CN217294503U - 基于激光雷达的站台门间隙探测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，包括激光雷达探测器、控制主机和控制盘；其中，所述激光雷达探测器通过数据总线与所述控制主机连接；所述控制主机通过多芯控制线与所述控制盘连接；所述激光雷达探测器用于对位于站台门和列车之间的平面进行障碍物检测，并将检测结果发送给所述控制主机；所述控制主机用于控制所述激光雷达探测器的启动和停止，在所述激光雷达探测器检测到障碍物的情况下控制所述控制盘进行报警。本实用新型可基本覆盖整侧站台区域，盲区较小，安装位置受限界制约较小，适应不同型式站台，抗干扰能力强，提高探测准确性。

Description

基于激光雷达的站台门间隙探测系统

技术领域

本实用新型涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统。

背景技术

由于站台门与列车之间间隙的客观存在，乘客上、下车过程中存在被夹在站台门与列车车体之间从而造成人身伤害的风险，给地铁正常运营带来较大影响，也增加了运营部门的压力。

目前轨道交通采用的站台门与列车间隙探测装置主要为红外和激光对射方案，其工作原理均为利用光的直线传播原理点对点探测。设置发射端和接收端，根据安装高度的不同，通过发射端发出红外光或激光，接收端通过光线是否被障碍物遮挡来判断是否存在障碍物。当激光或红外光被障碍物遮挡后，探测系统自动报警。

一些城市新建地铁项目陆续采用全自动无人驾驶模式，全新的运营场景，对站台门与列车之间的间隙安全防护提出了更高要求。全自动驾驶模式下自动化程度高，涉及到的设备系统全性要求、可靠性要求更高，站台门与车门的间隙安全防护要求也更高。目前所采用的红外和激光对射型探测系统虽一定程度上进行安全间隙夹人探测，但是由于技术自身的局限性，具有明显的盲区，安装精度要求高，不适应站台型式的多样性，误报和漏报率较高，不能完全匹配全自动驾驶的高安全性要求。

如图1所示，激光或红外对射方案属于点对点的线性探测方式，探测区域覆盖有限。根据目前各地轨道交通安装方案，一般设置上、中和下三束光，光束之间的间距为20cm，对于全高站台门111滑动门约2.1m高的区域其覆盖率有限，存在盲区112，理论上光束以外的区域均为盲区112。

如图2所示，激光或红外对射方案中对射设备211的发射端和接收端一般安装于列车与站台门111之间，距离站台面高度0.6m～1.2m 的区域，而该区域为车辆与站台门限界条件较为紧张的区域，而发射端和接收端的安装不能侵入车辆限界212，因此受限界条件限制，对发射端和接收端的产品尺寸及安装精度要求高，且由于列车震动等原因，极易造成设备侵限，造成列车刮伤或者设备损毁，影响正常运行的事故

如图3所示，由于激光或红外对射方案的技术特点限制，对于曲线轨道311应对较为困难只能增加装置数量来满足探测需求，且精度不高。其中，TX表示发送端，RX表示接收端。

激光或红外对射方案因地下车站环境较好，因此较为适合地下车站。对于地面站及高架站台213应对能力不强，如遇到雨雪天气、大风扬沙天气等极端天气，可能造成系统误报率较高，不能正常工作；另因午后阳光充足，阳光直射会对红外或激光接收造成较大影响，严重情况下系统无法使用。

因激光或红外对射方案的特点，列车运行时产生的震动可能会使发射和接收装置移位，造成激光或红外线偏离，从而造成系统误报。另外发射和接收装置蒙尘、列车运行带起的杂物，都可能造成系统报警。系统一旦报警，列车将进行紧急制动，可能会造成乘客伤亡。因此受列车振动、地铁隧道粉尘、铁屑干扰、车站其他光源和相互干扰等各种因素影响，对射方案易产生误报和漏报。

目前轨道交通主流方案根据射线不同，每侧直线站台设置2套激光对射设备或4套红外线对射设备，设备背靠背设置，因此对射系统无法进行精确的报警定位，不利于站务人员处置。

上述问题是由于探测原理或系统构造带来的，这类问题属于系统问题，无法通过后期进行弥补或者改善。如光线或粉灰尘带来的遮挡，是由于红外线或激光在长距离中，穿透能力不足导致；系统盲区是由于采用系统三点对射方案，导致光线行程外的区域不具备探测能力；类似问题还有报警点无法精确定位、调试困难，是由于在长达40至 100米的整个探测区域中，只布置了一组或两组对射探测装置。

实用新型内容

本实用新型提供一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，用以解决现有技术中激光或红外对射方案具有明显的盲区，安装精度要求高，不适应站台型式的多样性，误报和漏报率较高的缺陷，实现使用激光雷达进行站台门间隙探测。

本实用新型提供一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，包括激光雷达探测器、控制主机和控制盘；

其中，所述激光雷达探测器通过数据总线与所述控制主机连接；

所述控制主机通过多芯控制线与所述控制盘连接；

所述激光雷达探测器用于对位于站台门和列车之间的平面进行障碍物检测，并将检测结果发送给所述控制主机；

所述控制主机用于控制所述激光雷达探测器的启动和停止，在所述激光雷达探测器检测到障碍物的情况下控制所述控制盘进行报警。

本实用新型提供一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，所述激光雷达探测器安装在站台门顶端或站台门门槛上。

本实用新型提供一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，所述激光雷达探测器安装在站台门顶端的风道梁。

本实用新型提供一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，每个激光雷达探测器的扇形探测区域的一条边为水平或所述扇形探测区域的中心线垂直向下。

本实用新型提供一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，所述激光雷达探测器包括激光雷达、数据处理模块和单片机；

所述激光雷达用于沿着站台门和列车之间的平面发射信号，记录所述信号的发射时间和遇到目标点的返回时间，将所述发射时间和返回时间发送给所述数据处理模块；

所述数据处理模块用于对所述发射时间和返回时间进行预处理后发送给所述单片机；

所述单片机用于根据所述发射时间和返回时间计算所述激光雷达探测器与所述目标点之间的距离，根据所述距离确定所述站台门和列车之间存在障碍物。

本实用新型提供一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，所述控制主机包括核心处理器、输入监测模块、输出控制模块和安全继电器组；

其中，所述激光雷达探测器的启动探测信号采用高电平触发，经过所述安全继电器组传输至所述输入监测模块进行识别后，传输至所述核心处理器；

所述核心处理器用于将所述启动探测信号发送至所述激光雷达探测器，接收所述激光雷达探测器的检测结果，若检测到所述站台门和列车之间不存在障碍物，则通过所述输出控制模块向所述控制盘输出高电平；若检测到所述站台门和列车之间存在障碍物，则通过所述输出控制模块向所述控制盘输出低电平。

本实用新型提供一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，还包括安装支架，所述安装支架用于固定所述激光雷达探测器。

本实用新型提供一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，所述安装支架包括第一平板、第二平板和螺钉；

所述第二平板的一条边与所述第一平板的一条边重合固定，所述第一平板与所述第二平板垂直；

所述第一平板上设有调节裕量孔，所述螺钉穿过所述调节裕量孔后固定在所述站台门顶端或站台门门槛上；

所述激光雷达探测器固定在所述第二平板上。

本实用新型提供一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，还包括第三平板、U形板和第四平板；

所述第三平板有两个，平行固定在所述第二平板上；

所述U形板的两个侧面卡持在两个所述第三平板之间，所述U 形板的每个侧面通过两个螺钉固定在所述第三平板上；

两个第三平板上的螺钉安装位置关于所述U形板的纵轴对称，所述U形板的每个侧面上两个螺钉穿过的通孔中有一个为调节裕量孔；

所述第四平板固定在所述U形板上，所述激光雷达探测器固定在所述第四平板上。

本实用新型提供一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，所述第四平板上有一个或多个调节裕量孔，通过螺钉穿过所述激光雷达探测器和所述调节裕量孔，将所述激光雷达探测器固定在所述第四平板上。

本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统，通过采用激光雷达探测器作为探测设备，可以在探测范围内形成扇形激光光幕，覆盖范围更广，可基本覆盖整侧站台区域，盲区较小；激光雷达探测器的安装位置受限界制约较小，不侵入车辆动态包络线，激光雷达探测器的产品尺寸及安装方式更灵活；激光雷达探测器只需在每道站台门设置一台，即可适应直线站台、曲线站台等不同型式站台，而且激光雷达的抗干扰能力强，不受地面和高架站台等不同环境光强度影响；通过测得的距离可以排除近距离遮挡和镜头污染等误报情形，准确判断产生障碍物报警的门体。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术提供的激光或红外对射方法的场景示意图；

图2是现有技术提供的激光或红外对射方法中对射设备的安装限界示意图；

图3是现有技术提供的激光或红外对射方法中曲线站台设置示意图；

图4是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统的结构示意图；

图5是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中激光雷达光幕覆盖示意图之一；

图6是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中激光雷达光幕示意图；

图7是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中激光雷达探测器安装位置示意图；

图8是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中激光雷达光幕覆盖示意图之二；

图9是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中激光雷达光幕覆盖示意图之三；

图10是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中激光雷达光幕覆盖示意图之四；

图11是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中激光雷达正装光幕覆盖示意图；

图12是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中激光雷达斜装光幕覆盖示意图；

图13是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中间隙探测雷达半高站台门光幕覆盖示意图；

图14是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中激光雷达探测器的原理框图；

图15是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中激光雷达探测器的探测流程示意图；

图16是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中控制主机的原理框图；

图17是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中控制主机的探测流程示意图；

图18是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中激光雷达探测器安装支架结构示意图之一；

图19是本实用新型提供的基于激光雷达的站台门间隙探测系统中激光雷达探测器安装支架结构示意图之一。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面结合图4描述本实用新型的一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，包括激光雷达探测器1、控制主机2和控制盘3；

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。激光雷达探测技术具有分辨率高、检测范围广、反应时间短和智能化程度高等优点，在环境监测、军事等领域得到广泛应用。

激光雷达作为主动式环境感知的智能传感器，相比于传统摄像头和被动红外探测技术，不受光照环境和目标特性等条件限制，抗干扰性强；相比于激光对射技术，可提供目标动态位置等信息，具有定位跟踪功能，灵活度高；相比于毫米波、微波雷达等传统雷达技术，其工作波长较短，可精确获取目标距离、速度等信息，分辨率高。

其中，所述激光雷达探测器1通过数据总线与所述控制主机2连接；所述控制主机2通过多芯控制线与所述控制盘3连接；

本实施例根据激光雷达探测器1的光幕覆盖范围，将每道站台门或者多道站台门作为一个探测区域，设置一套激光雷达探测器。如图 5所示，采用激光雷达设备探测半径为7000mm，探测区域夹角为 100°，站台门顶部安装，探测方向为列车前进方向，雷达探测光幕可以完整覆盖一组滑动门及对应固定门，每组门安装一个激光雷达探测器。

每套激光雷达探测器1通过电源、数据总线与控制主机2连接，根据不同列车型式、编组和站台门型式，布置不同数量的激光雷达探测器1，激光雷达探测器1的安装位置及探测角度不同。

所述激光雷达探测器1用于对位于站台门和列车之间的平面进行障碍物检测，并将检测结果发送给所述控制主机2；

本实施例采用激光雷达作为间隙防护手段，可对车门与站台门之间的间隙进行更为全面的防护。激光雷达探测器将激光脉冲向扫描角度内的各个方向扫描而形成二维扫描面，计时器测定激光束从发射到接收的时间差，根据光的传播速度，处理器会把延迟时间转换成相应的距离，称为ToF(Time of flight，时间飞行)。同时记录当前角度，形成二维极坐标，与预设防区进行比对，输出探测结果。

本实施例采用基于ToF的激光探测器来对站台门与列车门狭缝之间特定平面上的障碍物进行检测。当列车门与站台门都关闭后，能够对列车门与站台门间狭缝平面进行扫描，并检测出狭缝间意外滞留的人员或者物体。在狭缝平面上可灵活设置预警区域，并对预警区域内是否有障碍物遮挡进行判别。

如图6所示，激光雷达探测半径为A，探测开角α，利用激光探测器对车门与站台门间隙内某平面进行扫描。首先学习基础边界并形成防区。当防区内有障碍物存在时，激光束往返的时间将发生改变，从而可以检测并定位障碍物。前端雷达通过总线将判断结果和设备状态等数据传输至机房控制主机，控制主机控制显示器进行结果呈现和设备状态展示，并且控制继电器组与信号系统通过安全回路联动。

所述控制主机2用于控制所述激光雷达探测器1的启动和停止，在所述激光雷达探测器检测到障碍物的情况下控制所述控制盘3进行报警。

控制主机2设置在设备室，是探测系统的控制中枢，负责控制激光雷达探测器1的启停，障碍物信息报警及上传，提供系统与相关接口专业的接口位置。控制主机2采用电源4供电，通过数据总线与各激光雷达探测器1相连，通过多芯控制线与控制盘3相连。

控制盘3设置于站台适当位置，控制盘3通过多芯控制线与控制主机2连接，具备障碍物信息的声光报警提示器件，可进行系统旁路操作等功能。

本实施例通过采用激光雷达探测器作为探测设备，可以在探测范围内形成扇形激光光幕，覆盖范围更广，可基本覆盖整侧站台区域，盲区较小；激光雷达探测器的安装位置受限界制约较小，不侵入车辆动态包络线，激光雷达探测器的产品尺寸及安装方式更灵活；激光雷达探测器只需在每道站台门设置一台，即可适应直线站台、曲线站台等不同型式站台，而且激光雷达的抗干扰能力强，不受地面和高架站台等不同环境光强度影响；通过测得的距离可以排除近距离遮挡和镜头污染等误报情形，准确判断产生障碍物报警的门体。

在上述实施例的基础上，本实施例中所述激光雷达探测器安装在站台门顶端或站台门门槛上。

在上述实施例的基础上，本实施例中所述激光雷达探测器安装在站台门顶端的风道梁。

如图7所示，激光雷达探测器711安装在站台门顶端的风道梁 712上，还可以安装在站台门的门槛上。

由于车站屏蔽门和站台213间隙夹人事故多发生于站台门111处，同时考虑到人员被挤到固定门位置的可能，因此在站台门111上方处优先布设雷达点位。每道站台门设置一个间隙探测激光雷达，设置位置位于车尾侧距站台门1000mm处，使站台门位置及其前后1000mm 均处于同一间隙探测雷达探测范围内，如图8所示。然后在站台门雷达点位间增设雷达，如图9所示，并通过调整雷达探测区域形状和大小，防止相互干扰，最终实现车站站台间隙全覆盖探测，如图10所示。

在上述实施例的基础上，本实施例中每个激光雷达探测器的扇形探测区域的一条边为水平或所述扇形探测区域的中心线垂直向下。

图9和图10为激光雷达探测器的侧装方案，雷达探测起始角为水平，雷达点位分布均匀，防区规则，可实现滑动门、固定门和应急门无死角全覆盖。雷达安装点靠近滑动门，可为滑动门提供高精度检测。

图11为激光雷达探测器的正装方案，雷达探测中心线垂直向下，雷达点位分布均匀，防区规则，可实现滑动门无死角全覆盖，固定门和应急门中心位置覆盖1米高度，1米上区域为防护盲区。雷达安装点靠近滑动门，可为滑动门提供高精度检测。

图12为激光雷达探测器的斜装方案，雷达探测角度位于侧装及正装之间，因风道梁完成高度不均匀，雷达点位分布不均匀或雷达探测起始角不一致，可实现滑动门无死角全覆盖，固定门和应急门中心位置覆盖1.3米高度，1.3米以上区域为防护盲区。雷达安装点靠近滑动门，可为滑动门提供高精度检测。

因此，全高门建议采用侧装方案实施，不要求整侧站台全覆盖的情况下也可选择正装方案实施。半高站台门雷达安装在与半高门上沿齐平位置，采用支架安装，如图13所示。本实施例中的激光雷达探测器还可以采用多层光幕雷达、固态雷达或长距离激光雷达等。

在上述实施例的基础上，如图14所示，本实施例中所述激光雷达探测器1包括激光雷达101、数据处理模块102和单片机104；

此外，还包括电源模块103、就地控制输入DI(Data Input，数据输入)模块105、就地报警输出DO(Data Output，数据输出)模块106、电源接口107和数据接口108。

所述激光雷达101用于沿着站台门和列车之间的平面发射信号，记录所述信号的发射时间和遇到目标点的返回时间，将所述发射时间和返回时间发送给所述数据处理模块102；

激光雷达101负责ToF探测，将探测的环境数据传输至数据处理模块102。

所述数据处理模块102用于对所述发射时间和返回时间进行预处理后发送给所述单片机；

环境数据通过数据处理模块102滤波、AD(Analog Digital，模拟数字)转换，传输至单片机104分析，将激光雷达原始数据转换为环境坐标并存储。

所述单片机104用于根据所述发射时间和返回时间计算所述激光雷达探测器与所述目标点之间的距离，根据所述距离确定所述站台门和列车之间存在障碍物。

例如，在该距离大于第一预设阈值且小于第二预设阈值的情况下，确定站台门和列车之间存在障碍物。

机房统一分配的电源经电源接口107和电源模块103转换给激光雷达探测器1内各部件供电。

根据激光雷达ToF探测的障碍物结果，可以分析嫌疑障碍物与探测器的距离，区分激光雷达镜头上的蒙尘或近距离遮挡。如该距离小于或等于第一预设阈值则说明激光雷达镜头上的蒙尘或近距离遮挡。

用户可以通过就地控制输入DI模块105控制故障雷达隔离。激光雷达探测器探测到障碍物报警时，激光雷达探测器可通过就地报警输出DO模块106输出，用于外接声光报警灯或其他设备。

如图15所示，可选地，激光雷达探测器1初始化过程中探测环境边界，根据环境边界及预设参数形成预设防区并存储。根据预设参数，防区内停留时间小于预设时间的飞虫等将被过滤。激光雷达探测器待机时周期自检，判断各部件工作状态，并与控制主机保持心跳通讯。

正常运营条件下，信号系统在适当的时间发送启动探测命令给激光雷达间隙探测系统，激光雷达间隙探测系统启动工作。激光雷达探测器收到启动探测命令后将当前环境边界与存储的预设防区进行对比。若安全间隙内存在障碍物，则当前环境边界数据侵入预设防区，激光雷达探测器输出障碍物报警，否则输出正常。

在上述实施例的基础上，如图16所示，本实施例中所述控制主机2包括电源管理器201、数据总线202、核心处理器203、输入监测模块204、输出控制模块205和安全继电器组206。电源4连接电源管理器201，为控制主机各部件供电。

激光雷达探测器1通过数据总线202与控制主机2进行数据通讯，通讯形式选择工业总线，通讯内容包括设备注册、自检和报警等信息。

数据总线202将一侧站台所有的探测信息汇总传输至核心处理器203，核心处理器203完成设备参数设置、设备运行状态监测、报警判断与输入输出控制等功能。

控制主机2与外部系统之间采用安全继电器组206进行接口。

其中，所述激光雷达探测器1的启动探测信号采用高电平触发，经过所述安全继电器组206传输至所述输入监测模块204进行启动探测识别后，传输至所述核心处理器203；

所述核心处理器203用于将所述启动探测信号经数据总线发送至所述激光雷达探测器1，接收所述激光雷达探测器1的检测结果，若检测到所述站台门和列车之间不存在障碍物，则通过所述输出控制模块205控制安全继电器组206输出保持高电平，向所述控制盘输出无障碍物信号；若检测到所述站台门和列车之间存在障碍物，则通过所述输出控制模块205控制安全继电器组206输出变为低电平，向所述控制盘输出报警信号。

如图17所示，控制主机把一侧站台所有的探测信号汇总成为一个探测信号发送给信号系统。当间隙探测系统探测到站台门与列车间隙中乘客或大件物品时，将无障碍物信息反馈信号系统，允许发车；当间隙探测系统其中任意激光雷达探测器探测到乘客或大件物品时，将有障碍物信息反馈信号系统，信号系统控制列车不发车，并通知人工处理。

故障条件下，系统实现降级运行，由工作人员操作站台端部的控制盘上的旁路开关，解除激光雷达间隙探测系统与信号系统之间的联锁关系。

激光雷达间隙探测系统还可进入人工探测模式，发车前由工作人员操作控制盘探测是否有障碍物报警的声光提示，确定安全的条件下方可发车。

在上述实施例的基础上，本实施例中还包括安装支架，所述安装支架用于固定所述激光雷达探测器。

在上述实施例的基础上，如图18所示，本实施例中所述安装支架包括第一平板181、第二平板182和螺钉183；所述第二平板182 的一条边与所述第一平板181的一条边重合固定，所述第一平板181 与所述第二平板182垂直；所述第一平板上设有调节裕量孔1811，所述螺钉183穿过所述调节裕量孔1811后固定在所述站台门111顶端或站台门门槛上；所述激光雷达探测器711固定在所述第二平板 182上。

本实施例在使用外力对第一平板181进行推或拉时，螺钉183可在调节裕量孔1811内进行移动，可对激光雷达探测器711进行水平方向调节，使光幕在轨道侧和站台侧之间进行调整，如可调整裕量为 50mm，同时兼顾行车方向的照射角度调节。

螺钉183穿过调节裕量孔1811后，使用螺母拧紧，利用螺钉183 的螺帽和螺母与第一平板181之间的摩擦力固定第一平板181。螺钉 183穿过螺母拧紧后固定在站台门顶端或站台门门槛上。位于螺钉 183的螺帽和螺母之间的第一平板181在外力作用下可在调节裕量孔 1811内进行移动。

在上述实施例的基础上，如图18和图19所示，还包括第三平板 184、U形板185和第四平板186；所述第三平板184有两个，平行固定在所述第二平板182上；

可选地，第三平板为184L形板，L形板的短边通过螺钉183固定在第二平板182上，两个L形板的长边平行。

所述U形板185的两个侧面卡持在两个所述第三平板184之间，所述U形板185的每个侧面通过两个螺钉183固定在所述第三平板 184上；

两个第三平板184上的螺钉183安装位置关于所述U形板185 的纵轴对称，所述U形板185的每个侧面上两个螺钉183穿过的通孔中有一个为调节裕量孔1811；

所述第四平板186通过连接件187固定在所述U形板185上，所述激光雷达探测器711固定在所述第四平板186上。螺钉183依次穿过U形板185的侧面上的调节裕量孔1811和第三平板，然后用螺母拧紧。

本实施例通过U形板上的调节裕量孔，使用外力对U形板进行推或拉时，调节裕量孔中的螺钉可在调节裕量孔中移动，从而使得U 形板围绕U形板上面的一个螺钉进行旋转，对激光雷达探测器进行光幕垂直角度调节，使光幕落点位于安全间隙正中，可选地，调节幅度为±5°。

在上述实施例的基础上，本实施例中所述第四平板186上有一个或多个调节裕量孔1811，通过螺钉183穿过所述激光雷达探测器711 和所述调节裕量孔1811，将所述激光雷达探测器711固定在所述第四平板上186。

可选地，第四平板186上的调节裕量孔1811的纵轴是以激光雷达探测器711安装位置的中心为圆形的弧形。螺钉183依次穿过第四平板186上的调节裕量孔1811和激光雷达探测器711，然后用螺母拧紧。使用外力将激光雷达探测器711沿着调节裕量孔1811的轴线方向进行推或拉时，使得激光雷达探测器711围绕安装位置的中心旋转，从而对激光雷达探测器711进行光幕俯仰角度调节，使扇形光幕的起始角和结束角的位置能完成覆盖整个站台门体，调节幅度为±5°。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于激光雷达的站台门间隙探测系统，其特征在于，包括激光雷达探测器、控制主机和控制盘；

其中，所述激光雷达探测器通过数据总线与所述控制主机连接；

所述控制主机通过多芯控制线与所述控制盘连接；

所述激光雷达探测器用于对位于站台门和列车之间的平面进行障碍物检测，并将检测结果发送给所述控制主机；所述激光雷达探测器的探测方向为所述列车的前进方向；

所述控制主机用于控制所述激光雷达探测器的启动和停止，在所述激光雷达探测器检测到障碍物的情况下控制所述控制盘进行报警。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的站台门间隙探测系统，其特征在于，所述激光雷达探测器安装在站台门顶端或站台门门槛上。

3.根据权利要求2所述的基于激光雷达的站台门间隙探测系统，其特征在于，所述激光雷达探测器安装在站台门顶端的风道梁。

4.根据权利要求2所述的基于激光雷达的站台门间隙探测系统，其特征在于，每个激光雷达探测器的扇形探测区域的一条边为水平或所述扇形探测区域的中心线垂直向下。

5.根据权利要求1所述的基于激光雷达的站台门间隙探测系统，其特征在于，所述激光雷达探测器包括激光雷达、数据处理模块和单片机；

所述激光雷达用于沿着站台门和列车之间的平面发射信号，记录所述信号的发射时间和遇到目标点的返回时间，将所述发射时间和返回时间发送给所述数据处理模块；

所述数据处理模块用于对所述发射时间和返回时间进行预处理后发送给所述单片机；

所述单片机用于根据所述发射时间和返回时间计算所述激光雷达探测器与所述目标点之间的距离，根据所述距离确定所述站台门和列车之间存在障碍物。

6.根据权利要求1所述的基于激光雷达的站台门间隙探测系统，其特征在于，所述控制主机包括核心处理器、输入监测模块、输出控制模块和安全继电器组；

其中，所述激光雷达探测器的启动探测信号采用高电平触发，经过所述安全继电器组传输至所述输入监测模块进行识别后，传输至所述核心处理器；

所述核心处理器用于将所述启动探测信号发送至所述激光雷达探测器，接收所述激光雷达探测器的检测结果，若检测到所述站台门和列车之间不存在障碍物，则通过所述输出控制模块向所述控制盘输出高电平；若检测到所述站台门和列车之间存在障碍物，则通过所述输出控制模块向所述控制盘输出低电平。

7.根据权利要求1-6任一所述的基于激光雷达的站台门间隙探测系统，其特征在于，还包括安装支架，所述安装支架用于固定所述激光雷达探测器。

8.根据权利要求7所述的基于激光雷达的站台门间隙探测系统，其特征在于，所述安装支架包括第一平板、第二平板和螺钉；

所述第二平板的一条边与所述第一平板的一条边重合固定，所述第一平板与所述第二平板垂直；

所述第一平板上设有调节裕量孔，所述螺钉穿过所述调节裕量孔后固定在所述站台门顶端或站台门门槛上；

所述激光雷达探测器固定在所述第二平板上。

9.根据权利要求8所述的基于激光雷达的站台门间隙探测系统，其特征在于，还包括第三平板、U形板和第四平板；

所述第三平板有两个，平行固定在所述第二平板上；

所述U形板的两个侧面卡持在两个所述第三平板之间，所述U形板的每个侧面通过两个螺钉固定在所述第三平板上；

两个第三平板上的螺钉安装位置关于所述U形板的纵轴对称，所述U形板的每个侧面上两个螺钉穿过的通孔中有一个为调节裕量孔；

所述第四平板固定在所述U形板上，所述激光雷达探测器固定在所述第四平板上。

10.根据权利要求9所述的基于激光雷达的站台门间隙探测系统，其特征在于，所述第四平板上有一个或多个调节裕量孔，通过螺钉穿过所述激光雷达探测器和所述调节裕量孔，将所述激光雷达探测器固定在所述第四平板上。

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