于相对靠近所述第一工位侧，所述回转机构(6)包括：

回转本体(61)，所述回转本体(61)沿第一轴线可转动的设于所述第一安装面(1)上，所述回转本体(61)的顶面设有第二安装面(611)；所述第一轴线的方向平行于所述第一方向；

两个夹持组件(62)，两个所述夹持组件(62)沿第二轴线可转动的设于所述第二安装面(611)上，所述第二轴线的方向平行于所述第一方向；所述夹持组件用于固定所述待加工工件(7)。

7.根据权利要求6所述的铸件自动打磨装置，其特征在于：所述回转机构(6)包括设于所述第二安装面(611)上的第一隔板(63)，所述第一隔板(63)设于两个所述夹持组件(62)之间，所述第一隔板(63)可随着所述回转本体(61)同步转动。

8.根据权利要求7所述的铸件自动打磨装置，其特征在于：所述回转本体(61)两侧沿第三方向设有第一支架(64)，所述第一隔板(63)相对远离所述第一安装面(1)侧设有第二隔板(65)，所述第二隔板(65)固定于所述第一支架(64)之间，所述第一隔板(63)中部设有第二空间(631)，所述第二空间(631)内设有测距组件(66)，所述测距组件(66)顶部固定于所述第二隔板(65)，所述测距组件(66)用于测量所述待加工工件(7)表面的平整度。

9.根据权利要求8所述的铸件自动打磨装置，其特征在于：还包括降噪本体(8)，所述降噪本体(8)内设有封闭的第三空间(81)，所述打磨机构(2)、所述刀具存放机构(3)设于所述第三空间(81)内。

10.根据权利要求9所述的铸件自动打磨装置，其特征在于：还包括设于所述第三空间(81)内的除尘管道(9)，所述除尘管道(9)的顶部固定于所述第三空间(81)的顶壁，所述除尘管道(9)的进尘口(91)设于所述第三空间(81)内，所述除尘管道(9)的排尘口(92)暴露在所述第三空间(81)外。

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