CN217467159U - 激光雷达自动伸出装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种激光雷达自动伸出装置，包括廊桥框架、直流电机、雷达摆杆、雷达固定支架和激光雷达，所述廊桥框架的侧壁上设有开口，所述直流电机固定在廊桥框架的开口内侧，所述直流电机的输出轴与雷达摆杆的一端固定连接，所述雷达摆杆远离直流电机输出轴的一端与雷达固定支架固定连接，所述激光雷达与雷达固定支架固定连接，所述直流电机、激光雷达分别与控制器相连接，本实用新型具有结构简单、占用空间小、防止雷达损坏和污物污染等优点。

Description

激光雷达自动伸出装置

技术领域

本实用新型涉及机场设备技术领域，具体的说是一种激光雷达自动伸出装置。

背景技术

目前，大型民用航空机场受航站楼固定廊桥数量和空间位置限制，设有大量的远机位，旅客远机位上下飞机需搭乘摆渡车和客梯车。根据民用机场运行管理相关规定，摆渡车和客梯车之间需要保留合适安全露天距离，旅客从摆渡车上下来再通过客梯车登机，遇到高温或雨天，旅客会被日晒雨淋，影响乘机体验。

为贯彻落实中国民航四型机场建设中关于“坚持以人为本，从旅客需求出发，增强服务供给能力，提升服务品质，树立服务品牌”的有关要求，各机场开始配备远机位移动廊桥，可有效解决旅客远机位上下飞机日晒雨淋的难题。

现有技术中，为保证远机位移动廊桥的安全运行，在廊桥框架底部侧面安装雷达，以对设备自动运行全过程实施安全保护，在检测区域出现人、障碍物时，会触发停止运动等相应的动作。

现有结构存在的不足之处为：雷达长时间暴露在外面，风吹雨淋容易造成损坏，或者因泥水、油脂、粉尘等污染，导致雷达透光罩被覆盖，导致测量失效。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种结构简单、占用空间小、防止雷达损坏和污物污染的激光雷达自动伸出装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种激光雷达自动伸出装置，其特征在于：包括廊桥框架、直流电机、雷达摆杆、雷达固定支架和激光雷达，所述廊桥框架的侧壁上设有开口，所述直流电机固定在廊桥框架的开口内侧，所述直流电机的输出轴与雷达摆杆的一端固定连接，所述雷达摆杆远离直流电机输出轴的一端与雷达固定支架固定连接，所述激光雷达与雷达固定支架固定连接，所述直流电机、激光雷达分别与控制器相连接，当远机位移动廊桥运行时，通过直流电机驱动雷达摆杆转动，带动激光雷达从廊桥框架的侧壁开口穿出到达指定位置，以对设备自动运行全过程实施安全保护，当远机位移动廊桥停止运行时，直流电机驱动雷达摆杆反向转动，经廊桥框架的侧壁开口收回至廊桥框架内侧，实现激光雷达的自动伸出和回缩，避免雷达长时间暴露在外面，使用寿命长，测量效果好。

本实用新型所述雷达摆杆采用弧形杆，所述弧形杆的开口朝向廊桥框架的开口，雷达摆杆弧形设置，以使雷达摆杆设置的很短即可实现激光雷达从廊桥框架开口处转出，占用空间小，且转动相对较小的角度即可到达合适的位置，实现多个方向障碍物的探测。

本实用新型还包括安装支座、雷达防护装置、滚轮和滚轮连接架，所述安装支座固定在廊桥框架的内侧开口处，所述直流电机设在安装支座的底部并与廊桥框架或安装支座固定连接，所述直流电机的输出轴穿出安装支座与雷达摆杆固定连接；

所述雷达防护装置包括拉杆机构、拉绳、翻转门和弹簧铰链，所述翻转门设在廊桥框架的开口处，所述翻转门经弹簧铰链与廊桥框架铰接，所述拉杆机构包括竖向拉杆，所述安装支座上在雷达摆杆的内侧开设有横向设置的滑槽，所述竖向拉杆插在滑槽内并与滑槽滑动配合，所述拉绳一端与竖向拉杆固定连接，另一端与翻转门内侧固定连接；

所述雷达固定支架靠近廊桥框架开口一侧设有滚轮，所述滚轮经滚轮连接架与雷达固定支架相连接；

当雷达摆杆经直流电机驱动转动伸出时，所述滚轮与翻转门相接触，当雷达摆杆经直流电机驱动转动收回时，所述雷达摆杆与竖向拉杆相接触；

通过设置翻转门，以对激光雷达进行保护，远机位廊桥运行时，直流电机驱动雷达摆杆转出，滚轮先与翻转门相接触，将翻转门向外打开一定的角度，翻转门在弹簧铰链的作用下继续打开，自动翻转到位，在此过程中拉绳拉动竖向拉杆沿着滑槽向外侧移动，直流电机继续驱动雷达摆杆带动激光雷达转出至最终位置，完成激光雷达的自动伸出，远机位廊桥停止运行时，直流电机驱动雷达摆杆反向转动，雷达摆杆收回至廊桥框架开口内侧，在继续转动的过程中与竖向拉杆相碰触，竖向拉杆在雷达摆杆的作用力下沿着滑槽向内侧移动，同时拉动拉绳向内侧移动，收紧拉绳，拉绳拉动翻转门关闭，翻转门闭合到一定角度时，在弹簧铰链的作用下自动翻转至完全关闭状态，完成激光雷达的自动收回，滚轮的设置，以确保能够顺畅的推动翻转门打开，不会出现卡滞或卡死状况。

本实用新型所述拉绳设在安装支座的下方，以确保不影响雷达摆杆的运动。

本实用新型所述翻转门的下端经弹簧铰链与廊桥框架的开口下端铰接，以使雷达摆杆转出时，翻转门向下打开，结构设计合理，翻转门容易打开和关闭，且不影响激光雷达多个方向的探测。

本实用新型所述滚轮包括上滚轮和下滚轮，所述滚轮连接架包括上滚轮连接架和下滚轮连接架，所述上滚轮经上滚轮连接架与雷达固定支架的侧边上端相连接，所述下滚轮经下滚轮连接架与雷达固定支架的侧边下端相连接，通过设置两个滚轮，进一步确保滚轮能够顺畅的将翻转门推开。

本实用新型所述上滚轮连接架的长度大于下滚轮连接架的长度，以使上滚轮、下滚轮先后推动翻转门向外翻转打开，进一步确保翻转门能够顺畅的打开。

本实用新型所述拉杆机构还包括横向滑块和拉杆座，所述滑槽在安装支座上上下贯穿设置，所述安装支座的下端在滑槽底部固定连接有拉杆座，所述拉杆座上设有滑轨槽，所述滑轨槽沿着拉杆座横向贯穿设置，所述竖向拉杆插在滑槽内并与滑槽滑动配合，所述竖向拉杆的底部固定连接有横向滑块，所述横向滑块与滑轨槽滑动配合，所述横向滑块的长度大于滑轨槽的长度，两端穿出滑轨槽，所述拉绳一端与横向滑块固定连接，另一端与翻转门内侧固定连接，拉杆座和横向滑块的配合，以便于横向滑块与拉绳的固定，也便于拉绳的拉动。

本实用新型所述拉杆机构还包括纵向光滑圆杆和圆杆连接座，所述安装支座的下方设有纵向设置的纵向光滑圆杆，所述纵向光滑圆杆的两端分别与圆杆连接座可转动连接，所述圆杆连接座固定在安装支座的下端，所述拉绳一端与横向滑块固定连接，另一端经过纵向光滑圆杆下方再与翻转门内侧固定连接，纵向光滑圆杆的设置，以保证翻转门打开闭合时，纵向光滑圆杆随着拉绳移动而转动，减小拉绳的磨损。

本实用新型所述拉绳与翻转门的内侧上端固定连接，以使雷达摆杆收回时，雷达摆杆与竖向拉杆相接触，很小的力即可带动竖向拉杆向内侧移动并拉动翻转门闭合。

本实用新型的有益效果为：当远机位移动廊桥运行时，通过直流电机驱动雷达摆杆转动，带动激光雷达从廊桥框架的侧壁开口穿出到达指定位置，以对设备自动运行全过程实施安全保护，当远机位移动廊桥停止运行时，直流电机驱动雷达摆杆反向转动，经廊桥框架的侧壁开口收回至廊桥框架内侧，实现激光雷达的自动伸出和回缩，避免雷达长时间暴露在外面，使用寿命长，测量效果好；雷达摆杆弧形设置，以使雷达摆杆设置的很短即可实现激光雷达从廊桥框架开口处转出，占用空间小，且转动相对较小的角度即可到达合适的位置，实现多个方向障碍物的探测；通过设置翻转门，以对激光雷达进行保护，远机位廊桥运行时，直流电机驱动雷达摆杆转出，滚轮先与翻转门相接触，将翻转门向外打开一定的角度，翻转门在弹簧铰链的作用下继续打开，自动翻转到位，在此过程中拉绳拉动竖向拉杆沿着滑槽向外侧移动，直流电机继续驱动雷达摆杆带动激光雷达转出至最终位置，完成激光雷达的自动伸出，远机位廊桥停止运行时，直流电机驱动雷达摆杆反向转动，雷达摆杆收回至廊桥框架开口内侧，在继续转动的过程中与竖向拉杆相碰触，竖向拉杆在雷达摆杆的作用力下沿着滑槽向内侧移动，同时拉动拉绳向内侧移动，收紧拉绳，拉绳拉动翻转门关闭，翻转门闭合到一定角度时，在弹簧铰链的作用下自动翻转至完全关闭状态，完成激光雷达的自动收回。

附图说明

图1是本实用新型整体结构与廊桥框架配合示意图。

图2是本实用新型整体结构与廊桥框架另一角度配合示意图。

图3是本实用新型整体结构俯视图。

图4是本实用新型整体结构侧视图。

图5是本实用新型整体结构另一角度侧视图。

图6是本实用新型整体结构示意图。

图7是本实用新型整体结构仰视角度示意图。

附图标记：廊桥框架-1、安装支座-2、直流电机-3、雷达摆杆-4、雷达固定支架-5、上滚轮-601、下滚轮-602、激光雷达-7、竖向拉杆-801、横向滑块-802、拉杆座-803、滑槽-804、纵向光滑圆杆-805、圆杆连接座-806、拉绳-9、翻转门-10、弹簧铰链-1001、上滚轮连接架-1101、下滚轮连接架-1102。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进行说明。

一种激光雷达自动伸出装置，包括廊桥框架1、直流电机3、雷达摆杆4、雷达固定支架5和激光雷达7，所述廊桥框架1的侧壁上设有开口，所述直流电机3固定在廊桥框架1的开口内侧，所述直流电机3的输出轴与雷达摆杆4的一端固定连接，所述雷达摆杆4远离直流电机3输出轴的一端与雷达固定支架5固定连接，所述激光雷达7与雷达固定支架5固定连接，所述直流电机3、激光雷达7分别与控制器相连接，当远机位移动廊桥运行时，通过直流电机3驱动雷达摆杆4转动，带动激光雷达7从廊桥框架1的侧壁开口穿出到达指定位置，以对设备自动运行全过程实施安全保护，当远机位移动廊桥停止运行时，直流电机3驱动雷达摆杆4反向转动，经廊桥框架1的侧壁开口收回至廊桥框架1内侧，实现激光雷达的自动伸出和回缩，避免雷达长时间暴露在外面，使用寿命长，测量效果好。

所述雷达摆杆4采用弧形杆，所述弧形杆的开口朝向廊桥框架1的开口，雷达摆杆4弧形设置，以使雷达摆杆4设置的很短即可实现激光雷达从廊桥框架开口处转出，占用空间小，且相比于直杆，转动相对较小的角度即可到达合适的位置，实现多个方向障碍物的探测。

此实施例还包括安装支座2、雷达防护装置、滚轮和滚轮连接架，所述安装支座2固定在廊桥框架1的内侧开口处，所述直流电机3设在安装支座2的底部，所述直流电机3的输出轴穿出安装支座2与雷达摆杆4固定连接，所述直流电机3与廊桥框架1或安装支座2固定连接；此实施例中直流电机3与安装支座2固定连接。

所述雷达防护装置包括拉杆机构、拉绳9、翻转门10和弹簧铰链1001，所述翻转门10设在廊桥框架1的开口处，所述翻转门10经弹簧铰链1001与廊桥框架1铰接，所述拉杆机构包括竖向拉杆801，所述安装支座2上在雷达摆杆4的内侧开设有横向设置的滑槽804，所述竖向拉杆801插在滑槽804内并与滑槽804滑动配合，所述拉绳9一端与竖向拉杆801固定连接，另一端与翻转门10内侧固定连接；

所述雷达固定支架5靠近廊桥框架1开口一侧设有滚轮，所述滚轮经滚轮连接架与雷达固定支架5相连接；

当雷达摆杆4经直流电机3驱动转动伸出时，所述滚轮与翻转门10相接触，当雷达摆杆4经直流电机3驱动转动收回时，所述雷达摆杆4与竖向拉杆801相接触；

通过设置翻转门10，以对激光雷达7进行保护，远机位廊桥运行时，直流电机3驱动雷达摆杆4转出，滚轮先与翻转门10相接触，将翻转门10向外打开一定的角度，翻转门10在弹簧铰链1001的作用下继续打开，自动翻转到位，在此过程中拉绳9拉动竖向拉杆801沿着滑槽向外侧移动，直流电机3继续驱动雷达摆杆4带动激光雷达7转出至最终位置，完成激光雷达7的自动伸出，远机位廊桥停止运行时，直流电机3驱动雷达摆杆4反向转动，雷达摆杆4收回至廊桥框架1开口内侧，在继续转动的过程中与竖向拉杆801相碰触，竖向拉杆801在雷达摆杆4的作用力下沿着滑槽804向内侧移动，同时拉动拉绳9向内侧移动，收紧拉绳9，拉绳9拉动翻转门10关闭，翻转门10闭合到一定角度时，在弹簧铰链1001的作用下自动翻转至完全关闭状态，完成激光雷达7的自动收回，滚轮的设置，以确保能够顺畅的推动翻转门打开，不会出现卡滞或卡死状况。

所述拉绳9设在安装支座2的下方，以确保不影响雷达摆杆4的运动。

所述翻转门10的下端经弹簧铰链1001与廊桥框架1的开口下端铰接，以使雷达摆杆4转出时，翻转门10向下打开，结构设计合理，翻转门10容易打开和关闭，且不影响激光雷达7多个方向的探测。

所述滚轮包括上滚轮601和下滚轮602，所述滚轮连接架包括上滚轮连接架1101和下滚轮连接架1101，所述上滚轮601经上滚轮连接架1101与雷达固定支架5的侧边上端相连接，所述下滚轮602经下滚轮连接架1102与雷达固定支架5的侧边下端相连接，以使上滚轮、下滚轮先后推动翻转门向外翻转打开，进一步确保翻转门能够顺畅的打开。

所述上滚轮连接架1101的长度大于下滚轮连接架1102的长度，以确保当翻转门10打开一定角度时，以使上滚轮601、下滚轮602先后推动翻转门10向外翻转打开，进一步确保翻转门10能够顺畅的打开。

所述拉杆机构还包括横向滑块802和拉杆座803，所述滑槽804在安装支座2上上下贯穿设置，所述安装支座2的下端在滑槽804底部固定连接有拉杆座803，所述拉杆座803上设有滑轨槽，所述滑轨槽沿着拉杆座803横向贯穿设置，所述竖向拉杆801插在滑槽804内并与滑槽804滑动配合，所述竖向拉杆801的底部固定连接有横向滑块802，所述横向滑块802与滑轨槽滑动配合，所述横向滑块802的长度大于滑轨槽的长度，两端穿出滑轨槽，所述拉绳9一端与横向滑块802固定连接，另一端与翻转门10内侧固定连接，拉杆座803和横向滑块802的配合，以便于横向滑块802与拉绳9的固定，也便于拉绳9的拉动。

此实施例中拉绳9的一端经过压扣与横向滑块802固定连接，另一端经螺栓与翻转门10内侧上端固定连接。

所述拉杆机构还包括纵向光滑圆杆805和圆杆连接座806，所述安装支座2的下方设有纵向设置的纵向光滑圆杆805，所述纵向光滑圆杆805的两端分别与圆杆连接座806可转动连接，所述圆杆连接座806固定在安装支座2的下端，所述拉绳9一端与横向滑块802固定连接，另一端经过纵向光滑圆杆805下方再与翻转门10内侧固定连接，纵向光滑圆杆805的设置，以保证翻转门10打开闭合时，纵向光滑圆杆805随着拉绳9移动而转动，减小拉绳9的磨损。

所述拉绳9与翻转门10的内侧上端固定连接，以使雷达摆杆4收回时，雷达摆杆4与竖向拉杆801相接触，很小的力即可带动竖向拉杆801向内侧移动并拉动翻转门10闭合。

此实施例中雷达固定支架5包括上横板、竖板和下横板，竖板的上端与上横板固定连接，下端与下横板固定连接，激光雷达7固定在上横板与下横板之间，下横板与雷达摆杆4固定连接，上滚轮601和下滚轮602设在竖板的同一侧，上滚轮连接架1101与竖板的侧边上端固定连接，下滚轮连接架1102与竖板的侧边下端固定连接。

此实施例中控制器可采用PLC控制器。

本实用新型使用时：

1、当飞机停泊在远机位，客梯车先与飞机舱门对接，旅客搭乘摆渡车到达飞机远机位附近，摆渡车按照民用机场运行管理的相关规定与客梯车之间保留合适的安全露天距离；

2、远机位移动廊桥运行，移动至摆渡车与客梯车之间，远机位移动廊桥的一端与摆渡车车门对接，另一端与客梯车对接，远机位移动廊桥准备开始运行时，控制器控制直流电机3工作，驱动雷达摆杆4正向转动，上滚轮601先与翻转门10相抵触将翻转门10逐渐推开，雷达摆杆4继续转动的过程中，下滚轮602与翻转门10内侧相抵触，继续推动翻转门10打开，翻转门10打开的过程中，拉绳9拉动横向滑块802、竖向拉杆801向外侧移动；

2、当翻转门10打开一定的角度后，翻转门10在弹簧铰链1001的弹力作用下，自动弹开到不影响雷达摆杆4转出的角度，且可保持此位置不动，此时拉绳9处于拉紧的状态；

3、直流电机3驱动雷达摆杆4继续转出，到达指定位置，远机位移动廊桥运行，控制器控制激光雷达7工作，对周围的环境进行探测，探测是否有人、障碍物等，并将探测结果反馈给控制器，以触发停止运行等相应动作；

4、远机位移动廊桥与摆渡车和客梯车对接好以后，停止运行，控制器控制直流电机3驱动雷达摆杆4反向转动，雷达摆杆4带动激光雷达7收回廊桥框架1的开口内侧，在雷达摆杆4反向转动的过程中，雷达摆杆4与竖向拉杆801相抵触，推动竖向拉杆801沿着滑槽804向内侧移动，拉绳9收紧将翻转门10拉起，翻转门拉起到一定角度后，在弹簧铰链1001的作用下自动翻转至完全闭合，实现激光雷达7的自动回收；

5、旅客从摆渡车上下来再经过远机位移动廊桥通过客梯车登机，旅客登机后，摆渡车开走，客梯车与飞机分离，远机位移动廊桥也运行离开，远机位移动廊桥运行的过程中，重复上述动作，控制器控制直流电机工作，带动激光雷达转出对周围环境进行探测。

Claims (10)

1.一种激光雷达自动伸出装置，其特征在于：包括廊桥框架、直流电机、雷达摆杆、雷达固定支架和激光雷达，所述廊桥框架的侧壁上设有开口，所述直流电机固定在廊桥框架的开口内侧，所述直流电机的输出轴与雷达摆杆的一端固定连接，所述雷达摆杆远离直流电机输出轴的一端与雷达固定支架固定连接，所述激光雷达与雷达固定支架固定连接，所述直流电机、激光雷达分别与控制器相连接。

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达自动伸出装置，其特征在于：所述雷达摆杆采用弧形杆，所述弧形杆的开口朝向廊桥框架的开口。

3.根据权利要求1或2所述的一种激光雷达自动伸出装置，其特征在于：还包括安装支座、雷达防护装置、滚轮和滚轮连接架，所述安装支座固定在廊桥框架的内侧开口处，所述直流电机设在安装支座的底部并与廊桥框架或安装支座固定连接，所述直流电机的输出轴穿出安装支座与雷达摆杆固定连接；

所述雷达防护装置包括拉杆机构、拉绳、翻转门和弹簧铰链，所述翻转门设在廊桥框架的开口处，所述翻转门经弹簧铰链与廊桥框架铰接，所述拉杆机构包括竖向拉杆，所述安装支座上在雷达摆杆的内侧开设有横向设置的滑槽，所述竖向拉杆插在滑槽内并与滑槽滑动配合，所述拉绳一端与竖向拉杆固定连接，另一端与翻转门内侧固定连接；

所述雷达固定支架靠近廊桥框架开口一侧设有滚轮，所述滚轮经滚轮连接架与雷达固定支架相连接；

当雷达摆杆经直流电机驱动转动伸出时，所述滚轮与翻转门相接触，当雷达摆杆经直流电机驱动转动收回时，所述雷达摆杆与竖向拉杆相接触。

4.根据权利要求3所述的一种激光雷达自动伸出装置，其特征在于：所述拉绳设在安装支座的下方。

5.根据权利要求4所述的一种激光雷达自动伸出装置，其特征在于：所述翻转门的下端经弹簧铰链与廊桥框架的开口下端铰接。

6.根据权利要求5所述的一种激光雷达自动伸出装置，其特征在于：所述滚轮包括上滚轮和下滚轮，所述滚轮连接架包括上滚轮连接架和下滚轮连接架，所述上滚轮经上滚轮连接架与雷达固定支架的侧边上端相连接，所述下滚轮经下滚轮连接架与雷达固定支架的侧边下端相连接。

7.根据权利要求6所述的一种激光雷达自动伸出装置，其特征在于：所述上滚轮连接架的长度大于下滚轮连接架的长度。

8.根据权利要求5或6或7所述的一种激光雷达自动伸出装置，其特征在于：所述拉杆机构还包括横向滑块和拉杆座，所述滑槽在安装支座上上下贯穿设置，所述安装支座的下端在滑槽底部固定连接有拉杆座，所述拉杆座上设有滑轨槽，所述滑轨槽沿着拉杆座横向贯穿设置，所述竖向拉杆插在滑槽内并与滑槽滑动配合，所述竖向拉杆的底部固定连接有横向滑块，所述横向滑块与滑轨槽滑动配合，所述横向滑块的长度大于滑轨槽的长度，两端穿出滑轨槽，所述拉绳一端与横向滑块固定连接，另一端与翻转门内侧固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种激光雷达自动伸出装置，其特征在于：所述拉杆机构还包括纵向光滑圆杆和圆杆连接座，所述安装支座的下方设有纵向设置的纵向光滑圆杆，所述纵向光滑圆杆的两端分别与圆杆连接座可转动连接，所述圆杆连接座固定在安装支座的下端，所述拉绳一端与横向滑块固定连接，另一端经过纵向光滑圆杆下方再与翻转门内侧固定连接。

10.根据权利要求5或6或7或9所述的一种激光雷达自动伸出装置，其特征在于：所述拉绳与翻转门的内侧上端固定连接。

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