CN217478467U - 一种拾取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及流水线生产技术领域，具体公开了一种拾取机构，该拾取机构包括底座、第一移动组件、微调组件和拾取组件，其中，第一移动组件的输出端能沿第一方向移动；微调组件设于第一移动组件的输出端，微调组件的输出端能沿第一方向移动；其中，微调组件的行程小于第一移动组件的行程；拾取组件均设于微调组件的输出端，用于拾取工件。借助上述结构的设置，由于微调组件的行程较短，在提高预设精度的前提下，相较于较长行程的第一移动组件，更容易制造，且成本更低。

Description

一种拾取机构

技术领域

本实用新型涉及流水线生产技术领域，尤其涉及一种拾取机构。

背景技术

在产品生产过程中需要使用拾取机构进行转移，一般的拾取机构包括机械臂和设置于机械臂前端的拾取组件，机械臂的成本较高，为降低成本，在流水线上一般采用多个直线移动组件组合代替机械手。

在拾取过程，需要保证拾取组件和产品的相对位置，对于行程较大的直线驱动组件，提高精度时，制造难度大，且成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拾取机构，以解决现有技术中为提高精度导致整个设备的制造难度大且成本高的问题。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种拾取机构，该拾取机构包括：

底座；

第一移动组件，所述第一移动组件的输出端能沿第一方向移动；

微调组件，所述微调组件设于所述第一移动组件的输出端，所述微调组件的输出端能沿所述第一方向移动；其中，所述微调组件的行程小于所述第一移动组件的行程；

拾取组件，所述拾取组件设于所述第一移动组件的输出端，用于拾取工件。

优选地，所述微调组件包括微调支架、微调驱动组件和微调件，所述微调驱动组件设于所述微调支架，所述微调件沿所述第一方向滑动，且与所述微调驱动组件的输出端传动连接，所述拾取组件连接于所述微调件。

优选地，所述微调组件还包括微调连接件，若干所述拾取组件呈矩阵状排列，其中一部分所述拾取组件固接于所述微调件，沿所述第一方向间隔设置的所述拾取组件之间通过所述微调连接件连接。

优选地，所述拾取组件包括拾取支架、拾取驱动组件和拾取头组件，所述拾取支架设于所述微调组件的输出端，所述拾取驱动组件设于所述拾取支架，所述拾取头组件沿第二方向滑动设于所述拾取支架，且与所述拾取驱动组件的输出端传动连接，所述第二方向垂直于所述第一方向。

优选地，所述拾取头组件包括移动件、转动驱动件、转动件和拾取头，所述移动件沿所述第二方向滑动设于所述拾取支架，所述转动驱动件设于所述移动件，所述转动件绕第一轴向转动设于所述移动件，且与所述转动驱动件的输出端传动连接，所述拾取头连接于所述转动件上。

优选地，所述拾取头组件还包括角度检测组件，所述角度检测组件用于检测所述转动件转动的角度。

优选地，所述角度检测组件包括两个检测件和检测杆，所述检测杆设于所述转动件，两个所述检测件绕所述第一轴向间隔设于所述移动件，且分别用于检测位于第一角度和位于第二角度的检测杆。

优选地，所述拾取组件还包括缓冲件和止挡件，所述止挡件设于所述拾取支架，所述缓冲件设于所述移动件，所述移动件位于上极限位置的状态下，所述缓冲件能与所述止挡件抵接。

优选地，所述拾取机构还包括第二移动组件，所述第二移动组件设于所述底座，所述第二移动组件的输出端能沿第三方向移动；所述第一移动组件设于所述第二移动组件的输出端；所述第三方向垂直于所述第一方向。

优选地，所述拾取机构还包括压紧组件，用于将标签和工件压紧。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供一种拾取机构，该拾取机构包括底座、第一移动组件、微调组件和拾取组件，其中，第一移动组件的输出端能沿第一方向移动；微调组件设于第一移动组件的输出端，微调组件的输出端能沿第一方向移动；其中，微调组件的行程小于第一移动组件的行程；拾取组件设于微调组件的输出端，用于拾取工件。借助上述结构的设置，由于微调组件的行程较短，在提高预设精度的前提下，相较于较长行程的第一移动组件，更容易制造，且成本更低。

附图说明

图1为本实用新型实施例中拾取机构第一视角的结构示意图；

图2为本实用新型实施例中拾取机构第二视角的结构示意图；

图3为本实用新型实施例中微调组件的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中拾取组件的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中压紧组件的结构示意图。

图中：

Y、第一方向；Z、第二方向；X、第三方向；

1、底座；

2、第一移动组件；21、第一驱动件；22、第一固定架；23、第一移动板；

3、微调组件；31、微调支架；32、微调驱动组件；33、微调件；34、微调连接件；

4、拾取组件；41、拾取支架；42、拾取驱动组件；43、拾取头组件；431、移动件；432、转动驱动件；433、转动件；434、拾取头；435、检测件；436、检测杆；437、联轴器；44、缓冲件；45、止挡件；

5、第二移动组件；

6、压紧组件；61、压紧驱动件；62、压紧支架；63、压紧滚轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-5所示，本实施例提供一种拾取机构，该拾取机构包括底座1、第一移动组件2、微调组件3和拾取组件4，其中，第一移动组件2的输出端能沿第一方向Y移动；微调组件3设于第一移动组件2的输出端，微调组件3的输出端能沿第一方向Y移动；其中，微调组件3的行程小于第一移动组件2的行程；拾取组件4设于微调组件3的输出端，用于拾取工件。借助上述结构的设置，由于微调组件3的行程较短，在提高预设精度的前提下，相较于较长行程的第一移动组件2，更容易制造，且成本更低；且在现有技术的基础上，能达到的精度更高。

第一移动组件2包括第一驱动件21、第一固定架22和第一移动板23，第一移动板23通过滑块和滑轨结构滑动设于第一固定架22，第一移动板23设有第一丝杠螺母，第一丝杠转动设于第一固定架22，且和第一驱动件21传动连接。可选地，第一移动板23的移动距离在20厘米-50厘米之间。

微调组件3包括微调支架31、微调驱动组件32和微调件33，微调驱动组件32设于微调支架31，微调件33沿第一方向Y滑动，且与微调驱动组件32的输出端传动连接，拾取组件4连接于微调件33。其中，微调驱动组件32包括伺服电机、丝杠和丝杠螺母，微调件33通过滑块滑设于微调支架31的滑轨上，且连接有丝杠螺母，丝杠转动设于微调支架31，且与伺服电机传动连接。具体地，伺服电机设有主动轮，丝杠的一端设有从动轮，主动轮和从动轮之间套设有传动带。优选地，主动轮和从动轮均为齿形轮，传动带为齿形带。可选地，微调件33的移动距离在1厘米-15厘米。

本实施例中，为提高一次性拾取的工件数量，本实施例中，优选地，微调组件3还包括微调连接件34，若干拾取组件4呈矩阵状排列，其中一部分拾取组件4固接于微调件33，沿第一方向Y间隔设置的拾取组件4之间通过微调连接件34连接。具体地，微调连接件34呈U形，每两个拾取组件4之间通过上下间隔设置的两个微调连接件34连接。

本实施例中，可选地，拾取组件4包括拾取支架41、拾取驱动组件42和拾取头组件43，拾取支架41设于微调件33或沿第一方向Y相邻的拾取支架41之间通过微调连接件34连接，拾取驱动组件42设于拾取支架41，拾取头组件43沿第二方向Z滑动设于拾取支架41，且与拾取驱动组件42的输出端传动连接，第二方向Z垂直于第一方向Y。本实施例中，拾取驱动组件42为气缸或电动推杆。微调连接件34呈U形可以避让拾取驱动组件42。

进一步地，拾取头组件43包括移动件431、转动驱动件432、转动件433和拾取头434，移动件431沿第二方向Z滑动设于拾取支架41，转动驱动件432设于移动件431，转动件433绕第一轴向转动设于移动件431，且与转动驱动件432的输出端传动连接，拾取头434连接于转动件433上。其中，移动件431通过滑块和滑轨结构滑动设于拾取支架41，且和拾取驱动组件42的输出端连接。借助转动件433的设置使得拾取头434可以实现角度的转动，进而提高对不同结构工件的拾取能力。本实施例中，第一轴向为转动件433的轴线。

为保证拾取头434转动的角度，本实施例中，可选地，拾取头组件43还包括角度检测组件，角度检测组件用于检测转动件433转动的角度。具体地，角度检测组件包括两个检测件435和检测杆436，检测杆436设于转动件433，两个检测件435绕第一轴向间隔设于移动件431，且分别用于检测位于第一角度和位于第二角度的检测杆436。其中，检测件435为光电传感器，当检测杆436转动到检测件435的检测位置时，检测件435能检测到检测杆436。可选地，检测杆436设有两个，在初始位置，两个检测件435分别能检测到两个检测杆436，转动件431顺时针转动预设角度或者逆时针转动预设角度，检测件435均能检测到检测杆436，其中，预设角度可以为90度，即两个检测杆436之间的角度为90度。

在另一实施例中，角度检测组件可以为角度编码器，但考虑到成本和安装的便利性，本实施例中，优选检测件435和检测杆436的设置。本实施例中，拾取头434为吸头，通过气压对工件进行吸附，因此会有向吸头通气的通气管路存在。上述设置能检测到转动件433的两个极限位置，避免转动角度过大，导致通气管路发生较大的变形。

本实施例中，可选地，拾取头组件43还包括联轴器437，联轴器437设于转动驱动件432和转动件433之间。借助联轴器437的设置，有助于降低对转动驱动件432和转动件433之间同轴度的要求，进而降低加工成本。

可选地，拾取组件4还包括缓冲件44和止挡件45，止挡件45设于拾取支架41，缓冲件44设于移动件431，移动件431位于上极限位置的状态下，缓冲件44能与止挡件45抵接。缓冲件44的设置避免移动件431受到较大的冲击，进而提高了拾取组件4的使用寿命。

为实现更大范围的拾取，本实施例中，可选地，拾取机构还包括第二移动组件5，第二移动组件5设于底座1，第二移动组件5的输出端能沿第三方向X移动；第一移动组件2设于第二移动组件5的输出端；第三方向X同时垂直于第一方向Y和第二方向Z。第二移动组件5包括第二驱动件、第二固定架和第二移动板，第二固定架设于底座1，第二移动板通过滑块和滑轨结构滑动设于第二固定架，第二移动板设有第二丝杠螺母，第二丝杠转动设于第二固定架，且和第二驱动件传动连接。可选地，第二移动板的移动距离在20厘米-100厘米。本实施例中，第一固定支架固定于第二移动板上。

在其中一个工况中，待拾取的工件存在标签，由于标签和工件粘贴不牢固，导致吸附过程标签会和工件发生脱离，为此，本实施例中，拾取机构还包括压紧组件6，用于将标签和工件压紧。具体地，压紧组件6包括压紧驱动件61、压紧支架62和压紧滚轮63，压紧驱动件61固定在拾取头434上，压紧支架62连接于压紧驱动件61的输出端，压紧轮轮转动设于压紧支架62，在压紧驱动件61的伸缩作用下，压紧滚轮63具有低于拾取头434的吸口的第一位置和高于拾取头434的吸口的第二位置。压紧驱动件61可以为气缸或电动推杆。借助上述设置，可以在拾取前先将标签压紧于工件，避免拾取过程标签和工件分离。另外，由于转动件433的设置，使得压紧滚轮63可以从多个方向对标签进行压紧，进而能适应各种形状的标签和工件，且提高了标签和工件之间粘贴的牢固程度。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种拾取机构，其特征在于，包括：

底座(1)；

第一移动组件(2)，所述第一移动组件(2)的输出端能沿第一方向(Y)移动；

微调组件(3)，所述微调组件(3)设于所述第一移动组件(2)的输出端，所述微调组件(3)的输出端能沿所述第一方向(Y)移动；其中，所述微调组件(3)的行程小于所述第一移动组件(2)的行程；

拾取组件(4)，所述拾取组件(4)设于所述微调组件(3)的输出端，用于拾取工件。

2.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，所述微调组件(3)包括微调支架(31)、微调驱动组件(32)和微调件(33)，所述微调驱动组件(32)设于所述微调支架(31)，所述微调件(33)沿所述第一方向(Y)滑动，且与所述微调驱动组件(32)的输出端传动连接，所述拾取组件(4)连接于所述微调件(33)。

3.根据权利要求2所述的拾取机构，其特征在于，所述微调组件(3)还包括微调连接件(34)，若干所述拾取组件(4)呈矩阵状排列，其中一部分所述拾取组件(4)固接于所述微调件(33)，沿所述第一方向(Y)间隔设置的所述拾取组件(4)之间通过所述微调连接件(34)连接。

4.根据权利要求1所述的拾取机构，其特征在于，所述拾取组件(4)包括拾取支架(41)、拾取驱动组件(42)和拾取头组件(43)，所述拾取支架(41)设于所述微调组件(3)的输出端，所述拾取驱动组件(42)设于所述拾取支架(41)，所述拾取头组件(43)沿第二方向(Z)滑动设于所述拾取支架(41)，且与所述拾取驱动组件(42)的输出端传动连接，所述第二方向(Z)垂直于所述第一方向(Y)。

5.根据权利要求4所述的拾取机构，其特征在于，所述拾取头组件(43)包括移动件(431)、转动驱动件(432)、转动件(433)和拾取头(434)，所述移动件(431)沿所述第二方向(Z)滑动设于所述拾取支架(41)，所述转动驱动件(432)设于所述移动件(431)，所述转动件(433)绕第一轴向转动设于所述移动件(431)，且与所述转动驱动件(432)的输出端传动连接，所述拾取头(434)连接于所述转动件(433)上。

6.根据权利要求5所述的拾取机构，其特征在于，所述拾取头组件(43)还包括角度检测组件，所述角度检测组件用于检测所述转动件(433)转动的角度。

7.根据权利要求6所述的拾取机构，其特征在于，所述角度检测组件包括两个检测件(435)和检测杆(436)，所述检测杆(436)设于所述转动件(433)，两个所述检测件(435)绕所述第一轴向间隔设于所述移动件(431)，且分别用于检测位于第一角度和位于第二角度的检测杆(436)。

8.根据权利要求5所述的拾取机构，其特征在于，所述拾取组件(4)还包括缓冲件(44)和止挡件(45)，所述止挡件(45)设于所述拾取支架(41)，所述缓冲件(44)设于所述移动件(431)，所述移动件(431)位于上极限位置的状态下，所述缓冲件(44)能与所述止挡件(45)抵接。

9.根据权利要求1-8任一项所述的拾取机构，其特征在于，所述拾取机构还包括第二移动组件(5)，所述第二移动组件(5)设于所述底座(1)，所述第二移动组件(5)的输出端能沿第三方向(X)移动；所述第一移动组件(2)设于所述第二移动组件(5)的输出端；所述第三方向(X)垂直于所述第一方向(Y)。

10.根据权利要求1-8任一项所述的拾取机构，其特征在于，所述拾取机构还包括压紧组件(6)，用于将标签和工件压紧。

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