CN217365732U - 清洁系统和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁系统和清洁机器人。本申请实施方式的清洁系统包括清洁机器人和基站。清洁机器人包括水箱，水箱设置有防水透气结构。基站包括水泵。当基站为清洁机器人供水时，水箱通过防水透气结构进行排气，水箱内的液面高于防水透气结构时使得水泵的负载电流变化，基站根据负载电流变化控制水泵的工作状态。本申请实施方式的清洁系统和清洁机器人可以实现精准地对水箱进行加水，不会出现水箱未加满或者过量加水导致溢出水箱的情况。

Description

清洁系统和清洁机器人

技术领域

本申请涉及机器人水箱加水技术领域，尤其涉及一种清洁系统和清洁机器人。

背景技术

清洁机器人通常自带水箱以实现拖地或洗地功能，其水箱通过基站进行加水时，主要是通过水泵流量控制或者加水时长控制加水量。通过水泵流量控制加水量的方式，对水泵性能及一致性要求较高，会提高产品使用成本，否则将出现水箱加不满或者过量加水溢出水箱的情况。而通过加水时长控制加水量的方式，因水泵流量差异，也常出现未加满或者过量加水导致溢出水箱的情况。上述方式均无法实现精准地对水箱进行加水。

实用新型内容

本申请实施方式提供一种解决上述问题或至少部分地解决上述问题的清洁系统和清洁机器人。

本申请实施方式的清洁系统，包括：

清洁机器人，所述清洁机器人包括水箱，所述水箱设置有防水透气结构；

基站，所述基站包括水泵；

当所述基站为所述清洁机器人供水时，所述水箱通过所述防水透气结构进行排气，所述水箱内的液面高于所述防水透气结构时使得所述水泵的负载电流变化，所述基站根据所述负载电流变化控制所述水泵的工作状态。

在某些实施方式中，所述水箱包括加水口，所述基站还包括加水管，所述加水管的一端与所述水泵连接，所述加水管的另一端用于与所述加水口连接。

在某些实施方式中，所述基站还包括密封件，所述密封件用于密封所述加水管的侧边与所述加水口的顶部之间的间隙。

在某些实施方式中，所述水箱包括顶壁和侧壁，所述加水口设置在所述顶壁，所述防水透气结构设置在所述侧壁。

在某些实施方式中，所述水箱包括顶壁和侧壁，所述加水口和所述防水透气结构均设置在所述顶壁；

所述顶壁在所述防水透气结构处的高度小于或等于所述顶壁在所述加水口处的高度。

在某些实施方式中，所述基站在所述水泵当前的负载电流与所述水泵正常工作时的负载电流之间的差值大于预定差值时，控制所述水泵停止工作。

本申请实施方式的清洁机器人，包括水箱，所述水箱设置有防水透气结构；

当基站为所述清洁机器人供水时，所述水箱通过所述防水透气结构进行排气，所述水箱内的液面高于所述防水透气结构时使得基站水泵的负载电流变化，所述基站根据所述负载电流变化控制所述水泵的工作状态。

在某些实施方式中，所述水箱包括加水口，所述基站还包括加水管，所述加水管的一端与所述水泵连接，所述加水管的另一端用于与所述加水口连接。

在某些实施方式中，所述基站还包括密封件，所述密封件用于密封所述加水管的侧边与所述加水口的顶部之间的间隙。

在某些实施方式中，所述水箱包括顶壁和侧壁，所述加水口设置在所述顶壁，所述防水透气结构设置在所述侧壁。

在某些实施方式中，所述水箱包括顶壁和侧壁，所述加水口和所述防水透气结构均设置在所述顶壁；

所述顶壁在所述防水透气结构处的高度小于或等于所述顶壁在所述加水口处的高度。

本申请实施方式的清洁系统和清洁机器人中，当基站为清洁机器人供水时，水箱通过防水透气结构进行排气，水箱内的液面高于防水透气结构时使得水泵的负载电流变化，基站根据负载电流变化控制水泵的工作状态，可以实现精准地对水箱进行加水，不会出现水箱未加满或者过量加水导致溢出水箱的情况。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的清洁系统的模块示意图；

图2是本申请某些实施方式的清洁系统的结构示意图；

图3是本申请某些实施方式的清洁系统的结构示意图；

图4是本申请某些实施方式的清洁系统的结构示意图；

图5是本申请某些实施方式的清洁系统的结构示意图；

图6是本申请某些实施方式的清洁系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在相关技术中，清洁机器人通常自带水箱以实现拖地或洗地功能，其水箱通过基站进行加水时，主要是通过水泵流量控制或者加水时长控制加水量。通过水泵流量控制加水量的方式，对水泵性能及一致性要求较高，会提高产品使用成本，否则将出现水箱加不满或者过量加水溢出水箱的情况。而通过加水时长控制加水量的方式，因水泵流量差异，也常出现未加满或者过量加水导致溢出水箱的情况。上述两种方式均无法实现精准地对水箱进行加水。

请参阅图1和图2，本申请实施方式的清洁系统100包括清洁机器人10和基站20。清洁机器人10包括水箱12，水箱12设置有防水透气结构121。基站20包括水泵21。当基站20为清洁机器人10供水时，水箱12通过防水透气结构121进行排气，水箱12内的液面高于防水透气结构121时使得水泵21的负载电流变化，基站20根据负载电流变化控制水泵21的工作状态。

本申请实施方式的清洁系统100可以实现精准地对水箱12进行加水，不会出现水箱12未加满或者过量加水导致溢出水箱12的情况。

具体地，清洁机器人10可以为带拖地或洗地功能的清洁机器人10，例如拖地机器人、扫拖一体机器人、擦地机器人、擦窗机器人、手持式吸尘器或者手推清洁机等。清洁机器人10包括水箱12，当水箱12中水用完、或水量不足、或完成一个阶段的清洁作业后时，清洁机器人10可运动至基站20处进行加水。

可以理解，基站20除了为清洁机器人10进行供水外，还可以根据实际需要集成多种功能，以为清洁机器人10提供多样化的服务。例如，用于清洁机器人10的自动停靠、用于为清洁机器人10进行充电、用于对清洁机器人10进行清洁等，以提高清洁机器人10的自动化程度和用户体验。

当基站20用于为清洁机器人10进行供水时，基站20可包括水泵21，水泵21用于注水至水箱12。水箱12还设置有防水透气结构121。防水透气结构121可采用高分子防水透气材料制成，例如聚四氟乙烯膜(Expanded Poly tetra fluoroethylene，EPTFE)。当基站20为清洁机器人10供水时，水箱12通过防水透气结构121进行排气，将水箱12内的气体排到外界，以维持水箱12内的压力平衡。随着液面的不断增高，当水箱12内的液面高于防水透气结构121时，液面将遮挡防水透气结构121(如图5所示)，使得防水透气结构121无法实现水箱12内气体的排出，导致水箱12内的气压不断增大，水泵21向水箱12内注水的压力变大，即水泵21的负载变大，从而水泵21的负载电流变化，因而基站20可根据负载电流变化控制水泵21的工作状态。例如当负载电流变化较小时，基站20可控制水泵21正常工作；当负载电流变化较大时，基站20可控制水泵21立即停止工作或逐步停止工作等。

本申请实施方式根据负载电流变化控制水泵21的工作状态，负载电流变化可反映水箱12内的液面高低，例如液面是否高于防水透气结构121，因而可以根据液面高低精准地控制对水箱12的加水，更加可靠有效。无论水箱12内的初始液面高度是多少，都可以动态地控制水箱12的加水，防止出现水箱12未加满或者过量加水导致溢出水箱12的情况。

此外，本申请实施方式还具有如下优点：通过对水箱12进行单一部件的改进(即设置防水透气结构121)，即可实现对水箱12加水的精准控制，结构改进较小；利用了水泵21自身的特点(压力变化时使得负载电流变化)，避免使用过多的传感器，有利于节省成本；不会过度依赖水泵21的精度，避免增加产品使用成本。

本申请实施方式中，防水透气结构121在水箱12上的高度可以根据需要的水位线设计。例如，当需要水箱12内的水位线达到4/5时即完成加水时，可将防水透气结构121设置在水箱12高度的4/5处，以在水箱12内的液面达到防水透气结构121时，立即停止加水；或者，防水透气结构121也可设置在略低于水箱12高度的4/5处，以在水箱12内的液面达到防水透气结构121时，逐步停止加水。当然，在其他例子中，防水透气结构121也可设置在水箱12高度的3/4、5/6处等，在此不做限制。

请参阅图2和图3，在某些实施方式中，水箱12包括加水口122。基站20还包括加水管22，加水管22的一端与水泵21连接，加水管22的另一端用于与加水口122连接。

本申请实施方式中，加水管22设置在基站20端，相较于加水管22设置在水箱12端而言，清洁机器人10的整体高度较小，清洁机器人10无需为加水管22提供容纳空间，也无需将加水管22设置成复杂的可伸缩管而增加成本。

请参阅图2，在某些实施方式中，基站20还包括密封件23。密封件23用于密封加水管22的侧边与加水口122的顶部之间的间隙。

具体地，密封件23可采用硅胶、橡胶或塑料等材料制成。密封件23用于密封加水管22与加水口122之间的间隙，以防止气体从加水管22与加水口122的结合处排至水箱12外，而造成水箱12内气压的改变，进而影响对水泵21工作状态的控制，或者防止加水过程中液体的渗漏。

本申请实施方式中，密封件23用于密封加水管22的侧边与加水口122的顶部之间的间隙，相较于密封件23密封加水管22的侧边与加水口122的侧边之间的间隙而言，加水口122可以无需自水箱12顶部凸出或者加水口122自水箱12顶部凸出较少。水箱12的高度较小，整体外形也较为美观。密封件23还可以与加水管22固定为一体，例如密封件23紧密套设于加水管22，如此密封件23的密封操作较为简单。当基站20为清洁机器人10进行供水时，只需要将加水管22自加水口122伸入水箱12内，将密封件23的底部抵接于水箱12的顶部，即可实现加水管22与加水口122之间的密封。

当然，在其他实施方式中，基站20也可不设置密封件23(如图3所示)。加水管22直接与加水口122密封配合，例如挤压密封、过盈配合等，在此不作限制。

此外，水箱12还可包括与加水口122配合的盖体，当基站20为清洁机器人10加水完成后，加水口122通过盖体进行密封，以防止清洁机器人10移动过程中液体的滴洒。

请参阅图2至图5，在某些实施方式中，水箱12包括顶壁123和侧壁124。加水口122设置在顶壁123，防水透气结构121设置在侧壁124。

具体地，水箱12可为长方体结构、正方体结构、圆柱体结构、或任意立体结构等，在此不做限制。水箱12包括顶壁123和侧壁124，顶壁123可与侧壁124连接，顶壁123的高度可大于或等于侧壁124的高度。可以理解，此高度是以水箱12的底部作为基准而言(后同)。

本申请实施方式中，加水口122设置在顶壁123，方便加水管22与加水口122进行插接实现加水。防水透气结构121设置在侧壁124，方便根据需要的水位线设置防水透气结构121的高度，且不易因为防水透气结构121设置得过高而导致一直不停地加水而溢出水箱12。

请参阅图6，在某些实施方式中，水箱12包括顶壁123和侧壁124，加水口122和防水透气结构121均设置在顶壁123。顶壁123在防水透气结构121处的高度小于或等于顶壁123在加水口122处的高度。

本申请实施方式中，除了加水口122设置在顶壁123外，防水透气结构121也设置在顶壁123，但需使得防水透气结构121处的高度小于或等于加水口122处的高度。例如，顶壁123可为阶梯面，以便于安装加水口122和防水透气结构121。

可以理解，若防水透气结构121处的高度大于加水口122处的高度，水箱12内的液面已经到达左边的加水口122，而还无法使得液面覆盖防水透气结构121，防水透气结构121还可继续将水箱12内的气体排到外界，进而水泵21的负载电流变化不会变化或者变化极小，则基站20会控制水泵21继续加水，导致水位线继续升高而高于加水口122，当将加水管22从加水口122拔出时将导致水从加水口122处溢出。本申请实施方式中，防水透气结构121处的高度小于或等于加水口122处的高度，可以确保不会由于加水过量而溢出水箱12。

在某些实施方式中，基站20在水泵21当前的负载电流与水泵21正常工作时的负载电流之间的差值大于预定差值时，控制水泵21停止工作。

具体地，请结合图4，在基站20刚开始为清洁机器人10供水时，水箱12内的液面远低于防水透气结构121，水箱12可通过防水透气结构121进行排气，水泵21的负载电流为I1；请结合图5，当基站20为清洁机器人10持续供水时，水箱12内的液面到达防水透气结构121并覆盖防水透气结构121，水箱12内多余的气体无法通过防水透气结构121排出，水箱12内的气压增大，水泵21的负载电流增大为I2。当I2-I1＞a时，可认为水箱12已加满或水箱12内的液面已达到所需的水位线，基站20控制水泵21停止工作。其中，设置预定差值a使得负载电流变化达到预定差值才控制水泵21停止工作，可以避免在加水过程中由于水压冲击造成的较小气压波动而改变水泵21的负载电流，从而减小误差的产生。

需要指出的是，水泵21正常工作时的负载电流即为水箱12内的液面未达到防水透气结构121时水泵21工作时的负载电流。水泵21正常工作时的负载电流可以通过实时检测得到，也可以提前检测好并存储在基站20内，当需要计算水泵21当前的负载电流与水泵21正常工作时的负载电流之间的差值时，基站20读取水泵21正常工作时的负载电流即可。

以下结合具体应用场景说明本申请实施方式的清洁系统100的工作过程：

当清洁机器人10的水箱12中水量不足时，清洁机器人10运动至基站20处，打开水箱12的盖体，将加水管22从加水口122伸入水箱12内并开始加水，随着水箱12内液面的升高，液面逐渐覆盖防水透气结构121，基站20检测到水泵21当前的负载电流与水泵21正常工作时的负载电流之间的差值大于预定差值时，表明水箱12加水足够，基站20控制水泵21停止加水，并拔出加水管22，盖上水箱12的盖体，清洁机器人10加水完成。

综上，本申请实施方式的清洁系统100和清洁机器人10中，当基站20为清洁机器人10供水时，水箱12通过防水透气结构121进行排气，水箱12内的液面高于防水透气结构121时使得水泵21的负载电流变化，基站20根据负载电流变化控制水泵21的工作状态，可以实现精准地对水箱12进行加水，不会出现水箱12未加满或者过量加水导致溢出水箱12的情况。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (11)

1.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁机器人，所述清洁机器人包括水箱，所述水箱设置有防水透气结构；

基站，所述基站包括水泵；

当所述基站为所述清洁机器人供水时，所述水箱通过所述防水透气结构进行排气，所述水箱内的液面高于所述防水透气结构时使得所述水泵的负载电流变化，所述基站根据所述负载电流变化控制所述水泵的工作状态。

2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述水箱包括加水口，所述基站还包括加水管，所述加水管的一端与所述水泵连接，所述加水管的另一端用于与所述加水口连接。

3.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述基站还包括密封件，所述密封件用于密封所述加水管的侧边与所述加水口的顶部之间的间隙。

4.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述水箱包括顶壁和侧壁，所述加水口设置在所述顶壁，所述防水透气结构设置在所述侧壁。

5.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述水箱包括顶壁和侧壁，所述加水口和所述防水透气结构均设置在所述顶壁；

所述顶壁在所述防水透气结构处的高度小于或等于所述顶壁在所述加水口处的高度。

6.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述基站在所述水泵当前的负载电流与所述水泵正常工作时的负载电流之间的差值大于预定差值时，控制所述水泵停止工作。

7.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括水箱，所述水箱设置有防水透气结构；

当基站为所述清洁机器人供水时，所述水箱通过所述防水透气结构进行排气，所述水箱内的液面高于所述防水透气结构时使得基站水泵的负载电流变化，所述基站根据所述负载电流变化控制所述水泵的工作状态。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱包括加水口，所述基站还包括加水管，所述加水管的一端与所述水泵连接，所述加水管的另一端用于与所述加水口连接。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述基站还包括密封件，所述密封件用于密封所述加水管的侧边与所述加水口的顶部之间的间隙。

10.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱包括顶壁和侧壁，所述加水口设置在所述顶壁，所述防水透气结构设置在所述侧壁。

11.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱包括顶壁和侧壁，所述加水口和所述防水透气结构均设置在所述顶壁；

所述顶壁在所述防水透气结构处的高度小于或等于所述顶壁在所述加水口处的高度。

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