CN217349783U - 一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人，涉及搬运机器人技术领域，为解决现有的搬运机器人在对物品进行搬运时，一旦对物品进行拿起后，就无法在对搬运时的重心进行调整，使得物品在运输过程中由于重心与搬运机器人的搬运手臂的重心不在同一直线而发生摆动，不仅影响物品被搬运时的稳定性，还会对搬运机器人造成损伤的问题。所述连接块下端设置有一号调节板，且一号调节板与连接块固定连接，所述一号调节板两侧开设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有滑块，所述滑块另一端固定有二号调节板，所述一号调节板和二号调节板内部均开设有调节腔，所述调节腔内部设置有丝杆。

Description

一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

现有的搬运机器人在对物品进行搬运时，一旦对物品进行拿起后，就无法在对搬运时的重心进行调整，使得物品在运输过程中由于重心与搬运机器人的搬运手臂的重心不在同一直线而发生摆动，不仅影响物品被搬运时的稳定性，还会对搬运机器人造成损伤，因此市场急需研制一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人来帮助人们解决现有的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的搬运机器人在对物品进行搬运时，一旦对物品进行拿起后，就无法在对搬运时的重心进行调整，使得物品在运输过程中由于重心与搬运机器人的搬运手臂的重心不在同一直线而发生摆动，不仅影响物品被搬运时的稳定性，还会对搬运机器人造成损伤的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人，包括移动机构和连接块，所述连接块下端设置有一号调节板，且一号调节板与连接块固定连接，所述一号调节板两侧开设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有滑块，所述滑块另一端固定有二号调节板，所述一号调节板和二号调节板内部均开设有调节腔，所述调节腔内部设置有丝杆，且丝杆与调节腔转动连接，所述丝杆外壁通过螺纹啮合连接有调节筒，所述调节筒外壁固定有轴承，上端所述轴承通过连接板与二号调节板固定连接。

优选的，所述一号调节板和二号调节板沿调节腔下方均开设有活动槽，所述连接板与活动槽滑动连接。

优选的，下端所述连接板另一端固定有顶板，所述顶板底部阵列设置有伸缩弹簧，且伸缩弹簧与顶板固定连接，所述伸缩弹簧另一端设置有平衡板，且平衡板与伸缩弹簧固定连接。

优选的，所述平衡板底部中间安装有倾角传感器，所述平衡板边缘安装有真空吸盘。

优选的，所述一号调节板和二号调节板顶部一侧均设置有安装箱，且安装箱与一号调节板和二号调节板均固定连接。

优选的，所述安装箱内部安装有调节电机，所述调节电机输出端通过键槽连接有二号传动轮，所述丝杆一端通过键槽连接有一号传动轮，所述一号传动轮与二号传动轮通过传动带传动连接。

优选的，所述移动机构上端转动连接有支撑柱，所述支撑柱顶部转动连接有摆杆，所述连接块顶端与摆杆固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该实用新型中，通过设置一号调节板，二号调节板，顶板，丝杆，调节筒，连接板，顶板以及倾角传感器，可利用倾角传感器感知被吸附物品因重心偏移而导致顶板倾斜的角度，随后在利用计算机控制一号调节板和二号调节板上均安装的调节电机，利用调节电机通过传动使丝杆转动，在利用转动的丝杆带动调节筒移动，从而对二号调节板和一号调节板之间以及二号调节板与顶板之间的位置进行调节，直至真空吸盘上吸附的物品的重心与一号调节板，二号调节板以及连接块的重心在一同条直线上，从而完成对物品重心的调节。

2、该实用新型中，通过设置滑槽和滑块，在调节过程中，设置的滑槽可以对二号调节板的移动起到导向作用，设置的滑块不仅起到连接二号调节板和一号调节板的作用，还能使二号调节板移动的更加流畅，同理，本设备在一号调节板和二号调节板中均设置有滑槽和滑块所起到的作用也一致。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的一号调节板与二号调节板连接关系立体图；

图3为本实用新型的A结构放大图。

图中：1、移动机构；2、支撑柱；3、摆杆；4、连接块；5、一号调节板；6、滑槽；7、滑块；8、二号调节板；9、调节腔；10、活动槽；11、丝杆；12、调节筒；13、轴承；14、连接板；15、顶板；16、伸缩弹簧；17、平衡板；18、一号传动轮；19、安装箱；20、调节电机；21、二号传动轮；22、传动带；23、真空吸盘；24、倾角传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人，包括移动机构1和连接块4，连接块4下端设置有一号调节板5，且一号调节板5与连接块4固定连接，一号调节板5两侧开设有滑槽6，滑槽6内部滑动连接有滑块7，滑块7另一端固定有二号调节板8，一号调节板5和二号调节板8内部均开设有调节腔9，调节腔9内部设置有丝杆11，且丝杆11与调节腔9转动连接，丝杆11外壁通过螺纹啮合连接有调节筒12，调节筒12外壁固定有轴承13，上端轴承13通过连接板14与二号调节板8固定连接，一号调节板5和二号调节板8沿调节腔9下方均开设有活动槽10，连接板14与活动槽10滑动连接，下端连接板14另一端固定有顶板15，顶板15底部阵列设置有伸缩弹簧16，且伸缩弹簧16与顶板15固定连接，伸缩弹簧16另一端设置有平衡板17，且平衡板17与伸缩弹簧16固定连接，本设备外接有计算机，计算机与调节电机20，以及倾角传感器24电性连接，通过设置一号调节板5，二号调节板8，顶板15，丝杆11，调节筒12，连接板14，顶板15以及倾角传感器24，可利用倾角传感器24感知被吸附物品因重心偏移而导致顶板15倾斜的角度，随后在利用计算机控制一号调节板5和二号调节板8上均安装的调节电机20，利用调节电机20通过传动使丝杆11转动，在利用转动的丝杆11带动调节筒12移动，从而对二号调节板8和一号调节板5之间以及二号调节板8与顶板15之间的位置进行调节，直至真空吸盘23上吸附的物品的重心与一号调节板5，二号调节板8以及连接块4的重心在一同条直线上，从而完成对物品重心的调节。

进一步，通过设置滑槽6和滑块7，在调节过程中，设置的滑槽6可以对二号调节板8的移动起到导向作用，设置的滑块7不仅起到连接二号调节板8和一号调节板5的作用，还能使二号调节板8移动的更加流畅，同理，本设备在一号调节板5和二号调节板8中均设置有滑槽6和滑块7所起到的作用也一致。

工作原理：本设备调节中心的原理如下，机器人按照计算机编写好的程序利用真空吸盘23对物品进行吸附，由机器人将物品提起后，平衡板17上的倾角传感器24对平衡板17的倾斜角度进行快速测算，随后将检测到的数据以电信号的形式传递给计算机，计算机控制调节电机20启动，调节电机20输出端带动二号传动轮21转动，二号传动轮21通过传动带22的传动带动一号传动轮18转动，一号传动轮18带动丝杆11在调节腔9中转动，调节筒12通过与丝杆11的啮合而在丝杆11上移动，调节筒12通过轴承13带动连接板14在活动槽10中移动，一号调节板5上设置的连接板14带动二号调节板8移动，二号调节板8上设置的连接板14带动顶板15移动，通过二号调节板8和顶板15的移动，直至倾角传感器24感知到平衡板17处于水平位置，此时真空吸盘23上吸附的物品的重心与一号调节板5，二号调节板8以及连接块4的重心在一同条直线上，从而解决现有的搬运机器人在对物品进行搬运时，一旦对物品进行拿起后，就无法在对搬运时的重心进行调整，使得物品在运输过程中由于重心与搬运机器人的搬运手臂的重心不在同一直线而发生摆动，不仅影响物品被搬运时的稳定性，还会对搬运机器人造成损伤的问题，在调节过程中，设置的滑槽6可以对二号调节板8的移动起到导向作用，设置的滑块7不仅起到连接二号调节板8和一号调节板5的作用，还能使二号调节板8移动的更加流畅，同理，本设备在一号调节板5和二号调节板8中均设置有滑槽6和滑块7所起到的作用也一致。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人，包括移动机构(1)和连接块(4)，其特征在于：所述连接块(4)下端设置有一号调节板(5)，且一号调节板(5)与连接块(4)固定连接，所述一号调节板(5)两侧开设有滑槽(6)，所述滑槽(6)内部滑动连接有滑块(7)，所述滑块(7)另一端固定有二号调节板(8)，所述一号调节板(5)和二号调节板(8)内部均开设有调节腔(9)，所述调节腔(9)内部设置有丝杆(11)，且丝杆(11)与调节腔(9)转动连接，所述丝杆(11)外壁通过螺纹啮合连接有调节筒(12)，所述调节筒(12)外壁固定有轴承(13)，上端所述轴承(13)通过连接板(14)与二号调节板(8)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人，其特征在于：所述一号调节板(5)和二号调节板(8)沿调节腔(9)下方均开设有活动槽(10)，所述连接板(14)与活动槽(10)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人，其特征在于：所述下端所述连接板(14)另一端固定有顶板(15)，所述顶板(15)底部阵列设置有伸缩弹簧(16)，且伸缩弹簧(16)与顶板(15)固定连接，所述伸缩弹簧(16)另一端设置有平衡板(17)，且平衡板(17)与伸缩弹簧(16)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人，其特征在于：所述平衡板(17)底部中间安装有倾角传感器(24)，所述平衡板(17)边缘安装有真空吸盘(23)。

5.根据权利要求1所述的一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人，其特征在于：所述一号调节板(5)和二号调节板(8)顶部一侧均设置有安装箱(19)，且安装箱(19)与一号调节板(5)和二号调节板(8)均固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人，其特征在于：安装箱(19)内部安装有调节电机(20)，所述调节电机(20)输出端通过键槽连接有二号传动轮(21)，所述丝杆(11)一端通过键槽连接有一号传动轮(18)，所述一号传动轮(18)与二号传动轮(21)通过传动带(22)传动连接。

7.根据权利要求1所述的一种具有重心调节的工业自动化生产搬运机器人，其特征在于：所述移动机构(1)上端转动连接有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)顶部转动连接有摆杆(3)，所述连接块(4)顶端与摆杆(3)固定连接。

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