CN217400249U - 抹灰装置及抹灰机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种抹灰装置及抹灰机器人，抹灰装置包括执行机构和超声机构，执行机构用于刮平物料，超声机构连接于所述执行机构，用于驱动所述执行机构产生超声波振动。本申请提供的抹灰装置，包括用于产生超声波的超声机构，在执行机构沿预设路径对物料进行刮平过程中，超声机构产生的超声波，使执行机构在对物料刮平的过程中振实物料，使物料内部的缝隙消失，提高物料的紧实度；同时，在超声波的振动作用下，物料的流动性增强，执行机构在对物料刮平时的刮平力减小，便于对物料刮平。

Description

抹灰装置及抹灰机器人

技术领域

本申请属于抹灰装置技术领域，更具体地说，是涉及一种抹灰装置及抹灰机器人。

背景技术

传统建筑施工中对墙面的施工主要是依靠人工抹灰，人工抹灰需要人工将砂浆运送至不同楼层，再由人工将水泥砂浆等灰料抹到墙面上，不但劳动强度大、效率低，而且由于每个人的技术水平和力量不同，无法保证抹灰层的施工质量，致使抹出的墙面质量差异较大。

随着社会的进步，机械喷涂抹灰工艺将逐渐替代人工抹灰。机械喷涂抹灰就是把搅拌好的水泥砂浆等灰料，经振动筛倾入灰浆输送泵，通过管道，再借助于空气压缩机的压力，把水泥砂浆等灰料连续均匀地喷涂于墙面，然后通过过刮板对灰料刮平，完成抹灰饰面。机械喷涂抹灰虽然是通过机械喷涂装置取代了人力，能够大大降低工人的劳动强度，缩短施工时间，但是，通过机械喷涂附着到墙上的灰料并不密实，灰料与墙体间存在很多疏松的间隙，在灰料固化后，这些间隙就形成了空鼓现象，无法满足抹灰的施工验收的质量要求。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种抹灰装置及抹灰机器人，以解决现有技术中存在的灰料与墙体间存在疏松间隙的技术问题。

为实现上述目的，本申请的第一方面是提供一种抹灰装置，其特征在于，包括：

执行机构，用于刮平物料；

超声机构，连接于所述执行机构，用于驱动所述执行机构产生超声波振动。

一实施例中，所述执行机构包括：

连接件，连接于所述超声机构，用于在所述超声机构的带动下产生超声波振动；

振实件，连接于所述连接件，用于在所述连接件的带动下产生超声波以振实物料。

一实施例中，所述振实件包括：

连接部，与所述连接件连接；

振实部，连接于所述连接部，用于在所述连接件的带动下产生超声振动以振实物料。

一实施例中，所述执行机构还包括：

抹灰件，用于在所述连接件的带动下产生超声振动以抹平物料。

一实施例中，其特征在于，

所述抹灰件转动连接于所述连接件；所述抹灰件具有和所述连接件呈第一角度的第一状态，和所述连接件呈第二角度的第二状态。

一实施例中，所述执行机构还包括：

调节件，连接于所述抹灰件和所述连接件；用于控制所述抹灰件在第一状态和所述第二状态之间切换。

一实施例中，所述调节件为伺服电机，所述伺服电机的固定端固定连接于所述连接件，所述伺服电机输出端传动连接于所述抹灰件。

一实施例中，所述超声机构包括：

超声波发生模块，用于产生超声频电信号；

转换模块，与所述超声波发生模块电连接，并连接于所述连接件，用于将所述超声频电信号转换成超声波振动，并驱动所述连接件产生超声波振动。

一实施例中，所述转换模块为多个，多个所述转换模块沿所述连接件的延伸方向依次间隔。

本申请提供的抹灰装置的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的抹灰装置包括用于产生超声波的超声机构，在执行机构沿预设路径对物料进行刮平过程中，超声机构产生的超声波使执行机构在对物料刮平的过程中振实物料，使物料内部的缝隙消失，提高物料的紧实度；同时，在超声波的振动作用下，物料的流动性增强，执行机构在对物料刮平时的刮平力减小，便于对物料刮平。

本申请对的另一方面是提供一种抹灰机器人，包括：

移动架；

升降机构，连接于所述移动架；

抹灰装置，用于刮平和振实物料，连接于所述升降机构，由所述升降机构驱动升降，所述抹灰装置为上述所述的抹灰装置。

本申请提供的抹灰机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的扫地机器人中的移动架用于驱动抹灰装置在水平方向移动，升降机构用于驱动抹灰装置在竖直方向上移动，使抹灰装置对墙面不同的位置物料进行刮平和振实使物料内部的缝隙消失，提高物料的紧实度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的执行机构的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的密封箱的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的密封箱的剖视图；

图4为本申请实施例提供的抹灰件第一状态示意图；

图5为本申请实施例提供的抹灰件第二状态示意图；

图6为为本申请实施例提供的超声波模具的结构示意图一；

图7为为本申请实施例提供的超声波模具的结构示意图二。

其中，图中各附图标记：

1、执行机构；2、超声机构；3、连接件；4、振实件；5、转换模块；6、抹灰件；7、调节件；

101、密封箱；102、容纳腔；103、超声波模具；

401、连接部；402、振实部；

501、超声振子；

601、刮板；

701、伺服电机。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1，现对本申请实施例提供的抹灰装置进行说明。

本申请第一方面提供的抹灰装置，包括执行机构1和超声机构2。执行机构1用于刮平物料。超声机构2连接于执行机构1，用于驱动执行机构1产生超声波振动。

本申请提供的抹灰装置与现有技术相比，本申请的抹灰装置包括用于产生超声波的超声机构2，在执行机构1沿预设路径对物料进行刮平过程中，超声机构2产生的超声波，使执行机构1在对物料刮平的同时振实物料，从而使物料内部的缝隙消失，提高物料的紧实度；同时，在超声波的振动作用下，物料的流动性增强，执行机构1在对物料刮平时的刮平力减小，便于对物料刮平。

在本申请中，请参阅图1，物料为水泥砂浆灰料，水泥砂浆灰料经由自动喷涂装置喷涂在墙面上。执行机构1连接于超声机构2，且执行机构1抵接在在水泥砂浆灰料的外表面，并沿墙面的上、下方向移动，在执行机构1的移动过程中，执行机构1将水泥砂浆灰料的外表面刮平，以调节水泥砂浆外表面的平整度，使水泥砂浆灰料外表面的平整度达到施工质量要求。在执行机构1对水泥砂浆的外表面刮平的过程中，超声机构2产生超声波使执行机构1超声振动，用于振实水泥砂浆灰料，使水泥砂浆灰料的内部以及内表面与墙面之间的缝隙消失，提高水泥砂浆灰料的紧实度，防止水泥砂浆灰料固化后内部产生空鼓现象。同时，执行机构1通过超声振动，使水泥砂浆灰料的流动性增强，便于执行机构1刮平水泥砂浆灰料。

在本申请的一个实施例中，请参阅图2和图3，执行机构1包括连接件3 和振实件4，连接件3连接于超声机构2，用于在超声机构2的带动下产生超声波振动。其中，振实件4包括连接部401和振实部402。连接部401与连接件3 连接，用于在连接件3的带动下产生超声振动。振实部402位于振实件4远离连接件3一端的端面，用于在连接部401的带动下产生超声振动以振实物料。

超声机构2包括超声波发生模块和转换模块5，超声波发生模块用于产生超声频电信号。转换模块5与超声波发生模块电连接，并连接于连接件3，用于将超声频电信号转换成超声波振动，并驱动连接件3产生超声波振动。

在本申请中，请参阅图2和图3，执行机构1为一形状为长方体的密封箱 101，密封箱101内部设有容纳腔102，连接件3为密封箱101的箱体，振实件 4为密封箱101的一个侧壁，连接部401位于振实件4所在的侧壁与其相邻两个侧壁所连接的部位，振实部402位于振实件4所在的侧壁的外表面。超声机构2的转换模块5为超声振子501，超声振子501安装于密封箱101的一个侧壁，并位于容纳腔102内部。

具体的，超声振子501将超声频电信号转换成超声波振动，并驱动连接件 3产生超声波振动，连接件3带动振实件4产生超声波振动，使位振实件4上的振实部402产生超声波振动，用于振实水泥砂浆灰料，使水泥砂浆灰料的内部以及内表面与墙面之间的缝隙消失，提高水泥砂浆灰料的紧实度，防止水泥砂浆灰料固化后内部产生空鼓现象。

在本申请的一个实施例中，请参阅图3，超声振子501的数目为八个，八个超声振子501均安装于振实件4所在侧壁的内侧，且均位于容纳腔102内，八个超声振子501沿密封箱101的长度方向依次间隔。

将八个超声振子501安装于振实件4所在侧壁的内侧，其目的是通过增加超声振子501的数量来提高振实部402的超声波振动强度；以及通过超声振子 501安装于振实部402所在侧壁，其目的是减少超声波的损失。

在本申请的一个实施例中，请参阅图4和图5，执行机构1还包括抹灰件6，抹灰件6用于在连接件3的带动下产生超声振动以抹平物料。

在本申请中，抹灰件6为刮板601，密封箱101在沿墙面的上、下方向移动时，刮板601将水泥砂浆灰料的外表面刮平，以调节水泥砂浆外表面的平整度，使水泥砂浆外表面的平整度达到施工质量要求。在刮板601对水泥砂浆的外表面刮平的过程中，超声机构2产生超声波使振实件4超声振动，使振实部402振实水泥砂浆灰料，从而使水泥砂浆灰料的内部以及内表面与墙面之间的缝隙消失，提高水泥砂浆灰料的紧实度，防止水泥砂浆灰料固化后内部产生空鼓现象。

在本申请的一个实施例中，请参阅图4和图5，抹灰件6转动连接于连接件3；抹灰件6具有和连接件3呈第一角度的第一状态，和连接件3呈第二角度的第二状态。

在本申请中，请参阅图4和图5，刮板601转动连接于密封箱101的箱体上，在密封箱101带动刮板601沿墙面上升时，此时刮板601处于第一状态。此时，沿刮板601上升方向，刮板601用于刮平水泥砂浆灰料的平面与密封箱 101上振实部402所在端面之间的第一角度为锐角。此时振实部402通过超声波振动带动水泥砂浆灰料超声振动，用于振实水泥砂浆灰料以及增强水泥砂浆灰料的流动性，便于刮板601刮平水泥砂浆灰料。当刮板601上升至墙面的最高位置后，沿原移动路径下降，此时刮板601处于第二状态。此时，沿刮板601 下降方向，刮板601用于刮平水泥砂浆灰料的平面与密封箱101上振实部402 所在端面平行，刮板601在下降过程中，振实部402通过超声波振动带动水泥砂浆灰料超声振动，便于刮板601进一步对水泥砂浆灰料刮平，以提高水泥砂浆灰料表面的刮平质量。

在本申请的一个实施例中，请参阅图4和图5，执行机构1还包括调节件7，调节件7连接于抹灰件6和连接件3；用于控制抹灰件6在第一状态和第二状态之间切换。

在本申请中，请参阅图4和图5，调节件7为伺服电机701，伺服电机701 的固定端固定连接于密封箱101，伺服电机701的输出端传动连接于刮板601，用于驱动刮板601转动，通过伺服电机701的转动，来调节刮板601在第一状态和第二状态之间切换。

在本申请的一个实施例中，执行机构1为超声波模具103。

在本申请中，请参阅图6和图7，超声波模具103由连接件3和振实件4 一体设置而成，连接部401位于连接件3和振实件4的相连接的部位，振实部 402位振实件4远离连接部401一端的端面。超声波模具103位于连接件3的一端与超声振子501连接。在超声波模具103沿墙面上下移动的过程中，通过位于超声波模具103端部的振实部402在对水泥砂浆灰料刮平以及振实。

本申请第二方面提供的抹灰机器人，包括移动架、升降机构以及抹灰装置。抹灰装置用于刮平和振实物料，连接于升降机构，升降机构连接于移动架；升降装置驱动抹灰装置在竖直方向上下移动，移动架的底部设有设有滚轮，用于驱动抹灰装置在水平方向移动，其中，抹灰装置为上述实施例所提供的抹灰装置。

本申请提供的抹灰机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的扫地机器人中的移动架用于驱动抹灰装置在水平方向移动，升降机构用于驱动抹灰装置在竖直方向上移动，使抹灰装置对墙面不同的位置物料进行刮平和振实使物料内部的缝隙消失，提高物料的紧实度。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种抹灰装置，其特征在于，包括：

执行机构，用于刮平物料；

超声机构，连接于所述执行机构，用于驱动所述执行机构产生超声波振动；

所述执行机构包括连接件、振实件和抹灰件，所述连接件连接于所述超声机构，用于在所述超声机构的带动下产生超声波振动；所述振实件连接于所述连接件，用于在所述连接件的带动下产生超声波以振实物料；所述抹灰件用于在所述连接件的带动下产生超声振动以抹平物料。

2.如权利要求1所述的抹灰装置，其特征在于，所述振实件包括：

连接部，与所述连接件连接；

振实部，连接于所述连接部，用于在所述连接件的带动下产生超声振动以振实物料。

3.如权利要求2所述的抹灰装置，其特征在于，

所述抹灰件转动连接于所述连接件；所述抹灰件具有和所述连接件呈第一角度的第一状态，和所述连接件呈第二角度的第二状态。

4.如权利要求3所述抹灰装置，其特征在于，所述执行机构还包括：

调节件，连接于所述抹灰件和所述连接件；用于控制所述抹灰件在第一状态和所述第二状态之间切换。

5.如权利要求4所述抹灰装置，其特征在于，所述调节件为伺服电机，所述伺服电机的固定端固定连接于所述连接件，所述伺服电机输出端传动连接于所述抹灰件。

6.如权利要求5所述抹灰装置，其特征在于，所述超声机构包括：

超声波发生模块，用于产生超声频电信号；

转换模块，与所述超声波发生模块电连接，并连接于所述连接件，用于将所述超声频电信号转换成超声波振动，并驱动所述连接件产生超声波振动。

7.如权利要求6所述的抹灰装置，其特征在于，所述转换模块为多个，多个所述转换模块沿所述连接件的延伸方向依次间隔。

8.一种抹灰机器人，其特征在于，包括：

移动架；

升降机构，连接于所述移动架；

抹灰装置，用于刮平和振实物料，连接于所述升降机构，由所述升降机构驱动升降，所述抹灰装置为权利要求1～7任意一项所述的抹灰装置。

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