CN217437130U - 一种玻璃自动搬运旋转装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃自动搬运旋转装置,涉及自动化装配技术领域，包括底座机架、升降机架和平台机架，所述升降机架通过Y轴移动组件与底座机架活动连接，所述Y轴移动组件用于驱动升降机架相对底座机架水平移动，所述平台机架通过Z轴移动组件与升降机架活动连接，所述Z轴移动组件用于驱动平台机架相对升降机架上下移动，所述Z轴移动组件包括翻转电机，所述翻转电机用于驱动平台机架围绕X轴旋转。

Description

一种玻璃自动搬运旋转装置

技术领域

本发明涉及自动化装配技术领域，具体涉及一种玻璃自动搬运旋转装置。

背景技术

玻璃被广泛应用于我们的生活之中。尤其是智能手机、平板等数码产品的普及，玻璃式触控屏的需求量越来越大。如何高效生产制造具有玻璃盖板的屏幕是自动化装配技术领域的重点。

在生产的过程中，玻璃需要在不同的流程装置之间进行搬运、位置转移，同时，也需要倾斜玻璃至非水平状态以对玻璃盖板进行检查测试。但是，现有技术无法满足对玻璃的同时搬运、旋转操作。

发明内容

本发明目的在于提供一种玻璃自动搬运旋转装置，能够实现对玻璃片同时进行搬运、旋转操作。

本发明通过下述技术方案实现：

一种玻璃自动搬运旋转装置，包括底座机架、升降机架和平台机架，所述升降机架通过Y轴移动组件与底座机架活动连接，所述Y轴移动组件用于驱动升降机架相对底座机架水平移动，所述平台机架通过Z轴移动组件与升降机架活动连接，所述Z轴移动组件用于驱动平台机架相对升降机架上下移动，所述Z轴移动组件包括翻转电机，所述翻转电机用于驱动平台机架围绕X轴旋转。如上所述，本申请提供了一种玻璃自动搬运旋转装置，能够对玻璃片同时进行搬运、旋转操作。在本申请中，X、Y、Z轴为可以理解为常见的机床坐标系所指的两两垂直的三个方向。底座机架是装置的底座，具有较大的水平面积以供玻璃有足够的空间实现Y轴方向的移动。Y轴移动组件可以是电机丝杆、齿轮齿条等合理的传动装置，以驱动升降机架相对底座机架沿Y轴方向水平前后移动。升降机架竖直延伸，升降机架在竖直Z轴方向上位置不变，升降机架应具有足够的竖直长度以供搬运对象有足够的Z轴方向往复运动活动空间。Z轴移动组件连接升降机架和平台机架。平台机架是承载玻璃片的主体，具有较大的、平整的用于放置玻璃片的固定面。在Y轴移动组件和Z轴移动组件的联合驱动下，平台机架能够相对底座机架在Y轴、Z轴构成的平面坐标系内移动。同时，Z轴移动组件包括翻转电机，翻转电机也能够随之在Y轴、Z轴构成的平面坐标系内移动，在翻转电机的驱动下，本装置能够带动玻璃进行前后、升降、翻转运动。使得玻璃在不同位置、不同角度进行宏观检测和搬运操作。

进一步的技术方案：

所述平台机架上设置有若干玻璃吸附针，各所述玻璃吸附针的吸附端位于同一平面，各所述玻璃吸附针矩阵排列。在本技术特征中，玻璃吸附针又叫吸附PIN，当取放料机械手放置玻璃在吸附PIN的吸附端上后，吸附PIN吸附玻璃，以实现平台机架固定玻璃的效果。

所述Y轴移动组件包括第一伺服电机和第一丝杆，所述丝杆固定设置在底座机架上、水平延伸。本技术特征给出了Y轴移动组件的一种具体实施方式，伺服电机和丝杆的传动方式精确、高效。

为提升Y轴移动组件对升降机架移动的稳定性，设置为：所述Y轴移动组件还包括直线导轨和匹配的滑块，所述滑块与升降机架固定连接，所述直线导轨固定设置在底座机架上，水平延伸，所述直线导轨的数量为两条，分别设置在丝杆的两侧。

所述升降机架包含若干竖直延伸的立柱和若干水平延伸的横梁，各所述立柱和横梁连接围合形成了立方体形的升降机架；每一条所述直线导轨上设置有两个滑块，同一直线导轨上设置的两个所述滑块与同一根所述横梁固定连接。在本技术特征中，由于玻璃相对升降机架的竖直位置不断改变，且玻璃不断翻转，因此升降机架与底座机架的连接处可能会受到不断变化的力矩的影响，由于升降机架和底座机架之间主要通过直线导轨和滑块连接，因此设置为，升降机架的每一条横梁与直线导轨之间均通过两个滑块连接，有助于提升升降机架与底座机架之间的连接稳定性。

所述Z轴移动组件包括活动机架，所述翻转电机固定设置于活动机架的顶端，所述活动机架通过第二伺服电机和第二丝杆与升降机架活动连接，所述第二伺服电机固定在升降机架上。在本技术特征中，活动机架应当竖直延伸，配合竖直延伸的、竖直不动的升降机架实现Z轴方向的往复直线运动。

所述第二伺服电机位于立方体形的升降机架的体内，所述第二伺服电机的输出轴与第二丝杆平行间隔设置，所述第二伺服电机的输出轴与第二丝杆链传动连接。由于翻转电机在活动机架的顶端、底座机架在升降机架的下方，若驱动第二丝杆的第二伺服电机直接同轴设置在端部，第二伺服电机势必会超出升降机架的空间范围，对其他零件的安装、运动造成干扰。因此本技术特征将第二伺服电机设置在升降机架的体内助于提升本装置的紧凑性。

为实现平台机架能够相对活动机架进行翻转，设置为，所述活动机架的顶端设置有若干轴承座，所护轴承座内设置有翻转轴，所述翻转轴与翻转电机的输出端传动连接，所述翻转轴与平台机架固定连接。

所述底座机架的底部设置有移动滑轮和调平支撑座。移动滑轮便于移动本装置，调平支撑座用于使本装置在各地面均能够保持水平。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本发明提供了一种玻璃自动搬运旋转装置,能够对玻璃片同时进行搬运、旋转操作。底座机架是装置的底座，具有较大的水平面积以供玻璃有足够的空间实现Y轴方向的移动。Y轴移动组件可以是电机丝杆、齿轮齿条等合理的传动装置，以驱动升降机架相对底座机架沿Y轴方向水平前后移动。升降机架竖直延伸，升降机架在竖直Z轴方向上位置不变，升降机架应具有足够的竖直长度以供搬运对象有足够的Z轴方向往复运动活动空间。Z轴移动组件连接升降机架和平台机架。平台机架是承载玻璃片的主体，具有较大的、平整的用于放置玻璃片的固定面。在Y轴移动组件和Z轴移动组件的联合驱动下，平台机架能够相对底座机架在Y轴、Z轴构成的平面坐标系内移动。同时，Z轴移动组件包括翻转电机，翻转电机也能够随之在Y轴、Z轴构成的平面坐标系内移动，在翻转电机的驱动下，本装置能够带动玻璃进行前后、升降、翻转运动。使得玻璃在不同位置、不同角度进行宏观检测和搬运操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：

图1为本实用新型的三维示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为本实用新型的玻璃吸附针放大示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-底座机架，101-第一伺服电机，102-第一丝杆，103-直线导轨，2-升降机架，201-立柱，202-横梁，3-平台机架，4-翻转电机，401-轴承座，402-翻转轴，5-玻璃吸附针，6-活动机架，601-第二伺服电机，602-第二丝杆，7-调平支撑座，8-机械手，9-移动滑轮。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实施例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

实施例

如图1～图4，一种玻璃自动搬运旋转装置，包括底座机架1、升降机架2和平台机架3，所述升降机架2通过Y轴移动组件与底座机架1活动连接，所述Y轴移动组件用于驱动升降机架2相对底座机架1水平移动，所述平台机架3通过Z轴移动组件与升降机架2活动连接，所述Z轴移动组件用于驱动平台机架3相对升降机架2上下移动，所述Z轴移动组件包括翻转电机4，所述翻转电机4用于驱动平台机架3围绕X轴旋转。

如上所述，本申请提供了一种玻璃自动搬运旋转装置，能够对玻璃片同时进行搬运、旋转操作。在本申请中，X、Y、Z轴为可以理解为常见的机床坐标系所指的两两垂直的三个方向。底座机架1是装置的底座，具有较大的水平面积以供玻璃有足够的空间实现Y轴方向的移动。Y轴移动组件可以是电机丝杆、齿轮齿条等合理的传动装置，以驱动升降机架2相对底座机架1沿Y轴方向水平前后移动。升降机架2竖直延伸，升降机架2在竖直Z轴方向上位置不变，升降机架2应具有足够的竖直长度以供搬运对象有足够的Z轴方向往复运动活动空间。Z轴移动组件连接升降机架2和平台机架3。平台机架3是承载玻璃片的主体，具有较大的、平整的用于放置玻璃片的固定面。在Y轴移动组件和Z轴移动组件的联合驱动下，平台机架3能够相对底座机架1在Y轴、Z轴构成的平面坐标系内移动。同时，Z轴移动组件包括翻转电机4，翻转电机4也能够随之在Y轴、Z轴构成的平面坐标系内移动，在翻转电机4的驱动下，本装置能够带动玻璃进行前后、升降、翻转运动。使得玻璃在不同位置、不同角度进行宏观检测和搬运操作。

所述平台机架3上设置有若干玻璃吸附针5，各所述玻璃吸附针5的吸附端位于同一平面，各所述玻璃吸附针5矩阵排列。在本技术特征中，玻璃吸附针5又叫吸附PIN，当取放料机械手8放置玻璃在吸附PIN的吸附端上后，吸附PIN吸附玻璃，以实现平台机架3固定玻璃的效果。

所述Y轴移动组件包括第一伺服电机101和第一丝杆102，所述丝杆固定设置在底座机架1上、水平延伸。本技术特征给出了Y轴移动组件的一种具体实施方式，伺服电机和丝杆的传动方式精确、高效。

为提升Y轴移动组件对升降机架2移动的稳定性，设置为：所述Y轴移动组件还包括直线导轨103和匹配的滑块，所述滑块与升降机架2固定连接，所述直线导轨103固定设置在底座机架1上，水平延伸，所述直线导轨103的数量为两条，分别设置在丝杆的两侧。

所述升降机架2包含若干竖直延伸的立柱201和若干水平延伸的横梁202，各所述立柱201和横梁202连接围合形成了立方体形的升降机架2；每一条所述直线导轨103上设置有两个滑块，同一直线导轨103上设置的两个所述滑块与同一根所述横梁202固定连接。在本技术特征中，由于玻璃相对升降机架2的竖直位置不断改变，且玻璃不断翻转，因此升降机架2与底座机架1的连接处可能会受到不断变化的力矩的影响，由于升降机架2和底座机架1之间主要通过直线导轨103和滑块连接，因此设置为，升降机架2的每一条横梁202与直线导轨103之间均通过两个滑块连接，有助于提升升降机架2与底座机架1之间的连接稳定性。

所述Z轴移动组件包括活动机架6，所述翻转电机4固定设置于活动机架6的顶端，所述活动机架6通过第二伺服电机601和第二丝杆602与升降机架2活动连接，所述第二伺服电机601固定在升降机架2上。在本技术特征中，活动机架6应当竖直延伸，配合竖直延伸的、竖直不动的升降机架2实现Z轴方向的往复直线运动。

所述第二伺服电机601位于立方体形的升降机架2的体内，所述第二伺服电机601的输出轴与第二丝杆602平行间隔设置，所述第二伺服电机601的输出轴与第二丝杆602链传动连接。由于翻转电机4在活动机架6的顶端、底座机架1在升降机架2的下方，若驱动第二丝杆602的第二伺服电机601直接同轴设置在端部，第二伺服电机601势必会超出升降机架2的空间范围，对其他零件的安装、运动造成干扰。因此本技术特征将第二伺服电机601设置在升降机架2的体内助于提升本装置的紧凑性。

为实现平台机架3能够相对活动机架6进行翻转，设置为，所述活动机架6的顶端设置有若干轴承座401，所护轴承座401内设置有翻转轴402，所述翻转轴402与翻转电机4的输出端传动连接，所述翻转轴402与平台机架3固定连接。

所述底座机架1的底部设置有移动滑轮9和调平支撑座7。移动滑轮9便于移动本装置，调平支撑座7用于使本装置在各地面均能够保持水平。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种玻璃自动搬运旋转装置，其特征在于，包括底座机架(1)、升降机架(2)和平台机架(3)，所述升降机架(2)通过Y轴移动组件与底座机架(1)活动连接，所述Y轴移动组件用于驱动升降机架(2)相对底座机架(1)水平移动，所述平台机架(3)通过Z轴移动组件与升降机架(2)活动连接，所述Z轴移动组件用于驱动平台机架(3)相对升降机架(2)上下移动，所述Z轴移动组件包括翻转电机(4)，所述翻转电机(4)用于驱动平台机架(3)围绕X轴旋转。

2.根据权利要求1所述的一种玻璃自动搬运旋转装置，其特征在于，所述平台机架(3)上设置有若干玻璃吸附针(5)，各所述玻璃吸附针(5)的吸附端位于同一平面，各所述玻璃吸附针(5)矩阵排列。

3.根据权利要求1所述的一种玻璃自动搬运旋转装置，其特征在于，所述Y轴移动组件包括第一伺服电机(101)和第一丝杆(102)，所述丝杆固定设置在底座机架(1)上、水平延伸。

4.根据权利要求3所述的一种玻璃自动搬运旋转装置，其特征在于，所述Y轴移动组件还包括直线导轨(103)和匹配的滑块，所述滑块与升降机架(2)固定连接，所述直线导轨(103)固定设置在底座机架(1)上，水平延伸，所述直线导轨(103)的数量为两条，分别设置在丝杆的两侧。

5.根据权利要求4所述的一种玻璃自动搬运旋转装置，其特征在于，所述升降机架(2)包含若干竖直延伸的立柱(201)和若干水平延伸的横梁(202)，各所述立柱(201)和横梁(202)连接围合形成了立方体形的升降机架(2)；

每一条所述直线导轨(103)上设置有两个滑块，同一直线导轨(103)上设置的两个所述滑块与同一根所述横梁(202)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种玻璃自动搬运旋转装置，其特征在于，所述Z轴移动组件包括活动机架(6)，所述翻转电机(4)固定设置于活动机架(6)的顶端，所述活动机架(6)通过第二伺服电机(601)和第二丝杆(602)与升降机架(2)活动连接，所述第二伺服电机(601)固定在升降机架(2)上。

7.根据权利要求6所述的一种玻璃自动搬运旋转装置，其特征在于，所述第二伺服电机(601)位于立方体形的升降机架(2)的体内，所述第二伺服电机(601)的输出轴与第二丝杆(602)平行间隔设置，所述第二伺服电机(601)的输出轴与第二丝杆(602)链传动连接。

8.根据权利要求6所述的一种玻璃自动搬运旋转装置，其特征在于，所述活动机架(6)的顶端设置有若干轴承座(401)，所护轴承座(401)内设置有翻转轴(402)，所述翻转轴(402)与翻转电机(4)的输出端传动连接，所述翻转轴(402)与平台机架(3)固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种玻璃自动搬运旋转装置，其特征在于，所述底座机架(1)的底部设置有移动滑轮(9)和调平支撑座(7)。

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