CN217316838U - 一种工作台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工作台，其包括：机架、设置于机架上部的机械手运动模组、设置于机械手运动模组下方的搬运模组及设置于搬运模组旁侧的第一上下料机构，搬运模组与第一上下料机构之间通过设置定位载具传递工件，搬运模组和第一上下料机构中分别设置有用于传递定位载具的第一定位传送装置和第二定位传送装置。采用人工将工件摆放安装到定位载具上，由第一上下料机构将定位载具通过第二定位传送装置传递给第一定位传送装置，再由搬运模组将定位载具转移到机械手运动模组下方，通过机械手运动模组上的装配或加工机械手对工件进行组装或加工，并由搬运模组将组装或加工后的工件转移给第一上下料机构，最后由人工将第一上下料机构上的工件取下。

Description

一种工作台

技术领域：

本实用新型涉及生产装配领域，特指一种工作台。

背景技术：

工作台通常用于对工件和产品的组装生产，传统的工作台通用性差，不能简单快速的拼接到生产线上，无法实现对不同产品生产装配的自由切换，而且传统的工作台结构复杂，生产维护成本高。

有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种工作台。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：一种工作台，包括：机架、设置于所述机架上部的机械手运动模组、设置于所述机械手运动模组下方的搬运模组及至少一个设置于所述搬运模组旁侧的第一上下料机构，所述搬运模组与所述第一上下料机构之间通过设置定位载具传递工件，且所述定位载具上至少安装有一种工件，所述搬运模组中设置有用于传递所述定位载具的第一定位传送装置，所述第一上下料机构中设置有用于传递所述定位载具的第二定位传送装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述搬运模组旁侧还设置有第二上下料机构，该第二上下料机构与所述第一上下料机构结构相同。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一上下料机构与所述第二上下料机构安装于所述机架一端并对称设置于所述搬运模组的两侧，所述机架另一端还设置有位于所述搬运模组旁侧并用于工件上下料的第三上下料工位，所述第三上下料工位与所述第一上下料机构和第二上下料机构分别位于所述搬运模组两端。

进一步而言，上述技术方案中，所述第三上下料工位与所述搬运模组之间设置有用于检测第三工件的检测装置，所述搬运模组另一端的两侧还设置有压紧固定所述定位载具的第一夹紧装置和第二夹紧装置；所述第一定位传送装置能够移动到所述搬运模组一端与所述第一上下料机构和所述第二上下料机构中的所述第二定位传送装置直线对接。

进一步而言，上述技术方案中，所述机架上罩设有机罩，其中，所述第一上下料机构和所述第二上下料机构位于所述机罩外，所述搬运模组和所述机械手运动模组及所述第三上下料工位位于所述机罩内，且所述第三上下料工位上设置有延伸至所述机罩外并用于对工件上料和/或下料的第三上下料机构；所述机架为一体式框架。

进一步而言，上述技术方案中，所述机械手运动模组包括有并列设置于所述机架上端两侧的第一X轴导轨和第二X轴导轨、横跨安装于所述第一X轴导轨与所述第二X轴导轨上的X轴移动横梁、设置于所述机架一侧并用于驱动所述X轴移动横梁沿所述第一X轴导轨和所述第二X轴导轨移动的第一驱动装置、设置于所述X轴移动横梁一侧的Y轴导轨、安装于所述Y轴导轨上的Y轴移动座及用于驱动所述Y轴移动座沿所述Y轴导轨移动的第二驱动装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为直线电机模组，其中，所述第一驱动装置包括有设置于所述机架一侧的安装槽、安装于所述安装槽内壁两侧的第一定子及安装于所述X轴移动横梁一端并伸入所述安装槽内的第一动子；所述第二驱动装置包括有安装于所述X轴移动横梁上的第二定子及安装于所述Y轴移动座上的第二动子。

为了解决上述技术问题，本实用新型还采用了另一种技术方案：一种工作台，包括有机架、设置于所述机架上部的机械手运动模组、设置于所述机械手运动模组下方的搬运模组、并列设置于所述搬运模组一端的第一上下料机构和第二上下料机构、设置于所述搬运模组另一端的第三上下料机构、设置于所述第一上下料机构旁侧的第一供料机构及设置于所述第二上下料机构旁侧的第一收料机构，所述搬运模组与所述第一上下料机构和所述第二上下料机构之间通过设置定位载具传递工件，且所述定位载具上至少安装有一种工件；所述搬运模组中设置有用于传递所述定位载具的第一定位传送装置，所述第一上下料机构和所述第二上下料机构中设置有用于传递所述定位载具的第二定位传送装置。

进一步而言，上述技术方案中，所述搬运模组与所述第三上下料机构之间设置有检测装置，所述搬运模组另一端的两侧还设置有压紧固定所述定位载具的第一夹紧装置和第二夹紧装置；所述机架上罩设有机罩，其中，所述第一上下料机构和所述第二上下料机构位于所述机罩外，所述搬运模组和所述机械手运动模组位于所述机罩内，所述第三上下料机构一端位于所述机罩内，且该第三上下料机构另一端延伸至所述机罩外。

进一步而言，上述技术方案中，所述机架为一体式框架，所述机械手运动模组包括有并列设置于所述机架上端两侧第一X轴导轨和第二X轴导轨、横跨安装于所述第一X轴导轨与所述第二X轴导轨上的X轴移动横梁、设置于所述机架一侧并用于驱动所述X轴移动横梁沿所述第一X轴导轨和所述第二X轴导轨移动的第一驱动装置、设置于所述X轴移动横梁一侧的Y轴导轨、安装于所述Y轴导轨上的Y轴移动座及用于驱动所述Y轴移动座沿所述Y轴导轨移动的第二驱动装置；所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为直线电机模组，其中，所述第一驱动装置包括有设置于所述机架一侧的安装槽、安装于所述安装槽内壁两侧的第一定子及安装于所述X轴移动横梁一端并伸入所述安装槽内的第一动子；所述第二驱动装置包括有安装于所述X轴移动横梁上的第二定子及安装于所述Y轴移动座上的第二动子。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：

1、本实用新型中采用人工将工件摆放安装到定位载具上，由第一上下料机构将定位载具通过第二定位传送装置传递给第一定位传送装置，再由搬运模组将定位载具转移到机械手运动模组下方，通过机械手运动模组上的装配或加工机械手对工件进行组装或加工，并由搬运模组将组装或加工后的工件转移给第一上下料机构，最后由人工将第一上下料机构上的工件取下，而由于第一上下料机构中的第二定位传送装置能够横向将定位载具传递给搬运模组，因此，当将两个及以上机架拼接在一起，使多个第一上下料机构相对接，便能够实现在多个机架之间线性传递定位载具，从而实现快速拼接成生产线，而在搬运模组旁侧设置多个第一上下料机构，也能够实现多工位工件上下料，以及工作台的多方向线性拼接，从而提高生产灵活性，提高工作台的通用性。

2、本实用新型中通过第一供料机构、第一上下料机构及搬运模组将装有工件的定位载具逐步移动到机械手运动模组下方，并由第三上下料机构将辅料传递到搬运模组旁侧，再由机械手运动模组上的Z轴工作模组对工件和辅料进行加工和/或组装，进而由搬运模组、第二上下料机构及第一收料机构将定位载具逐步收集到第一收料机构中，从而实现全自动生产装配，同时根据需要还能够调整实现半自动装配，满足各类工件的加工需求，适配性强。其次，在将两个和两个以上机架拼接使用时，由两个机架之间的第一上下料机构和第二上下料机构对接相互传递定位载具，从而组成多工位加工组装生产线，拼接简单方便，可快速调整对不同产品的生产加工，通用性更强。

附图说明：

图1是本实用新型实施例一的实施状态图一；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是本实用新型实施例一的实施状态图二；

图4是本实用新型实施例一的实施状态图三；

图5是本实用新型实施例一的实施状态图四；

图6是本实用新型实施例二的实施状态图一；

图7是本实用新型实施例二的实施状态图二。

具体实施方式：

下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。

见图1至图7所示，为一种工作台，其包括：机架1、设置于所述机架1上部的机械手运动模组2、设置于所述机械手运动模组2下方的搬运模组3及至少一个设置于所述搬运模组3旁侧的第一上下料机构4，所述搬运模组3与所述第一上下料机构4之间通过设置定位载具5传递工件，且所述定位载具5上至少安装有一种工件，所述搬运模组3中设置有用于传递所述定位载具5的第一定位传送装置31，所述第一上下料机构4中设置有用于传递所述定位载具5的第二定位传送装置41。采用人工将工件摆放安装到定位载具5上，由第一上下料机构4 将定位载具5通过第二定位传送装置41传递给第一定位传送装置31，再由搬运模组3将定位载具5转移到机械手运动模组2下方，通过机械手运动模组2上的装配或加工机械手对工件进行组装或加工，并由搬运模组3将组装或加工后的工件转移给第一上下料机构4，最后由人工将第一上下料机构4上的工件取下，而由于第一上下料机构4中的第二定位传送装置41能够横向将定位载具5传递给搬运模组3，因此，当将两个及以上机架1拼接在一起，使多个第一上下料机构 4相对接，便能够实现在多个机架1之间线性传递定位载具5，从而实现快速拼接成生产线，而在搬运模组3旁侧设置多个第一上下料机构4，也能够实现多工位工件上下料，以及工作台的多方向线性拼接，从而提高生产灵活性，提高工作台的通用性。

所述搬运模组3旁侧还设置有第二上下料机构6，该第二上下料机构6与所述第一上下料机构4结构相同。所述第一上下料机构4与所述第二上下料机构6 安装于所述机架1一端并对称设置于所述搬运模组3的两侧，所述机架1另一端还设置有位于所述搬运模组3旁侧并用于工件上下料的第三上下料工位7，所述第三上下料工位7与所述第一上下料机构4和第二上下料机构6分别位于所述搬运模组3两端。所述第一定位传送装置31和第二定位传送装置41均为同步带传送模组。通过在搬运模组3前端的两侧对称设置第一上下料机构4和第二上下料机构6，使第一上下料机构4和第二上下料机构6中的第二定位传送装置41与搬运模组3中的第一定位传送装置41能够线性对接，进而在多个机架1拼接后，多个第一上下料机构4和第二上下料机构6能够实现两两相互对接传递定位载具 5，从而组成生产流水线，而在搬运模组3的另一端设置第三上下料工位7，通过在第三上下料工位7处增设第三上下料机构70，以实现辅料的供料，从而提升工作台和整体生产流水线的通用性，使得根据实际需求能够快速调整生产线，完成对不同产品的生产加工，节约生产成本。

所述第三上下料工位7与所述搬运模组3之间设置有用于检测第三工件的检测装置8，所述搬运模组3另一端的两侧还设置有压紧固定所述定位载具5的第一夹紧装置32和第二夹紧装置33；所述第一定位传送装置31能够移动到所述搬运模组3一端与所述第一上下料机构4和所述第二上下料机构6中的所述第二定位传送装置41直线对接。在一实施例中，多台机架1能够并列使用，在机架 1并列后，两侧第一上下料机构4能够与第二上下料机构6对接传递定位载具5，从而实现线性拼接，快速组成实际所需的生产流水线。在第一上下料机构4、第二上下料机构6、第三上下料机构70至少两个配合使用时，第一上下料机构4、第二上下料机构6及第三上下料机构70既可以作为上料机构使用，也可以作为下料机构使用。

所述机架1上罩设有机罩9，其中，所述第一上下料机构4和所述第二上下料机构6位于所述机罩9外，所述搬运模组3和所述机械手运动模组2及所述第三上下料工位7位于所述机罩9内，且所述第三上下料工位7上设置有延伸至所述机罩9外并用于对工件上料和/或下料的第三上下料机构70；所述机架1为一体式框架。

所述机械手运动模组2包括有并列设置于所述机架1上端两侧的第一X轴导轨21和第二X轴导轨22、横跨安装于所述第一X轴导轨21与所述第二X轴导轨22上的X轴移动横梁23、设置于所述机架1一侧并用于驱动所述X轴移动横梁23沿所述第一X轴导轨21和所述第二X轴导轨22移动的第一驱动装置24、设置于所述X轴移动横梁23一侧的Y轴导轨25、安装于所述Y轴导轨25上的Y 轴移动座26及用于驱动所述Y轴移动座26沿所述Y轴导轨25移动的第二驱动装置27。所述Y轴移动座26上至少安装有一组Z轴工作模组28，根据实际需要 Z轴工作模组28可以是组装机械手，也可以是加工刀具，亦或是检测装置，当然组装机械手、加工刀具、检测装置可以同时安装于Y轴移动座26上。

所述第一驱动装置24和所述第二驱动装置27均为直线电机模组，其中，所述第一驱动装置24包括有设置于所述机架1一侧的安装槽241、安装于所述安装槽241内壁两侧的第一定子242及安装于所述X轴移动横梁23一端并伸入所述安装槽241内的第一动子243；所述第二驱动装置27包括有安装于所述X轴移动横梁23上的第二定子及安装于所述Y轴移动座26上的第二动子。

实施例二，一种工作台，其包括：机架1、设置于所述机架1上部的机械手运动模组2、设置于所述机械手运动模组2下方的搬运模组3、并列设置于所述搬运模组3一端的第一上下料机构4和第二上下料机构6、设置于所述搬运模组 3另一端的第三上下料机构70、设置于所述第一上下料机构4旁侧的第一供料机构101及设置于所述第二上下料机构6旁侧的第一收料机构102，所述搬运模组 3与所述第一上下料机构4和所述第二上下料机构6之间通过设置定位载具5传递工件，且所述定位载具5上至少安装有一种工件；所述搬运模组3中设置有用于传递所述定位载具5的第一定位传送装置31，所述第一上下料机构4和所述第二上下料机构6中设置有用于传递所述定位载具5的第二定位传送装置41。在具体实施例中，多个机架1能够拼接使用，进而使第一供料机构101与第一收料机构102分别位于两侧的第一上下料机构4和第二上下料机构6旁侧，且第一供料机构101和第一收料机构102上能够堆叠若干个定位载具5，并分别设置有能够将定位载具5传递给第一上下料机构4和第二上下料机构6的第三定位传送装置和第四定位传送装置，且第三定位传送装置和第四定位传送装置两侧分别设置有用于逐个分离定位载具5的第一分料装置和第二分料装置。而位于两个机架 1之间的第一上下料机构4和第二上下料机构6相对接并能够相互传递定位载具 5。第三定位传送装置和第四定位传送装置均第一定位传送装置31结构相同。

通过第一供料机构101、第一上下料机构4及搬运模组3将装有工件的定位载具2逐步移动到机械手运动模组2下方，并由第三上下料机构70将辅料传递到搬运模组3旁侧，再由机械手运动模组2上的Z轴工作模组28对工件和辅料进行加工和/或组装，进而由搬运模组3、第二上下料机构6及第一收料机构102 将定位载具5逐步收集到第一收料机构102中，从而实现全自动生产装配，同时根据需要还能够调整实现半自动装配，满足各类工件的加工需求，适配性强。其次，在将两个和两个以上机架1拼接使用时，由两个机架1之间的第一上下料机构4和第二上下料机构6对接相互传递定位载具5，从而组成多工位加工组装生产线，拼接简单方便，可快速调整对不同产品的生产加工，通用性更强。

所述搬运模组3与所述第三上下料机构70之间设置有检测装置8，所述搬运模组3另一端的两侧还设置有压紧固定所述定位载具5的第一夹紧装置32和第二夹紧装置33；所述机架1上罩设有机罩9，其中，所述第一上下料机构4和所述第二上下料机构6位于所述机罩9外，所述搬运模组3和所述机械手运动模组2位于所述机罩9内，所述第三上下料机构70一端位于所述机罩9内，且该第三上下料机构70另一端延伸至所述机罩9外。

所述机架1为一体式框架，所述机械手运动模组2包括有并列设置于所述机架1上端两侧第一X轴导轨21和第二X轴导轨22、横跨安装于所述第一X轴导轨21与所述第二X轴导轨22上的X轴移动横梁23、设置于所述机架1一侧并用于驱动所述X轴移动横梁23沿所述第一X轴导轨21和所述第二X轴导轨22 移动的第一驱动装置24、设置于所述X轴移动横梁23一侧的Y轴导轨25、安装于所述Y轴导轨25上的Y轴移动座26及用于驱动所述Y轴移动座26沿所述Y 轴导轨25移动的第二驱动装置27；所述第一驱动装置24和所述第二驱动装置 27均为直线电机模组，其中，所述第一驱动装置24包括有设置于所述机架1一侧的安装槽241、安装于所述安装槽241内壁两侧的第一定子242及安装于所述 X轴移动横梁23一端并伸入所述安装槽241内的第一动子243；所述第二驱动装置27包括有安装于所述X轴移动横梁23上的第二定子及安装于所述Y轴移动座 26上的第二动子。

综上所述，本实用新型工作时，首先由人工将装有工件的定位载具5堆叠放置到第一供料机构101上，并在第三上下料机构70上放入相应的辅料；进一步，由第一供料机构101将定位载具5逐个传递给第一上下料机构4，再由第一上下料机构4将定位载具5传递给搬运模组3；进一步，由搬运模组3将定位载具5 移动到机械手运动模组2下方，通过机械手运动模组2上的Z轴工作模组28将第三上下料机构70中的辅料与定位载具5中的工件装配在一起；进一步，由搬运模组3将完成组装后的定位载具5移送给第二上下料机构6，再由第二上下料机构6将定位载具5转移给第一收料机构102；进一步，由第一收料机构102将第二上下料机构6送出定位载具5堆叠在一起，最后由人工从第一收料机构102 中取出堆叠在一起的定位载具5。当然，在两台及两台工作台拼接使用时，每两台工作台之间由上一台工作台中的第二上下料机构6将定位载具5传递给下一台工作台中的第一上下料机构4，进而实现流水线式的定位载具5传递。

当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。

Claims (10)

1.一种工作台，其特征在于，包括：机架(1)、设置于所述机架(1)上部的机械手运动模组(2)、设置于所述机械手运动模组(2)下方的搬运模组(3)及至少一个设置于所述搬运模组(3)旁侧的第一上下料机构(4)，所述搬运模组(3)与所述第一上下料机构(4)之间通过设置定位载具(5)传递工件，且所述定位载具(5)上至少安装有一种工件，所述搬运模组(3)中设置有用于传递所述定位载具(5)的第一定位传送装置(31)，所述第一上下料机构(4)中设置有用于传递所述定位载具(5)的第二定位传送装置(41)。

2.根据权利要求1所述的一种工作台，其特征在于：所述搬运模组(3)旁侧还设置有第二上下料机构(6)，该第二上下料机构(6)与所述第一上下料机构(4)结构相同。

3.根据权利要求2所述的一种工作台，其特征在于：所述第一上下料机构(4)与所述第二上下料机构(6)安装于所述机架(1)一端并对称设置于所述搬运模组(3)的两侧，所述机架(1)另一端还设置有位于所述搬运模组(3)旁侧并用于工件上下料的第三上下料工位(7)，所述第三上下料工位(7)与所述第一上下料机构(4)和第二上下料机构(6)分别位于所述搬运模组(3)两端。

4.根据权利要求3所述的一种工作台，其特征在于：所述第三上下料工位(7)与所述搬运模组(3)之间设置有用于检测第三工件的检测装置(8)，所述搬运模组(3)另一端的两侧还设置有压紧固定所述定位载具(5)的第一夹紧装置(32)和第二夹紧装置(33)；所述第一定位传送装置(31)能够移动到所述搬运模组(3)一端与所述第一上下料机构(4)和所述第二上下料机构(6)中的所述第二定位传送装置(41)直线对接。

5.根据权利要求4所述的一种工作台，其特征在于：所述机架(1)上罩设有机罩(9)，其中，所述第一上下料机构(4)和所述第二上下料机构(6)位于所述机罩(9)外，所述搬运模组(3)和所述机械手运动模组(2)及所述第三上下料工位(7)位于所述机罩(9)内，且所述第三上下料工位(7)上设置有延伸至所述机罩(9)外并用于对工件上料和/或下料的第三上下料机构(70)；所述机架(1)为一体式框架。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种工作台，其特征在于：所述机械手运动模组(2)包括有并列设置于所述机架(1)上端两侧的第一X轴导轨(21)和第二X轴导轨(22)、横跨安装于所述第一X轴导轨(21)与所述第二X轴导轨(22)上的X轴移动横梁(23)、设置于所述机架(1)一侧并用于驱动所述X轴移动横梁(23)沿所述第一X轴导轨(21)和所述第二X轴导轨(22)移动的第一驱动装置(24)、设置于所述X轴移动横梁(23)一侧的Y轴导轨(25)、安装于所述Y轴导轨(25)上的Y轴移动座(26)及用于驱动所述Y轴移动座(26)沿所述Y轴导轨(25)移动的第二驱动装置(27)。

7.根据权利要求6所述的一种工作台，其特征在于：所述第一驱动装置(24)和所述第二驱动装置(27)均为直线电机模组，其中，所述第一驱动装置(24)包括有设置于所述机架(1)一侧的安装槽(241)、安装于所述安装槽(241)内壁两侧的第一定子(242)及安装于所述X轴移动横梁(23)一端并伸入所述安装槽(241)内的第一动子(243)；所述第二驱动装置(27)包括有安装于所述X轴移动横梁(23)上的第二定子及安装于所述Y轴移动座(26)上的第二动子。

8.一种工作台，其特征在于，包括：机架(1)、设置于所述机架(1)上部的机械手运动模组(2)、设置于所述机械手运动模组(2)下方的搬运模组(3)、并列设置于所述搬运模组(3)一端的第一上下料机构(4)和第二上下料机构(6)、设置于所述搬运模组(3)另一端的第三上下料机构(70)、设置于所述第一上下料机构(4)旁侧的第一供料机构(101)及设置于所述第二上下料机构(6)旁侧的第一收料机构(102)，所述搬运模组(3)与所述第一上下料机构(4)和所述第二上下料机构(6)之间通过设置定位载具(5)传递工件，且所述定位载具(5)上至少安装有一种工件；所述搬运模组(3)中设置有用于传递所述定位载具(5)的第一定位传送装置(31)，所述第一上下料机构(4)和所述第二上下料机构(6)中设置有用于传递所述定位载具(5)的第二定位传送装置(41)。

9.根据权利要求8所述的一种工作台，其特征在于：所述搬运模组(3)与所述第三上下料机构(70)之间设置有检测装置(8)，所述搬运模组(3)另一端的两侧还设置有压紧固定所述定位载具(5)的第一夹紧装置(32)和第二夹紧装置(33)；所述机架(1)上罩设有机罩(9)，其中，所述第一上下料机构(4)和所述第二上下料机构(6)位于所述机罩(9)外，所述搬运模组(3)和所述机械手运动模组(2)位于所述机罩(9)内，所述第三上下料机构(70)一端位于所述机罩(9)内，且该第三上下料机构(70)另一端延伸至所述机罩(9)外。

10.根据权利要求9所述的一种工作台，其特征在于：所述机架(1)为一体式框架，所述机械手运动模组(2)包括有并列设置于所述机架(1)上端两侧第一X轴导轨(21)和第二X轴导轨(22)、横跨安装于所述第一X轴导轨(21)与所述第二X轴导轨(22)上的X轴移动横梁(23)、设置于所述机架(1)一侧并用于驱动所述X轴移动横梁(23)沿所述第一X轴导轨(21)和所述第二X轴导轨(22)移动的第一驱动装置(24)、设置于所述X轴移动横梁(23)一侧的Y轴导轨(25)、安装于所述Y轴导轨(25)上的Y轴移动座(26)及用于驱动所述Y轴移动座(26)沿所述Y轴导轨(25)移动的第二驱动装置(27)；所述第一驱动装置(24)和所述第二驱动装置(27)均为直线电机模组，其中，所述第一驱动装置(24)包括有设置于所述机架(1)一侧的安装槽(241)、安装于所述安装槽(241)内壁两侧的第一定子(242)及安装于所述X轴移动横梁(23)一端并伸入所述安装槽(241)内的第一动子(243)；所述第二驱动装置(27)包括有安装于所述X轴移动横梁(23)上的第二定子及安装于所述Y轴移动座(26)上的第二动子。

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