CN217371232U - 一种柔性自动上料装置及其自动组装机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性自动上料装置，包括上料机架以及上料台，还包括柔性震动台，所述柔性震动台上开设有若干个用于放置工件的凸出部的放置槽口，所述柔性震动台的上方装设有CCD拍照机构，所述柔性震动台一侧装设有上料机械手；本实用新型还公开了一种自动组装机，包括组装机架，还包括柔性自动上料装置，第一放置机构，以及装设在第一放置机构一端的第二放置机构，所述第二放置机构包括用于放置待工件装入的产品的第二放置治具，所述第一放置机构与第二放置机构相同一侧装设有夹持移动机构；本实用新型的一种柔性自动上料装置及其自动组装机，实现产品上安装工件的全自动柔性上料和组装，大大提高了生产效率。

Description

一种柔性自动上料装置及其自动组装机

技术领域

本实用新型涉及机械自动化设备的技术领域，特别涉及一种柔性自动上料装置及其自动组装机。

背景技术

现有技术下，对于一些结构复杂的工件，一般采用一系列特质设备进行全自动上料及其自动组装，或者采用人工辅助上料，实现半自动化组装。

同时，该结构复杂的工件，为具有一定精度的五金件，在组装过程中不能发生太大的碰撞磨损。

因此，行业中没有关于工件安装到该产品上的柔性自动上料装置及其自动组装机，现有技术下，将工件安装到该产品上，需要大量的组装人员进行辅助组装生产，导致组装人员劳动强度大，生产效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种柔性自动上料装置及其自动组装机，用于解决工件不能柔性自动上料及不能自动组装到产品上的问题，大大提高了生产效率，不需要人工进行干预。

为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

第一方面，本实用新型提供了一种柔性自动上料装置，包括上料机架以及装设在上料机架上且用于放置工件的上料台，还包括装设在上料台一侧且用于接收上料台运输过来的工件的柔性震动台，所述柔性震动台上开设有若干个用于放置工件的凸出部的放置槽口，所述柔性震动台的上方装设有对位于放置槽口上的工件进行拍照并确定该工件的平面部的位置信息的CCD拍照机构，所述柔性震动台一侧装设有用于接收CCD拍照机构传输过来的工件的平面部的位置信息并对该工件的平面部进行拿取的上料机械手。

作为优选的，所述CCD拍照机构包括装设在上料机架上的两固定杆，两所述固定杆的顶部装设有光源固定架，所述光源固定架装设在柔性震动台的上方，所述光源固定架两侧装设有光源，所述光源固定架一端装设有CCD镜头；工件的凸出部完全放置在放置槽口内部，因此该CCD拍照机构的CCD镜头可通过识别放置槽口的形状，从而定位到位于放置槽口上的工件，因为插套的连接部为平面设置，因此该工件的平面部平面放置在放置槽口外部，通过光源与CCD拍照机构配合，可精准地获得该工件的平面部的平面位置信息。

作为优选的，所述上料机械手包括装设在上料机架上的四轴机械臂和装设在四轴机械臂的臂端上的吸料组件；该四轴机械臂具有精确对准工件的平面部的位置的优点。

作为优选的，所述吸料组件包括当上料机械手对工件的平面部进行拿取时用于对该工件的平面部进行压紧的下压气缸、装设在下压气缸底部且用于对该工件的平面部进行吸附的两真空吸盘；下压气缸和两真空吸盘配合，可确保该工件的平面部能够稳固吸附起来。

第二方面，一种自动组装机，包括组装机架，还包括设在组装机架一侧的一种柔性自动上料装置，装设在组装机架上且供一种柔性自动上料装置的上料机器人上的工件进行放置的第一放置机构，以及装设在第一放置机构一侧的第二放置机构，所述第二放置机构包括用于放置待工件装入的产品的第二放置治具，所述第一放置机构与第二放置机构相同一侧装设有用于夹持第一放置机构上的工件并将该工件安装到第二放置治具的产品上的夹持移动机构。

作为优选的，所述第一放置机构包括用于供一种柔性自动上料装置的上料机器人上的工件进行放置以及供该夹持移动机构将第一放置机构上的工件进行夹持的中转治具、装设在中转治具底部的旋转驱动模组，所述旋转驱动模组驱动中转治具旋转往复运动；因为上料机械手位置定位精准、行程长，适用于工件的上料，而夹持移动机构夹持精确、夹持力大、安装紧实而且组装速度快，因此设置中转治具与夹持移动机构搭配的目的，是为了提高该产品上工件的自动组装机的组装效率和组装品质。

作为优选的，所述第二放置机构还包括装设在第二放置治具一端的下方的阻挡组件，所述阻挡组件包括阻挡气缸和装设在阻挡气缸顶部的两阻挡轮，两所述阻挡轮呈一夹角设置，设置阻挡组件的目的，当所述夹持移动机构将插套安装到第二放置治具的产品上时，阻挡气缸驱动两阻挡轮纵向向上运动，使得两阻挡轮卡进到该第二放置治具端部的一边角处，使得安装更紧固。

作为优选的，所述第二放置机构还包括装设在第二放置治具一侧的止停组件，所述止停组件包括止停气缸和装设在止停气缸一侧的止停块，所述第二放置治具一侧开设有与止停块相匹配的止停口；该止停组件的止停气缸可驱动止停块卡进第二放置治具的止停口，不仅使得第二放置治具的水平方向更稳固，保证安装精度，当第二放置治具搭配生产线使用时，还起到止停第二放置治具的效果。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型提供的一种柔性自动上料装置，其包括的柔性震动台，可以将上料台上运输过来的散乱的工件进行柔性且有序放置，同时，其包括的CCD拍照机构与上料机械手搭配，能够精准的拿取工件，从而实现工件的柔性自动上料功能，具有准确取料和不需要人工辅助生产的优点。

2.本实用新型提供的一种自动组装机，可以根据用户需求，设置成适配于不同规格和大小的工件的组装机，并且该组装机，能够与生产线搭配，进一步实现产品上安装工件的全自动组装，该工件的组装装置组装精度高、工件安装在产品上更紧实，组装效率高，还能降低组装人员的劳动强度，该产品的出厂品质得到保证。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的一种柔性自动上料装置及其自动组装机的结构示意图；

图2是产品为插座的组装结构示意图；

图3是工件为L极插套和/或N极插套的结构示意图；

图4是本实用新型提供的一种柔性自动上料装置的结构示意图；

图5是本实用新型提供的CCD拍照机构的结构示意图；

图6是本实用新型提供的上料机械手的结构示意图；

图7是图6中字母A所指向的局部放大示意图；

图8是本实用新型提供的一种自动组装机的结构示意图；

图9是本实用新型提供的第一放置机构的结构示意图；

图10是本实用新型提供的夹持移动机构的结构示意图；

图11是本实用新型提供的第二放置机构的分解结构示意图。

在图中包括有：

1、上料机架；10、工件；11、凸出部；12、平面部；101、L极插套；111、L极折弯部；121、L极连接部；102、N极插套；112、N极折弯部；122、N极连接部；2、上料台；21、第一上料台；22、第二上料台；3、柔性震动台；30、放置槽口；31、第一放置框；32、第二放置框；33、第一放置槽口；34、第二放置槽口；4、CCD拍照机构；40、固定杆；41、光源固定架；42、光源；43、CCD镜头；5、上料机械手；50、四轴机械臂；51、吸料组件；511、第一吸料组件；512、第二吸料组件；513、下压气缸；514、真空吸盘；6、组装机架；60、插座；7、第一放置机构；70、中转治具；71、旋转驱动模组；72、放置腔体；721、第一放置腔体；722、第二放置腔体；8、夹持移动机构；80、夹持移动基架；81、第一横向驱动模组；82、第一纵向驱动模组；83、夹持组件；830、夹持气缸；831、第一夹持气缸；832、第二夹持气缸；836、夹持臂；837、第一夹持臂；838、第二夹持臂；9、第二放置机构；90、第二放置治具；91、阻挡组件；910、阻挡气缸；911、阻挡轮；912、接近开关；92、止停组件；920、止停气缸；921、止停块；922、光电传感器；923、圆形读写器；93、生产线机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型本实施方式中的附图，对本实用新型本实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的本实施方式是本实用新型的一种实施方式，而不是全部的本实施方式。基于本实用新型中的本实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他本实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

请参阅图1至图11，本实施例提供的一种柔性自动上料装置及其自动组装机适配于一种插座60以及安装在该插座60上的L极插套101，该L极插套101通过导电金属片折弯而成，且一端安装在插座60的插孔处，其中，本实施例的工件10包括L极插套101，工件10的凸出部11包括L极插套101的L极折弯部111，工件10的平面部12包括L极插套101的L极连接部121，该L极连接部121为平面零件，本实施例的产品包括插座60，本实施例提供的一种柔性自动上料装置及其自动组装机，包括用于L极插套101柔性自动上料的一种柔性自动上料装置和用于将L极插套101自动组装到该插座60上的一种自动组装机。

一种柔性自动上料装置，包括上料机架1、上料台2、柔性震动台3、CCD拍照机构4和上料机械手5。上料台2装设在上料机架1一侧，上料台2包括用于放置L极插套101的第一上料台21；柔性震动台3装设在上料台2一侧，柔性震动台3上开设有放置槽口30，其中，柔性震动台3包括第一放置框31，放置槽口30包括第一放置槽口33，第一放置框31的底面开设有若干个用于放置L极插套101的L极折弯部111的第一放置槽口33，并且该L极插套101的L极连接部121位于该第一放置槽口33的外部，L极插套101的L极连接部121的平面与第一放置框31的底面相贴合；CCD拍照机构4装设在柔性震动台3的上方，CCD拍照机构4先对柔性震动台3的第一放置框31的第一放置槽口33进行拍照，确认位于该第一放置槽口33的L极插套101的L极折弯部111，接着，确定该L极插套101的L极连接部121的平面位置信息，并将该平面位置信息传输到上料机械手5上；上料机械手5装设在柔性震动台3一侧，上料机械手5接收到CCD拍照机构4的关于L极插套101的L极连接部121的平面位置信息后，将该L极插套101的L极连接部121进行吸附抓取。

其中，上料机械手5和CCD拍照机构4配合所完成的精确拿取L极插套101的动作，可通过PLC编程或其他编程语言控制实现。

第一上料台21可以为震动台、振动盘或生产流水线等，第一上料台21一侧有挡板，该挡板用于调节上料频率。

CCD拍照机构4包括装设在上料机架1上的两固定杆40，两固定杆40的顶部装设有光源固定架41，光源固定架41装设在柔性震动台3的上方，光源固定架41两侧装设有光源42，光源固定架41一端装设有CCD镜头43，光源42可以对柔性震动台3进行照亮，从而给CCD镜头43进行曝光，CCD镜头43拍摄和记录L极插套101的L极连接部121的平面位置信息的速度快，从而使得上料机器人的上料速度极快。

上料机械手5包括装设在上料机架1上的四轴机械臂50和装设在四轴机械臂50的臂端上的吸料组件51；吸料组件51包括第一吸料组件511，第一吸料组件511装设在四轴机械臂50端上的一侧，第一吸料组件511包括当上料机械手5对L极插套101的L极连接部121进行吸附时用于对该L极插套101的L极连接部121进行压紧的下压气缸513、装设在下压气缸513底部且用于对该L极插套101的L极连接部121进行吸附的两真空吸盘514，该两真空吸盘514搭配下压气缸513，具有牢固吸附L极插套101的L极连接部121的优点，该四轴机械臂50搭配第一吸料组件511，具有精确对准L极插套101的L极连接部121的位置的优点。

一种自动组装机，包括组装机架6、一种柔性自动上料装置、第一放置机构7、第二放置机构9、夹持移动机构8。一种柔性自动上料装置装设在组装机架6一侧，第一放置机构7装设在组装机架6上，一种柔性自动上料装置装设在第一放置机构7一端的一侧，第二放置机构9装设在第一放置机构7另一端的一侧，夹持移动机构8装设在第一放置机构7与第二放置机构9的相同一侧。

第一放置机构7包括中转治具70、装设在中转治具70底部的旋转驱动模组71，中转治具70两端的对角处分别开设有放置腔体72，该两个放置腔体72呈对称且相反设置，放置腔体72包括第一放置腔体721，第一放置腔体721用于放置L极插套101，其中，该第一放置腔体721一侧具有放置和固定L极插套101的L极弯折部的槽口，另一侧具有放置和固定L极插套101的L极连接部121的一端的开口，该第一放置槽口33的中部具有便于夹持移动机构8往下夹持L极插套101的L极连接部121的连通口。

夹持移动机构8包括设在组装机架6上的夹持移动基架80、装设在夹持移动基架80上的第一横向驱动模组81、装设在第一横向驱动模组81上的第一纵向驱动模组82以及装设在第一纵向驱动模组82上的夹持组件83，第一横向驱动模组81驱动第一纵向驱动模组82横向往复运动，第一纵向驱动模组82驱动夹持组件83纵向往复运动，夹持组件83包括夹持气缸830以及设在夹持气缸830两端的夹持臂836，夹持气缸830包括第一夹持气缸831，夹持臂836包括第一夹持臂837，当两个第一夹持臂837夹持时，其两个第一夹持臂837的底部形成一个与L极插套101的L极连接部121相配合的夹持口，第一夹持气缸831可驱动两端的第一夹持臂837进行夹放L极插套101的L极连接部121。

第二放置机构9包括用于放置插座60的第二放置治具90。第二放置治具90一端的下方装设有阻挡组件91，阻挡组件91包括阻挡气缸910、装设在阻挡气缸910顶部的两阻挡轮911以及装设在两阻挡轮911一侧的接近开关912，两所述阻挡轮911呈一夹角设置,当所述夹持移动机构8将L极插套101安装到第二放置治具90的插座60上时,阻挡气缸910驱动两阻挡轮911纵向向上运动，使得两阻挡轮911卡进到该第二放置治具90端部的一边角处,两阻挡轮911的其中一个阻挡轮911抵住第二放置治具90的侧壁，其中另一个阻挡轮911抵住第二放置治具90的底部，此时接近开关912抵住第二放置治具90的底部，接近开关912将发送信号让阻挡气缸910停止驱动，该设置使得L极插套101安装到插座60上安装更牢固。第二放置治具90一侧装设有止停组件92，止停组件92包括止停气缸920、装设在止停气缸920一侧的止停块921和装设在止停一侧的光电传感器922，第二放置治具90一侧开设有与止停块921相配合的止停口，当第二放置治具90到达指定的安装位置时，光电传感器922将到达信号传递到止停气缸920上，止停气缸920驱动止停块921卡进止停口上，使得第二放置治具90的水平方向位置保持稳定，确保安装精度。

第二放置治具90的底部装设有生产线机构93，第二放置治具90的一侧装设有用于对第二放置治具90上的一个圆形板进行计数的圆形读写器923，生产线机构93和圆形读写器923搭配，进一步实现了插座60上安装L极插套101的全自动组装，能够批量生产，组装效率高。

一种自动组装机的工作原理：当一种柔性自动上料装置的上料机器人的第一吸料组件511将L极插套101的L极连接部121吸附起来后，该上料机器人的四轴机械臂50移动到中转治具70一端的上方，并将第一吸料组件511上的L极插套101，放到该中转治具70一端的第一放置腔体721上，接着，旋转驱动模组71驱动中转治具70旋转180度后，夹持移动机构8的横向驱动模组沿水平方向驱动纵向驱动模组，使得纵向驱动模组到达该中转治具70另一端的上方，接着，纵向驱动模组沿垂直往下方向驱动夹持组件83的第一夹持气缸831，使得第一夹持气缸831到达该第一放置腔体721的连通口处，接着，第一夹持气缸831驱动两第一夹持臂837相互靠近，从而使得两第一夹持臂837夹持起L极插套101的L极连接部121，接着，纵向驱动模组沿垂直往上方向驱动夹持组件83，横向驱动模组沿水平方向驱动纵向驱动模组，使得纵向驱动模组到达第二放置治具90的插座60的上方，与此同时，生产线机构93带动第二放置治具90到达安装位置，止停气缸920驱动止停块921卡进第二放置治具90的止停口，阻挡气缸910驱动两阻挡轮911抵住第二放置治具90的一侧壁和底壁，接着，纵向驱动模组沿垂直往下方向驱动夹持组件83，使得第一夹持臂837到达插座60的L极插套101安装位置，接着，第一夹持气缸831驱动两第一夹持臂837分离，此时完成L极插套101安装到插座60上的自动化上料及组装过程，接着如此往复，形成关于L极插套101安装到插座60上的全自动化上料及组装过程，上料和组装效率高。

实施例2：

请参阅图1至图11，本实施例提供的一种柔性自动上料装置及其自动组装机适配于一种插座60以及安装在该插座60上的N极插套102，该N极插套102通过导电金属片折弯而成，且一端安装在插座60的插孔处，其中，本实施例与实施例1的不同之处在于，本实施例的工件10包括N极插套102，工件10的凸出部11包括N极插套102的N极折弯部112，工件10的平面部12包括N极插套102的N极连接部122，该N极连接部122为平面零件，本实施例的产品包括插座60，本实施例提供的一种柔性自动上料装置及其自动组装机，包括用于N极插套102柔性自动上料的一种柔性自动上料装置和用于将N极插套102自动组装到该插座60上的一种自动组装机。

一种柔性自动上料装置，包括上料机架1、上料台2、柔性震动台3、CCD拍照机构4和上料机械手5。上料台2装设在上料机架1一侧，上料台2包括用于放置N极插套102的第二上料台22；柔性震动台3装设在上料台2一侧，柔性震动台3上开设有放置槽口30，其中，柔性震动台3包括第二放置框32，放置槽口30包括第二放置槽口34，第二放置框32的底面开设有若干个用于放置N极插套102的N极折弯部112的第二放置槽口34，并且该N极插套102的N极连接部122位于该第二放置槽口34的外部，N极插套102的N极连接部122的平面与第二放置框32的底面相贴合；CCD拍照机构4装设在柔性震动台3的上方，CCD拍照机构4先对柔性震动台3的第二放置框32的第二放置槽口34进行拍照，确认位于该第二放置槽口34的N极插套102的N极折弯部112，接着，确定该N极插套102的N极连接部122的平面位置信息，并将该平面位置信息传输到上料机械手5上；上料机械手5装设在柔性震动台3一侧，上料机械手5接收到CCD拍照机构4的关于N极插套102的N极连接部122的平面位置信息后，将该N极插套102的N极连接部122进行吸附抓取。

上料机械手5包括装设在上料机架1上的四轴机械臂50和装设在四轴机械臂50的臂端上的吸料组件51；吸料组件51包括第二吸料组件512，第二吸料组件512装设在四轴机械臂50端上的另一侧，第二吸料组件512包括当上料机械手5对N极插套102的N极连接部122进行吸附时用于对该N极插套102的N极连接部122进行压紧的下压气缸513、装设在下压气缸513底部且用于对该N极插套102的N极连接部122进行吸附的两真空吸盘514，该两真空吸盘514搭配下压气缸513。

一种自动组装机，包括组装机架6、一种柔性自动上料装置、第一放置机构7、第二放置机构9、夹持移动机构8。一种柔性自动上料装置装设在组装机架6一侧，第一放置机构7装设在组装机架6上，一种柔性自动上料装置装设在第一放置机构7一端的一侧，第二放置机构9装设在第一放置机构7另一端的一侧，夹持移动机构8装设在第一放置机构7与第二放置机构9的相同一侧。

第一放置机构7包括中转治具70、装设在中转治具70底部的旋转驱动模组71，中转治具70两端的对角处分别开设有放置腔体72，该两个放置腔体72呈对称且相反设置，放置腔体72包括第二放置腔体722，第二放置腔体722用于放置N极插套102，其中，该第二放置腔体722一侧具有放置和固定N极插套102的N极弯折部的槽口，另一侧具有放置和固定N极插套102的N极连接部122的一端的开口，该第一放置槽口33的中部具有便于夹持移动机构8往下夹持N极插套102的N极连接部122的连通口。

夹持移动机构8包括设在组装机架6上的夹持移动基架80、装设在夹持移动基架80上的第一横向驱动模组81、装设在第一横向驱动模组81上的第一纵向驱动模组82以及装设在第一纵向驱动模组82上的夹持组件83，第一横向驱动模组81驱动第一纵向驱动模组82横向往复运动，第一纵向驱动模组82驱动夹持组件83纵向往复运动，夹持组件83包括夹持气缸830以及设在夹持气缸830两端的夹持臂836，夹持气缸830包括第二夹持气缸832，夹持臂836包括第二夹持臂838，当两个第二夹持臂838夹持时，其两个第二夹持臂838的底部形成一个与N极插套102的N极连接部122相配合的夹持口，第二夹持气缸832可驱动两端的第二夹持臂838进行夹放N极插套102的N极连接部122。

第二放置机构9包括用于放置插座60的第二放置治具90。第二放置治具90一端的下方装设有阻挡组件91，阻挡组件91包括阻挡气缸910、装设在阻挡气缸910顶部的两阻挡轮911以及装设在两阻挡轮911一侧的接近开关912，两所述阻挡轮911呈一夹角设置,当所述夹持移动机构8将N极插套102安装到第二放置治具90的插座60上时,阻挡气缸910驱动两阻挡轮911纵向向上运动，使得两阻挡轮911卡进到该第二放置治具90端部的一边角处,两阻挡轮911的其中一个阻挡轮911抵住第二放置治具90的侧壁，其中另一个阻挡轮911抵住第二放置治具90的底部，此时接近开关912抵住第二放置治具90的底部，接近开关912将发送信号让阻挡气缸910停止驱动，该设置使得L极插套101安装到插座60上安装更牢固。第二放置治具90一侧装设有止停组件92，止停组件92包括止停气缸920、装设在止停气缸920一侧的止停块921和装设在止停一侧的光电传感器922，第二放置治具90一侧开设有与止停块921相配合的止停口，当第二放置治具90到达指定的安装位置时，光电传感器922将到达信号传递到止停气缸920上，止停气缸920驱动止停块921卡进止停口上，使得第二放置治具90的水平方向位置保持稳定。

第二放置治具90的底部装设有生产线机构93，第二放置治具90的一侧装设有用于对第二放置治具90上的一个圆形板进行计数的圆形读写器923。

一种自动组装机的工作原理：当一种柔性自动上料装置的上料机器人的第二吸料组件512将N极插套102的N极连接部122吸附起来后，该上料机器人的四轴机械臂50移动到中转治具70一端的上方，并将第二吸料组件512上的N极插套102，放到该中转治具70一端的第二放置腔体722上，接着，旋转驱动模组71驱动中转治具70旋转180度后，夹持移动机构8的横向驱动模组沿水平方向驱动纵向驱动模组，使得纵向驱动模组到达该中转治具70另一端的上方，接着，纵向驱动模组沿垂直往下方向驱动夹持组件83的第二夹持气缸832，使得第二夹持气缸832到达该第二放置腔体722的连通口处，接着，第二夹持气缸832驱动两第二夹持臂838相互靠近，从而使得两第二夹持臂838夹持起N极插套102的N极连接部122，接着，纵向驱动模组沿垂直往上方向驱动夹持组件83，横向驱动模组沿水平方向驱动纵向驱动模组，使得纵向驱动模组到达第二放置治具90的插座60的上方，与此同时，生产线机构93带动第二放置治具90到达安装位置，止停气缸920驱动止停块921卡进第二放置治具90的止停口，阻挡气缸910驱动两阻挡轮911抵住第二放置治具90的一侧壁和底壁，接着，纵向驱动模组沿垂直往下方向驱动夹持组件83，使得第二夹持臂838到达插座60的N极插套102安装位置，接着，第二夹持气缸832驱动两第二夹持臂838分离，此时完成N极插套102安装到插座60上的自动化上料及组装过程。

实施例3：

请参阅图1至图11，本实施例提供的一种柔性自动上料装置及其自动组装机适配于一种插座60以及安装在该插座60上的L极插套101和N极插套102，该L极插套101和N极插套102均通过导电金属片折弯而成，且其两者的一端分别安装在插座60的插孔处，其中，本实施例与实施例1、实施例2的不同之处在于，本实施例的工件10包括L极插套101和N极插套102，工件10的凸出部11包括L极插套101的L极折弯部111和N极插套102的N极折弯部112，工件10的平面部12包括L极插套101的L极连接部121和N极插套102的N极连接部122，该L极连接部121和N极连接部122为平面零件，本实施例的产品包括插座60，本实施例提供的一种柔性自动上料装置及其自动组装机，包括用于L极插套101和N极插套102柔性自动上料的一种柔性自动上料装置和用于将L极插套101和N极插套102自动组装到该插座60上的一种自动组装机。

一种柔性自动上料装置，包括上料机架1、上料台2、柔性震动台3、CCD拍照机构4和上料机械手5。上料台2装设在上料机架1一侧，上料台2包括用于放置L极插套101的第一上料台21和用于放置N极插套102的第二上料台22；第一上料台21装设在第二上料台22一侧；柔性震动台3装设在上料台2一侧，柔性震动台3上开设有放置槽口30，其中，柔性震动台3包括第一放置框31和装设在第一放置框31一侧的第二放置框32，第一上料台21与第一放置框31相匹配，第二上料台22与第二放置框32相匹配，放置槽口30包括第一放置槽口33和第二放置槽口34，第一放置框31的底面开设有若干个用于放置L极插套101的L极折弯部111的第一放置槽口33，并且该L极插套101的L极连接部121位于该第一放置槽口33的外部，L极插套101的L极连接部121的平面与第一放置框31的底面相贴合；第二放置框32的底面开设有若干个用于放置N极插套102的N极折弯部112的第二放置槽口34，并且该N极插套102的N极连接部122位于该第二放置槽口34的外部，N极插套102的N极连接部122的平面与第二放置框32的底面相贴合；CCD拍照机构4装设在柔性震动台3的上方，CCD拍照机构4先分别对第一放置框31的第一放置槽口33和第二放置框32的第二放置槽口34进行拍照，分别确认位于该第一放置槽口33的L极插套101的L极折弯部111和位于该第二放置槽口34的N极插套102的N极折弯部112，接着，确定该L极插套101的L极连接部121的平面位置信息和该N极插套102的N极连接部122的平面位置信息，并将L极连接部121的平面位置信息和N极连接部122的平面位置信息分别传输到上料机械手5上；上料机械手5装设在柔性震动台3一侧，上料机械手5分别接收到CCD拍照机构4的关于L极插套101的L极连接部121的平面位置信息和关于N极插套102的N极连接部122的平面位置信息后，分别将该L极插套101的L极连接部121和N极插套102的N极连接部122进行吸附抓取。

上料机械手5包括装设在上料机架1上的四轴机械臂50和装设在四轴机械臂50的臂端上的吸料组件51；吸料组件51包括第一吸料组件511和第二吸料组件512，第一吸料组件511和第二吸料组件512分别装设在四轴机械臂50端上的两侧，第一吸料组件511、第二吸料组件512各包括下压气缸513、装设在下压气缸513底部的两真空吸盘514。

一种自动组装机，包括组装机架6、一种柔性自动上料装置、第一放置机构7、第二放置机构9、夹持移动机构8。一种柔性自动上料装置装设在组装机架6一侧，第一放置机构7装设在组装机架6上，一种柔性自动上料装置装设在第一放置机构7一端的一侧，第二放置机构9装设在第一放置机构7另一端的一侧，夹持移动机构8装设在第一放置机构7与第二放置机构9的相同一侧。

第一放置机构7包括中转治具70、装设在中转治具70底部的旋转驱动模组71，中转治具70两端的对角处分别开设有放置腔体72，该两个放置腔体72呈对称且相反设置，放置腔体72包括第一放置腔体721和第二放置腔体722，第一放置腔体721位于该中转治具70的其中一个对角处，第二放置腔体722位于该中转治具70的其中另一个对角处，第一放置腔体721用于放置L极插套101，第二放置腔体722用于放置N极插套102，其中，该第一放置腔体721一侧具有放置和固定L极插套101的L极弯折部的槽口，另一侧具有放置和固定L极插套101的L极连接部121的一端的开口，该第一放置槽口33的中部具有便于夹持移动机构8往下夹持L极插套101的L极连接部121的连通口，同理，该第二放置腔体722一侧具有放置和固定N极插套102的N极弯折部的槽口，另一侧具有放置和固定N极插套102的N极连接部122的一端的开口，该第二放置槽口34的中部具有便于夹持移动机构8往下夹持N极插套102的N极连接部122的连通口，具体而言，第一放置槽口33的连通口与第二放置槽口34的连通口形状不一致。

夹持移动机构8包括设在组装机架6上的夹持移动基架80、装设在夹持移动基架80上的第一横向驱动模组81、装设在第一横向驱动模组81上的第一纵向驱动模组82以及装设在第一纵向驱动模组82上的夹持组件83，第一横向驱动模组81驱动第一纵向驱动模组82横向往复运动，第一纵向驱动模组82驱动夹持组件83纵向往复运动，夹持组件83包括夹持气缸830以及设在夹持气缸830两端的夹持臂836，夹持气缸830包括第一夹持气缸831和第二夹持气缸832，夹持臂836包括第一夹持臂837和第二夹持臂838，其中，当两个第一夹持臂837夹持时，其两个第一夹持臂837的底部形成一个与L极插套101的L极连接部121相配合的夹持口，第一夹持气缸831可驱动两端的第一夹持臂837进行夹放L极插套101的L极连接部121，与此同时，当两个第二夹持臂838夹持时，其两个第二夹持臂838的底部形成一个与N极插套102的N极连接部122相配合的夹持口，第二夹持气缸832可驱动两端的第二夹持臂838进行夹放N极插套102的N极连接部122。

第二放置机构9包括用于放置插座60的第二放置治具90。第二放置治具90一端的下方装设有阻挡组件91，阻挡组件91包括阻挡气缸910、装设在阻挡气缸910顶部的两阻挡轮911以及装设在两阻挡轮911一侧的接近开关912，两所述阻挡轮911呈一夹角设置,当所述夹持移动机构8将L极插套101和N极插套102同时安装到第二放置治具90的插座60上时,阻挡气缸910驱动两阻挡轮911纵向向上运动，使得两阻挡轮911卡进到该第二放置治具90端部的一边角处,两阻挡轮911的其中一个阻挡轮911抵住第二放置治具90的侧壁，其中另一个阻挡轮911抵住第二放置治具90的底部，此时接近开关912抵住第二放置治具90的底部，接近开关912将发送信号让阻挡气缸910停止驱动，该设置使得L极插套101、N极插套102安装到插座60上安装更牢固。第二放置治具90一侧装设有止停组件92，止停组件92包括止停气缸920、装设在止停气缸920一侧的止停块921和装设在止停一侧的光电传感器922，第二放置治具90一侧开设有与止停块921相配合的止停口，当第二放置治具90到达指定的安装位置时，光电传感器922将到达信号传递到止停气缸920上，止停气缸920驱动止停块921卡进止停口上。

第二放置治具90的底部装设有生产线机构93，第二放置治具90的一侧装设有用于对第二放置治具90上的一个圆形板进行计数的圆形读写器923。

一种自动组装机的工作原理：当一种柔性自动上料装置的上料机器人利用第一吸料组件511和第二吸料组件512分别将L极插套101的L极连接部121和N极插套102的N极连接部122吸附起来后，该上料机器人的四轴机械臂50移动到中转治具70一端的上方，并同时将第一吸料组件511上的L极插套101放到该中转治具70一端的第一放置腔体721上、第二吸料组件512上的N极插套102放到该中转治具70一端的第二放置腔体722上，接着，旋转驱动模组71驱动中转治具70旋转180度后，夹持移动机构8的横向驱动模组沿水平方向驱动纵向驱动模组，使得纵向驱动模组到达该中转治具70另一端的上方，接着，纵向驱动模组沿垂直往下方向驱动夹持组件83的第一夹持气缸831和第二夹持气缸832，使得第一夹持气缸831到达该第一放置腔体721的连通口、使得第二夹持气缸832到达该第二放置腔体722的连通口处，接着，第一夹持气缸831驱动两第一夹持臂837相互靠近，从而使得两第一夹持臂837夹持起L极插套101的L极连接部121，与此同时，第二夹持气缸832驱动两第二夹持臂838相互靠近，从而使得两第二夹持臂838夹持起N极插套102的N极连接部122。接着，纵向驱动模组沿垂直往上方向驱动夹持组件83，横向驱动模组沿水平方向驱动纵向驱动模组，使得纵向驱动模组到达第二放置治具90的插座60的上方，与此同时，生产线机构93带动第二放置治具90到达安装位置，止停气缸920驱动止停块921卡进第二放置治具90的止停口，阻挡气缸910驱动两阻挡轮911抵住第二放置治具90的一侧壁和底壁，接着，纵向驱动模组沿垂直往下方向驱动夹持组件83，同时使得第一夹持臂837到达插座60的L极插套101安装位置和第二夹持臂838到达插座60的N极插套102安装位置，接着，第一夹持气缸831驱动两第一夹持臂837分离、第二夹持气缸832驱动两第二夹持臂838分离，此时完成L极插套101和N极插套102同时安装到插座60上的自动化上料及组装过程，接着如此往复，形成关于L极插套101和N极插套102同时安装到插座60上的全自动化上料及组装过程，该实施例同时安装L极插套101和N极插套102，上料和组装效率更高。

实施例4：

本实施例与实施例1、实施例2和实施例3的不同之处在于：本实施例提供的一种柔性自动上料装置及其自动组装机适配于其他工件10和待该工件10装入的组装产品，譬如工件10为塑胶件、玻璃材质件等非金属件。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性自动上料装置，包括上料机架(1)以及装设在上料机架(1)上且用于放置工件(10)的上料台(2)，其特征在于，还包括装设在上料台(2)一侧且用于接收上料台(2)运输过来的工件(10)的柔性震动台(3)，所述柔性震动台(3)上开设有若干个用于放置工件(10)的凸出部(11)的放置槽口(30)，所述柔性震动台(3)的上方装设有对位于放置槽口(30)上的工件(10)进行拍照并确定该工件(10)的平面部(12)的位置信息的CCD拍照机构(4)，所述柔性震动台(3)一侧装设有用于接收CCD拍照机构(4)传输过来的工件(10)的平面部(12)的位置信息并对该工件(10)的平面部(12)进行拿取的上料机械手(5)。

2.根据权利要求1所述的一种柔性自动上料装置，其特征在于，所述CCD拍照机构(4)包括装设在上料机架(1)上的两固定杆(40)，两所述固定杆(40)的顶部装设有光源固定架(41)，所述光源固定架(41)装设在柔性震动台(3)的上方，所述光源固定架(41)两侧装设有光源(42)，所述光源固定架(41)一端装设有CCD镜头(43)。

3.根据权利要求1所述的一种柔性自动上料装置，其特征在于，所述上料机械手(5)包括装设在上料机架(1)上的四轴机械臂(50)和装设在四轴机械臂(50)的臂端上的吸料组件(51)。

4.根据权利要求3所述的一种柔性自动上料装置，其特征在于，所述吸料组件(51)包括当上料机械手(5)对工件(10)的平面部(12)进行拿取时用于对该工件(10)的平面部(12)进行压紧的下压气缸(513)、装设在下压气缸(513)底部且用于对该工件(10)的平面部(12)进行吸附的两真空吸盘(514)。

5.一种自动组装机，包括组装机架(6)，其特征在于，还包括设在组装机架(6)一侧且如权利要求1-4任一项所述的一种柔性自动上料装置，装设在组装机架(6)上且供一种柔性自动上料装置的上料机器人上的工件(10)进行放置的第一放置机构(7)，以及装设在第一放置机构(7)一侧的第二放置机构(9)，所述第二放置机构(9)包括用于放置待工件(10)装入的产品的第二放置治具(90)，所述第一放置机构(7)与第二放置机构(9)相同一侧装设有用于夹持第一放置机构(7)上的工件(10)并将该工件(10)安装到第二放置治具(90)的产品上的夹持移动机构(8)。

6.根据权利要求5所述的一种自动组装机，其特征在于，所述第一放置机构(7)包括用于供一种柔性自动上料装置的上料机器人上的工件(10)进行放置以及供该夹持移动机构(8)将第一放置机构(7)上的工件(10)进行夹持的中转治具(70)、装设在中转治具(70)底部的旋转驱动模组(71)，所述旋转驱动模组(71)驱动中转治具(70)旋转往复运动。

7.根据权利要求6所述的一种自动组装机，其特征在于，所述中转治具(70)两端的对角处分别开设有用于放置工件(10)的放置腔体(72)。

8.根据权利要求5所述的一种自动组装机，其特征在于，所述夹持移动机构(8)包括设在组装机架(6)上的夹持移动基架(80)、装设在夹持移动基架(80)上的第一横向驱动模组(81)、装设在第一横向驱动模组(81)上的第一纵向驱动模组(82)以及装设在第一纵向驱动模组(82)上的夹持组件(83)，所述第一横向驱动模组(81)驱动第一纵向驱动模组(82)横向往复运动，所述第一纵向驱动模组(82)驱动夹持组件(83)纵向往复运动，所述夹持组件(83)包括夹持气缸(830)以及设在夹持气缸(830)两端且用于夹放工件(10)的平面部(12)的夹持臂(836)。

9.根据权利要求5所述的一种自动组装机，其特征在于，所述第二放置机构(9)还包括装设在第二放置治具(90)一端的下方的阻挡组件(91)，所述阻挡组件(91)包括阻挡气缸(910)和装设在阻挡气缸(910)顶部的两阻挡轮(911)，两所述阻挡轮(911)呈一夹角设置。

10.根据权利要求5所述的一种自动组装机，其特征在于，所述第二放置机构(9)还包括装设在第二放置治具(90)一侧的止停组件(92)，所述止停组件(92)包括止停气缸(920)和装设在止停气缸(920)一侧的止停块(921)，所述第二放置治具(90)一侧开设有与止停块(921)相匹配的止停口。

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