CN217416412U - 一种带视觉引导的贴标装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化贴标领域，特别涉及一种带视觉引导的贴标装置。该贴标装置包括工作台、上视觉机构、下视觉机构、标签进料机构、环形导轨、带吸附工装的机器臂，工作台上设有贴标工位，环形导轨连接在工作台上，环形导轨将待贴标产品依次送到贴标工位上，上视觉机构通过支架固定在贴标工位上方，标签送料机构连接在工作台的一侧，下视觉机构连接在工作台上并位于标签进料机构和贴标工位之间，机器臂连接在工作台上且其摆臂范围覆盖标签进料机构、下视觉机构、贴标工位。本装置通过下视觉对贴纸拍照，同时用上视觉对产品拍照，找到贴标中心减少误差，通过视觉能达到的贴标精度为±0.05mm。

Description

一种带视觉引导的贴标装置

技术领域

本实用新型涉及自动化贴标领域，特别涉及一种带视觉引导的贴标装置。

背景技术

当前自动化装配线在贴标时行业的贴标精度都在±0.2mm，但当生产需要这种贴标精度提出更高要求，该精度无法满足进一步的生产需要，如果贴标精度要达到更加精确，例如±0.05mm，则必须要有视觉的精确引导。

实用新型内容

本实用新型提供一种带视觉引导的贴标装置，旨在增加贴标过程的视觉引导来提高贴标的精度。

本实用新型提供一种带视觉引导的贴标装置，包括工作台、上视觉机构、下视觉机构、标签进料机构、环形导轨、带吸附工装的机器臂，所述工作台上设有贴标工位，所述环形导轨连接在工作台上，所述环形导轨将待贴标产品依次送到贴标工位上，所述上视觉机构通过支架固定在贴标工位上方，所述标签送料机构连接在工作台的一侧，所述下视觉机构连接在工作台上并位于标签进料机构和贴标工位之间，所述机器臂连接在工作台上且其摆臂范围覆盖标签进料机构、下视觉机构、贴标工位；所述机器臂通过吸附工装吸取标签进料机构上的标签后移动到下视觉机构进行拍照，待所述上视觉机构对贴标工位上的产品拍照后所述机器臂移动到贴标工位处对产品完成贴标。

作为本实用新型的进一步改进，所述上视觉机构包括直线模组、相机滑块、上视觉相机，所述直线模组连接在支架上，所述相机滑块滑动连接在直线模组上，所述上视觉相机固定在相机滑块上，所述直线模组驱动上视觉相机横向交替移动使上视觉相机对准贴标工位上的多个产品点位。

作为本实用新型的进一步改进，所述下视觉机构包括下视觉相机，所述下视觉相机固定在工作台上且镜头朝上。

作为本实用新型的进一步改进，该装置包括环形灯组，所述环形灯组连接在工作台上，所述环形灯组向贴标工位发出光源。

作为本实用新型的进一步改进，所述吸附工装包括吸附框架、吸附气缸、进气工件、吸头，所述吸附框架上设有导轨，所述进气工件滑动连接在导轨上，所述吸附气缸一端固定在吸附框架上、另一端连接进气工件，所述吸头连接在进气工件上，所述吸附框架与机器臂连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述标签进料机构包括料盘、辊轴、撕标台、标签进料支架，所述标签进料支架连接在工作台上，所述料盘、辊轴、撕标台依次连接在标签进料支架上，标签料卷放置在料盘上并依次穿过辊轴、撕标台，所述机器臂移动到撕标台上吸取标签。

本实用新型的有益效果是：已有技术贴标的精度目前只能达到±0.2mm，影响产品的美观，本装置通过下视觉对贴纸拍照，同时用上视觉对产品拍照，找到贴标中心减少误差，通过视觉能达到的贴标精度为±0.05mm。

附图说明

图1是本实用新型贴标装置的整体结构图；

图2是本实用新型贴标装置的结构俯视图；

图3是本实用新型中机器臂的结构图；

图4是本实用新型中标签进料机构和下视觉机构的结构图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

本贴标装置用在环形导轨2装配线上，只需将本装置固定安装在环形线体上，通过视觉引导，机器臂7能够精确的对产品贴标，贴标精度能达到±0.05mm，适用于高精度贴标产品。

如图1至图2所示，本实用新型的一种带视觉引导的贴标装置，包括工作台1、上视觉机构3、下视觉机构4、标签进料机构5、环形导轨2、带吸附工装6的机器臂7，工作台1上设有贴标工位，环形导轨2连接在工作台1上，环形导轨2将待贴标产品依次送到贴标工位上，上视觉机构3通过支架固定在贴标工位上方，标签送料机构5连接在工作台1的一侧，下视觉机构4连接在工作台1上并位于标签进料机构5和贴标工位之间，机器臂7连接在工作台1上且其摆臂范围覆盖标签进料机构5、下视觉机构4、贴标工位；机器臂7通过吸附工装6吸取标签进料机构5上的标签后移动到下视觉机构4进行拍照，待上视觉机构3对贴标工位上的产品拍照后机器臂7移动到贴标工位处对产品完成贴标。

机器臂7带动吸附工装6在标签进料机构5和贴标工位之间移动完成贴标工作，为了增加贴标的精确度，机器臂7从标签进料机构5吸取标签后，会先移动到下视觉机构4上方，下视觉机构4对吸附的标签进行拍照定位后将信息反馈到后台；环形导轨2将带贴标产品的载具21送到贴标工位，一个载具21上可以放置有多个待贴标的产品，而此时上视觉机构3依次移动到多个产品上方进行拍照定位，同时也将信息反馈到后台，根据下视觉机构4和上视觉机构3的拍照结果，通过机器臂7将标签粘贴在每个产品的定位点上，完成精确的贴标定位。机器臂7优选为四轴机器人。

如图1所示，上视觉机构3包括直线模组31、相机滑块32、上视觉相机33，直线模组31连接在支架上，相机滑块32滑动连接在直线模组31上，上视觉相机33固定在相机滑块32上，直线模组31驱动上视觉相机33横向交替移动使上视觉相机33对准贴标工位上的多个产品点位。为了提高对每个产品拍照的精度，上视觉相机33需对每个产品单独进行拍摄，而由于环形导轨2上的载具21可以同时放置多个产品，因此上视觉相机33需要通过横移来对位每个产品，通过直线模组31驱动相机滑块32的方式，使上视觉相机33在贴标工位上实现交替横移，来满足对每个产品的对位拍照，从而来精确地确定产品的贴标位置。

如图4所示，该贴标装置还包括环形灯组8，环形灯组8连接在工作台1上，环形灯组5向贴标工位发出光源。环形灯组8设置在靠近贴标工位的地方，给贴标工位上的产品定位提供了足够的光源，从而使上视觉相机33可以精确地对产品进行拍照定位。

如图4所示，下视觉机构4包括下视觉相机，下视觉相机固定在工作台1上且镜头朝上。下视觉相机位于机器臂7从标签进料机构5移动到贴标工位的路径上，从而在吸附工装6吸取标签后，可以顺势移动到下视觉相机上方，让下视觉相机对标签进行拍照定位，从而确定标签在吸附工装6上的精确位置，从而使机器臂7带动标签可以精确地粘贴在产品上所要求的位置。

如图3所示，吸附工装6包括吸附框架61、吸附气缸62、进气工件63、吸头64，吸附框架61上设有导轨，进气工件63滑动连接在导轨上，吸附气缸62一端固定在吸附框架61上、另一端连接进气工件63，吸头64连接在进气工件63上，吸附框架61与机器臂7连接。机器臂7带动吸附工装6移动到待取标签的上方后，通过吸附气缸62带动进气工件63直线下降微调到与标签接触，通过抽真空操作使吸头64上产生负压将标签吸住，并在标签进料机构5上料带的拖动，使标签脱离料带并牢牢吸附在吸头64上。

如图4所示，标签进料机构5包括料盘51、辊轴52、撕标台53、标签进料支架54，标签进料支架54连接在工作台1上，料盘51、辊轴52、撕标台53依次连接在标签进料支架54上，标签料卷放置在料盘51上并依次穿过辊轴52、撕标台53，机器臂7移动到撕标台53上吸取标签。标签的料带放置在料盘51上，通过料盘51的旋转实现料带的进料；料带经过上方的辊轴52后被拉直和绷紧，料带再经过撕标台53后拉回到下方的辊轴52，从而使吸头64在吸附标签后，通过料带的转动拉伸可以使标签轻松脱离料带。

本贴标装置的工作过程：

标签进料机构5自动出标，四轴机器人带吸附工装6从标签进料机构5上取标，然后机器臂7移动到下视觉相机4对标签贴纸拍照，与此同时直线模组31移动上视觉相机33分别对环形导轨2载具上的多个产品进行拍照，拍照完成，机器臂7移动标签贴纸到环形导轨2的贴标工位，将标签贴纸粘贴在产品上完成贴标。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种带视觉引导的贴标装置，其特征在于，包括工作台、上视觉机构、下视觉机构、标签进料机构、环形导轨、带吸附工装的机器臂，所述工作台上设有贴标工位，所述环形导轨连接在工作台上，所述环形导轨将待贴标产品依次送到贴标工位上，所述上视觉机构通过支架固定在贴标工位上方，所述标签进料机构连接在工作台的一侧，所述下视觉机构连接在工作台上并位于标签进料机构和贴标工位之间，所述机器臂连接在工作台上且其摆臂范围覆盖标签进料机构、下视觉机构、贴标工位；所述机器臂通过吸附工装吸取标签进料机构上的标签后移动到下视觉机构进行拍照，待所述上视觉机构对贴标工位上的产品拍照后所述机器臂移动到贴标工位处对产品完成贴标。

2.根据权利要求1所述带视觉引导的贴标装置，其特征在于，所述上视觉机构包括直线模组、相机滑块、上视觉相机，所述直线模组连接在支架上，所述相机滑块滑动连接在直线模组上，所述上视觉相机固定在相机滑块上，所述直线模组驱动上视觉相机横向交替移动使上视觉相机对准贴标工位上的多个产品点位。

3.根据权利要求1所述带视觉引导的贴标装置，其特征在于，所述下视觉机构包括下视觉相机，所述下视觉相机固定在工作台上且镜头朝上。

4.根据权利要求1所述带视觉引导的贴标装置，其特征在于，包括环形灯组，所述环形灯组连接在工作台上，所述环形灯组向贴标工位发出光源。

5.根据权利要求1所述带视觉引导的贴标装置，其特征在于，所述吸附工装包括吸附框架、吸附气缸、进气工件、吸头，所述吸附框架上设有导轨，所述进气工件滑动连接在导轨上，所述吸附气缸一端固定在吸附框架上、另一端连接进气工件，所述吸头连接在进气工件上，所述吸附框架与机器臂连接。

6.根据权利要求1所述带视觉引导的贴标装置，其特征在于，所述标签进料机构包括料盘、辊轴、撕标台、标签进料支架，所述标签进料支架连接在工作台上，所述料盘、辊轴、撕标台依次连接在标签进料支架上，标签料卷放置在料盘上并依次穿过辊轴、撕标台，所述机器臂移动到撕标台上吸取标签。

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