CN110525452B - 一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统及方法，该系统包括：传感器、控制主机以及人机交互装置；其中，传感器包括三维激光雷达和相机；三维激光雷达用于检测屏蔽门与列车之间是否存在物体；若存在，则利用相机获取实时图像；控制主机用于实时获取传感器的检测数据，并将检测数据通过人机交互装置进行显示；检测数据包括三维激光雷达的检测结果以及相机获取的实时图像。本发明实施例利用三维激光雷达和相机所集成的传感器检测列车门前障碍物存在与否的情况，并结合获取的实时图像，能够迅速的判断列车门前的情况，有效的防止人员伤亡或设备事故的发生。

Description

一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统及方法

技术领域

本发明涉及列车控制技术领域，尤其涉及一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统及方法。

背景技术

随着自动检测装置的研发以及制备能力的提高，越来越多功能完善的自动检测装置被应用于工业化生产以及民用设施的安全保障上来。其中，位敏探测器广泛的运用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统中。目前，常规的PSD防夹检测方法是在列车门的上方或者侧方安装位敏传感器，用于检测在列车门前一定范围内是否有人员或物品的存在。当检测到存在人员或物品时，则阻止列车门的进一步开合动作，或者发出声光报警信号。

例如：通过在地铁的站台或屏蔽门上安装传感器，检测屏蔽门和车门之间是否有乘客或物体(背包等)，当传感器检测到乘客或物体之后，通过站台的信号灯等方法通知司机，防止车辆启动。

但是，在实际运用中，一方面，现有的防夹检测系统及方法往往存在传感器的误动作，以致造成不必要的停车事故的发生；另一方面，现有的防夹检测系统安装于地面而非列车上，必须通过轨旁的指示灯等方式间接的通知到司机，而不能在驾驶室直接显示告警信息，如果司机未能注意到指示灯等报警信号，有可能无法阻止事故的发生，造成人员的伤亡或设备的损伤。再一方面，由于站台的每一个屏蔽门都需要安装传感器和检测设备，数量多(一个站台48～64个门)，且安装位置极为分散(分布在地铁沿线)，定期维护的代价很大，维护人员必须在地铁停运之后对每个屏蔽门进行检查。

发明内容

本发明实施例提供一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统及方法，用以解决现有技术中不能根据传感器的动作判断出是真实事故还是误动作的缺陷，实现了在阻止列车门执行下一步动作的同时，对屏蔽门与列车之间的情况进行展示，并根据展示情况对传感器的动作做出分析，以确定下一步的工作方案。

一方面，本发明实施例提供一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，包括：传感器、控制主机以及人机交互装置。

其中，传感器包括三维激光雷达和相机；三维激光雷达用于检测地铁屏蔽门与列车之间是否存在物体；若存在物体，则利用相机获取实时图像；

控制主机用于获取传感器的检测数据，并将检测数据通过人机交互装置进行显示；检测数据包括三维激光雷达的检测结果以及相机获取的实时图像。

其中，每个列车门的上方均设置有至少一个传感器，控制主机以及人机交互装置设置于地铁的驾驶室内。

进一步地，本发明实施例提供的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，还包括报警装置，若任一传感器检测到列车门与屏蔽门之间的区域内存在物体，控制主机则根据传感器的检测数据，发送报警驱动信号至报警装置，并发送请求制动信号至列车控制系统；所述列车控制系统根据所述请求制动信号，发送制动信号至所述列车的制动装置。

进一步地，制动装置包括自动控制单元和紧急控制单元；其中，自动控制单元用于根据制动信号阻止地铁列车运行；紧急控制单元用于接收复位信号，并根据复位信号清除所述制动信号；人机交互装置还用于根据检测结果以及实时图像，输出复位信号至紧急控制单元。

进一步地，控制主机还用于接收复位信号，并根据复位信号清除报警驱动信号。

进一步地，控制主机还包括计数单元，该计数单元用于根据传感器的检测数据的变化，获取所述列车内的载客数；其中，传感器的检测数据，包括：传感器的三维激光雷达的光斑数量的变化顺序。

另一方面，本发明实施例提供一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测方法，该方法包括以下步骤：检测地铁屏蔽门与列车之间内是否存在物体，并生成检测结果；若检测结果显示存在物体，则获取地铁屏蔽门与列车之间的实时图像；将检测结果及实时图像进行显示。

进一步地，当列车靠近站台，并待乘客上下车结束后，利用传感器的三维激光雷达检测车门与屏蔽门之间的区域，获取检测结果；若检测结果显示存在物体，则利用传感器的相机获取列车门与屏蔽门之间的区域的实时图像；利用控制主机接收检测结果及实时图像，向列车控制系统发送请求制动信号；列车控制系统向列车的制动装置发送制动信号以控制制动装置运行，并向报警装置发送报警驱动信号以控制报警装置运行，同时将检测结果及实时图像传输至人机交互装置进行显示，检测结果及实时图像与传感器相对应。

进一步地，在人机交互装置对检测结果及实时图像进行显示后，利用人机交互装置发送复位信号，并将复位信号返回至所述列车控制系统，以清除所述制动信号和报警驱动信号。

进一步地，若检测结果显示不存在物体，则根据检测结果及实时图像的变化，获取地铁列车内的载客数，并将检测结果以及载客数通过人机交互装置进行显示。

本发明实施例提供的列车门的防夹检测系统及方法，利用三维激光雷达和相机所集成的传感器检测列车门前障碍物存在与否的情况，并结合获取的实时图像，一方面，能够迅速的判断列车门前的情况，有效的防止人员伤亡或设备事故的发生。另一方面，本发明可以使车辆实现对列车周边(主要是车门附近)的感知能力，快速准确的检测出车辆某个门与站台屏蔽门之间的乘客或异物，在驾驶室的显控台上显示告警信息，并自动紧急制动车辆，在危险情况消除之前阻止车辆启动，不依赖于司机个体。再一方面，可以使车辆精确的统计出当前车辆的实际载客总数，并显示在DMI上，使司机掌握当前车辆的总载客数和总质量，在制动和启动车辆时采取针对性的措施。最后，车载传感器和设备在车库定点维护，与安装在站台屏蔽门或地面的检测设备相比，维护便捷，维护成本和代价显著降低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统中三维激光雷达检测光束示意图；

图3为本发明实施例提供的一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统中传感器的结构及安装示意图；

图4为本发明实施例提供的一种当防夹检测系统运用于地铁列车时的工作示意图；

图5为本发明实施例提供的一种当防夹检测系统运用于地铁列车时的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，在乘客经过时激光光束及光斑的分布情况示意图；

图7为本发明实施例提供的一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，传统的列车门防夹检测系统一般是通过将位置敏感检测器，设置于指定的检测位置，基于检测位置敏感检测器所覆盖的范围内的障碍物情况，将光信号的变化转换成电信号的变化，以通过控制系统判断是否对列车门进行开合处理。但由于控制系统仅仅根据位置敏感检测器传输的电信号的变化来进行列车门的开合控制，无法区分检测位置是真实存在障碍物还是位置敏感检测器的误动作，往往造成对列车门的开合进行了错误的控制，造成了不必要事故的发生。

为解决或部分解决上述不足，如图1所示，本发明实施例提供一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，包括但不限于：传感器、控制主机以及人机交互装置；其中，传感器包括三维激光雷达和相机；三维激光雷达用于检测地铁屏蔽门与列车之间是否存在物体；若存在物体，则利用相机获取实时图像。

控制主机用于获取传感器的检测数据，并将检测数据通过人机交互装置进行显示；检测数据包括三维激光雷达的检测结果以及相机获取的实时图像；

其中，每个列车门的上方均设置有至少一个传感器，控制主机以及人机交互装置设置于地铁的驾驶室内。

传统的位置敏感检测器一般是采用一维位敏传感器或二维位敏传感器两个类型产品，其中，位敏传感器是由一个或两个具有均匀阻抗表面组成的PIN光电二极管组成，具有位置分辨率高、反应电流简单、快速(与光点位置有关)等优点。但本发明实施例所采用的传感器中集成的三维激光雷达，则是通过激励源周期性的驱动激光器发射激光脉冲，并利用激光调制器通过光束控制器控制发射激光的方向、线数等，通过发射光学系统发射出激光束，同时利用光电探测器接收激光束经过目标反射后的回波，生成接收信号。相对于传统的一维位敏传感器或二维位敏传感器，具有覆盖范围广、精度高、频率快、环境适应性好且不受无线电波干扰。

其中，三维激光雷达探测区域一般是以该三维激光雷达所在位置为顶点的椎体状，如图2所示，展示了三维激光雷达检测时的剖面图，通过该剖面图，可以获知本发明实施例提供的三维激光雷达的检测原理为：三维激光雷达发射多束激光，在被扫描物体的表面形成光斑(如图2中小圆点所示)，光斑被激光雷达的接收器检测到后，获取所有光斑的精确坐标。若没有任何异物遮挡时，如图2中的左图所示，所有光斑均落在地面上；如图2中的右图所示，当有人或异物进入到检测区域内，则有部分光斑落在乘客或异物表面，这一部分的光斑坐标会发生显著变化。可以设定一个检测阈值，当超过该阈值数量的光斑的坐标异常，就判断该区域内存在物体，一般考虑到防夹检测的安全性，将该检测阈值设为1，即若有任一光斑坐标发生了改变，则判断该区域内存在物体。

进一步地，如图3所示，在本发明实施例中，可以在每个列车门的正上方安装一个传感器，使该列车门位于三维激光雷达的探测区域内，以保证人或物品无论从列车门的任意方向进入到该探测区域内，均会被探测到。

正常情况下，列车门由控制主机进行开合控制，并通过三维激光雷达对设定范围进行检测，防止当控制主机发出闭合列车门指令时，在该设定范围内存在人或物体，出现不必要的意外，从而造成人员伤亡、物品乃至列车门的损伤等。

但往往在现实中，列车门所安装的位置所面对的情况复杂，比如三维激光雷达的用于检测光斑的接收器被污垢等阻挡、或损坏等异常情况出现时，此时，控制主机则认为此时在检测区域内存在物体，从而导致异常指令的发出。目前，发生此类状况时，往往需要工作人员到现场进行确认后，再对控制主机的控制指令进行更改，需要耗费大量的人力、物力和时间，对一些时间性要求严格的装置，比如：飞机、地铁等公共交通，造成了无法估量的影响。

本发明实施例提供的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，用将三维激光雷达和相机进行集成的传感器对列车门的设定范围内是否存在物体进行检测，正常情况下，相机不工作。若三维激光雷达检测到在其检测范围内出现物体时，则利用相机获取该检测范围的实时图像。

需要说明的是，作为另一可选实施例，本发明实施例中的相机，也可以持续将其所在的设定范围内的实时视频图像传输至控制主机。为表述方便，下面的所有实施例均以相机获取的数据为单张图像为例，但不视为对本实施例保护范围的限定。

进一步地，传感器与控制主机通信连接，可以实时的将三维激光雷达获取到的检测结果以及相机获取的实时图像传输至控制主机内。控制主机连接有人机交互装置，该人机交互装置包括显示装置、输入输出装置。人机交互装置将控制主机接收的三维激光雷达获取到的检测结果以及相机获取的实时图像显示在显示装置上，中控人员可以根据实时图像判断检测结果是否属实，如果属实，则通知就近的工作人员迅速排除该设定范围的物体，并通过输入输出装置重新运行列车门的控制程序；如果该检测结果不属实，则直接重新运行该列车门的控制程序，以最大程度的减小误动作所带来的损失。

本发明实施例提供的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，利用三维激光雷达和相机所集成的传感器检测列车门前障碍物存在与否的情况，并结合获取的实时图像，能够迅速的判断列车门前的情况，有效的防止人员伤亡或设备事故的发生。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，其中，地铁列车具有多个车门，每个车门上均设置有至少一个传感器；列车门设定范围为每个车门与屏蔽门之间的区域；控制主机以及人机交互装置设置于地铁列车的驾驶室内。

具体地，如图4所示，本发明实施例提供一种运用到地铁列车的列车门的防夹检测系统，由于地铁列车，具有多节车厢，并且由于人流量大、工作环境复杂且对时间的把控要求严格。为表述方便，在下面的所有实施例中均以地铁为例进行说明，但不作为对本发明实施例保护范围的限制。

由于地铁系统的交通运输压力大、调度频繁，其对于列车门的防夹检测的要求非常严格，任何不必要的误停、误启动均会造成整个地铁运输网络的紊乱，不但对出行人员的工作生活等造成重大的影响、甚至会造成人员的伤亡或设备的损坏。

目前，传统的地铁站台屏蔽门防夹检测系统，由于检测设备设置于地面，必须通过轨旁的指示灯等方式间接的通知到司机，而不能在驾驶室直接显示告警信息，如果司机未能注意到指示灯等报警信号，有可能无法阻止事故的发生。

此外，由于站点的每一个屏蔽门都需要安装传感器和检测设备，数量多(一个站点48～64个门)，且安装位置极为分散(分布在地铁沿线)，定期维护的代价很大，维护人员必须在地铁停运之后对每个屏蔽门进行检查，不但安全上存在重大隐患，而且可靠性不强，且浪费了大量的人力物力。

如图5所示，在本发明实施例中，通过在地铁的每个屏蔽门上设置至少一个传感器，其中每个传感器的检测范围覆盖其所在的屏蔽门与相对的站台之间的区域。每个传感器均与控制主机通信连接，实时的将获取到的检测结果传输至控制主机。其中，可以在每一节车厢中设置一个控制主机，也可以仅仅在车头和车尾驾驶室中各设置一个控制主机，控制主机与设置于驾驶室内的人机交互装置通信连接，并将接收的检测结果显示在该人机交互装置的显示装置上，以供驾驶员读取。人机交互装置可以在一个界面上同时展示所有传感器的检测结果。需要说明的是：可以在每一节车厢中设置一个控制主机，也可以仅仅在车头驾驶室和车尾驾驶室中各设置一个控制主机，以用于负责本车厢传感器数据的处理，并在车头驾驶室和车尾驾驶室中个设置一个人机交互装置(DMI)，以用于检测数据的显示，对此本发明实施例不作具体地限制。

具体地，当地铁准备出站时，若所有的检测结果正常(即所有的屏蔽门的设定范围内没有物品)时，则按照预设安排出站。当任一个(或多个)检测结果显示其对应的设定范围内存在物体时，触发相机拍摄该设定范围的实时图像，并将检测结果和实时图像同时传送至控制主机，以显示在人机交互装置的显示装置上。驾驶员可以根据检测结果和实时图像判断出与该传感器相对应的屏蔽门检测范围内是否真实存在物品，以及物品的存在是否会对正常出站造成影响，以做出下一步的操作，对此本实施例不作赘述。

本发明实施例所提供的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，通过将传感器设置于每个车门处，相较于现有技术中将位置传感器设置于站台上或者屏蔽门处具有以下优点：一方面，只用在交通轨道工具上进行安装，而无需在每一个站台的每一个站台的屏蔽门处均安装传感器，减小了安装成本；另一方面，由于每个车次的交通轨道工具在进出站时均需要维护、保养，通过上述设置，能够减少维护的成本；再一方面，目前，现有的轨道交通防夹检测，是将传感器设置站台或屏蔽门处，通过设置于每个站点的数据处理装置分别对各自区域内的传感器数据进行综合处理后，再分别通过远程通信的方式反馈给运行中的地铁。通信的步骤繁琐导致硬件要求高，且存在信息滞后性。相较于现有技术，本发明实施例提供的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，通过将传感器设置于车门上，便于直接将传感器所获取到的检测数据传输至控制主机，有效的简化了数据传输的途径，减小了数据滞后性。可以直接通过有线或无线的方式，在每一节车厢中设置一个控制主机，所有的控制主机与设置于驾驶室中的人机交互装置之间均建立通信连接；也可以仅在驾驶室中设置控制主机，用于集中获取并处理该列地铁列车上所有的传感器数据，并实时的将获取的相关数据通过人机交互装置进行显示。本发明实施例，对于如何设置控制主机的位置，以及控制主机与每个传感器进行通信的方式不作具体的限定。

本发明实施例提供的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，将该检测系统运用于地铁列车的车门时，通过车载传感器及设备，对车门与屏蔽门之间的空隙进行检测，并接入车辆制动。在车辆启动前，如果发现有乘客或物体(背包等)夹在车门和屏蔽门之间，则立即在驾驶室的人机交互装置上显示相关信息，并显示具体的位置(哪一个屏蔽门门)和对应的图像信息，在问题确认及解决之前车辆无法启动。在有效的保证行车安全的同时，提高了检测以及故障处理的响应速度，节省了人力物力。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明实施例提供的列车门的防夹检测系统还包括报警装置，若任一传感器检测到屏蔽门与站台之间的区域内存在物体，控制主机则根据传感器的检测数据，发送报警驱动信号至报警装置，并发送制动信号至所述地铁列车的制动装置。

具体地，该防夹检测系统中报警装置可以是声光报警装置，被设置于驾驶室内和/或每个屏蔽门的上方。其中当每个屏蔽门的上方安装有报警装置时，当某个屏蔽门处的传感器检测出其设定检测范围内存在物品时，该屏蔽门上的报警装置被启动，直至故障被排除为止。此时，位于其余屏蔽门上的报警装置则不启动，便于现场工作人员及时的找到发生故障的屏蔽门所在处。在任一声光报警装置启动时，控制主机均发送制动信号至地铁列车的制动装置，以阻止该地铁列车的运行，直至确定该故障被排除后，由驾驶员通过人机交互装置进行报警解除后，方可进行下一步的操作。

本发明实施例提供的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，通过设置报警装置，及时的提醒驾驶员以及现场操作人员，在有效的避免事故发生的同时，进一步的为现场工作人员做出故障处理提供了指引，提高了故障处理的速度，同时也提醒其余乘客，避免了事故的进一步扩大。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，其中，制动装置包括自动控制单元和紧急控制单元；自动控制单元用于根据制动信号阻止地铁列车运行；紧急控制单元用于接收复位信号，并根据复位信号清除制动信号；人机交互装置还用于根据检测结果以及实时图像，输出复位信号至紧急控制单元。

具体地，制动装置是用于阻止地铁列车运行的装置，在本实施例中不对制动装置的具体组成作出限定，但其至少包括以下两个部件：自动控制单元和紧急控制单元；其中，自动控制单元用于接收控制主机的制动指令，并根据该制动指令阻止地铁列车的运行。紧急控制单元可以用于接收由人机交互装置发送的复位信号，并根据复位信号清除控制主机发送的制动指令，并进一步的使自动控制单元解除对地铁列车运行的阻止状态。

本发明实施例，通过在制动装置上设置制动控制单元和紧急控制单元，利用制动控制单元的反应速度快的优势迅速阻止车辆的运行，并结合手动控制装置的稳定性性以及可控性，保证再次发车的安全，以及可以进行手动调节(比如维修时)。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，报警装置还用于接收复位信号，并根据复位信号清除所述报警驱动信号，即人机交互装置还可以用于手动控制报警装置的停启。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，本发明实施例提供的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，还包括计数单元，该计数单元用于根据传感器的检测数据的变化，获取所述地铁列车内的载客数；其中，上述传感器的检测数据，包括：传感器的三维激光雷达的光斑数量的变化顺序。

具体地，由于本发明实施例中采用的检测器中集成的三维激光雷达不仅在水平方向有较宽的视角，在垂直方向上也具有视角。图6为乘客进出车门的侧视图，如图6所示，当乘客上车时，三维激光雷达接收反馈回的右边的光斑坐标先发生变化，而左边的光斑后发生变化；当乘客下车时，左边的光斑坐标先发生变化，右边的光斑后发生变化。本发明实施例根据传感器中三维激光雷达的光斑数量的变化顺序，对每个上下车的乘客进行检测，并将检测结果传送至计数单元。计数单元根据接收到的上述检测结果，即根据每个传感器的检测光斑数量的变化顺序，并进一步的获取地铁列车内的载客数。

本发明实施例还提供一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测方法，如图7所示，该检测方法包括但不限于以下步骤：

步骤S1，检测列车门与屏蔽门之间是否存在物体，生成检测结果；

步骤S2，若检测结果显示存在物体，则获取列车门与屏蔽门之间实时图像；

步骤S3，将检测结果及实时图像进行显示。

进一步地，其中，列车门为地铁列车的屏蔽门；设定范围为屏蔽门与站台之间的区域；当地铁列车靠近站台，并待乘客上下车结束后，利用传感器的三维激光雷达检测所述车门与屏蔽门之间的区域，获取检测结果；若检测结果显示存在物体，则利用传感器的相机获取车门与屏蔽门台之间的区域的实时图像；利用控制主机接收检测结果及实时图像，向地铁列车的制动装置发送制动信号以控制制动装置运行，并向报警装置发送报警驱动信号以控制报警装置运行，同时将检测结果及实时图像传输至人机交互装置进行显示，检测结果及实时图像与传感器相对应。

进一步地，在人机交互装置对检测结果及实时图像进行显示后，利用人机交互装置发送复位信号，并将复位信号返回至控制主机，以清除制动信号和报警驱动信号。

进一步地，若检测结果显示不存在物体，则根据检测结果及实时图像的变化，获取地铁列车内的载客数，并将检测结果以及载客数通过人机交互装置进行显示。具体地，本实施例提供一种地铁列车从进站到出站整个过程的防夹检测方法，包括但不限于以下步骤：

步骤1，可以在地铁列车停靠站台后，并在打开车门的同时，该检测系统开始工作，即传感器开始执行对设定范围进行扫描。

步骤S2，控制主机接收并处理传感器获取的检测数据，其中包括，利用位于控制主机中的计数单元，分别统计每辆车上下车的乘客数量，进而得出当前车辆的总载客数量。

步骤S3，当乘客上下车结束后，车门关闭，传感器继续扫描，控制主机继续处理获取的传感器数据，并确认是否有乘客或异物夹在车门与屏蔽门之间。

步骤S4，如果检测结果显示存在乘客或物体时，控制主机向人机交互装置(DMI)发送告警信息，也可以发送报警信号至报警装置，报警装置的设置于屏蔽门的上方，与此同时向车辆发送制动信号。

S5，人机交互装置接收到告警信息后，在控制台上通过声光报警的方式提示司机异常情况，并显示发生异常的车门位置，以及对应的图像信息，便于司机查看和处理异常情况。

S6，制动装置收到制动信号后紧急制动，在制动信号撤销之前阻止车辆启动。

S7，如果没有发现异常情况或故障清除后，控制主机向人机交互装置发送乘客人数信息，人机交互装置显示当前车辆的总载客人数。

本发明实施例提供的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测方法，利用三维激光雷达和相机所集成的传感器检测列车门前障碍物存在与否的情况，并结合获取的实时图像，能够迅速的判断列车门前的情况，有效的防止人员伤亡或设备事故的发生。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，其特征在于，包括：传感器、控制主机以及人机交互装置；

所述传感器包括三维激光雷达和相机；所述三维激光雷达用于检测所述地铁屏蔽门与列车之间是否存在物体；若存在物体，则利用所述相机获取实时图像；

所述控制主机用于获取所述传感器的检测数据，并将所述检测数据通过所述人机交互装置进行显示；

所述检测数据包括所述三维激光雷达的检测结果以及所述相机获取的所述实时图像；

其中，每个列车门的上方均设置有所述三维激光雷达和相机，控制主机以及人机交互装置设置于地铁的驾驶室内；

所述控制主机还包括计数单元，所述计数单元用于根据所述传感器的检测数据的变化，获取所述列车内的载客数；

其中，所述传感器的检测数据，包括：所述传感器中三维激光雷达的光斑数量的变化顺序。

2.根据权利要求1所述的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，其特征在于，还包括报警装置，若任一所述传感器检测到屏蔽门与列车之间存在物体，所述控制主机则根据所述传感器的检测数据，发送报警驱动信号至所述报警装置，并发送请求制动信号至列车控制系统；所述列车控制系统根据所述请求制动信号，发送制动信号至所述列车的制动装置。

3.根据权利要求2所述的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，其特征在于，所述制动装置包括自动控制单元和紧急控制单元；

所述自动控制单元用于根据所述制动信号阻止所述列车运行；

所述紧急控制单元用于接收复位信号，并根据所述复位信号清除所述制动信号；

所述人机交互装置还用于根据所述检测结果以及所述实时图像，输出所述复位信号至所述紧急控制单元。

4.根据权利要求3所述的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测系统，其特征在于，所述控制主机还用于接收所述复位信号，并根据所述复位信号清除所述报警驱动信号。

5.一种用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测方法，其特征在于，

检测地铁屏蔽门与列车之间内是否存在物体，并生成检测结果；

若检测结果显示存在物体，则获取所述地铁屏蔽门与列车之间的实时图像；

将所述检测结果及实时图像进行显示；

当所述列车靠近站台，并待乘客上下车结束后，利用传感器的三维激光雷达检测所述屏蔽门与列车之间的区域，获取所述检测结果；

若所述检测结果显示存在物体，则利用所述传感器的相机获取所述屏蔽门与列车之间的区域的实时图像；

利用控制主机接收所述检测结果及实时图像，向列车控制系统发送请求制动信号；

所述列车控制系统向所述列车的制动装置发送制动信号以控制所述制动装置运行，并向报警装置发送报警驱动信号以控制所述报警装置运行；同时将所述检测结果及实时图像传输至人机交互装置进行显示，所述检测结果及实时图像与所述传感器相对应；

所述控制主机还包括计数单元，所述计数单元用于根据所述传感器的检测数据的变化，获取所述列车内的载客数；

其中，所述传感器的检测数据，包括：所述传感器中三维激光雷达的光斑数量的变化顺序。

6.根据权利要求5所述的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测方法，其特征在于，在所述人机交互装置对所述检测结果及实时图像进行显示后，利用所述人机交互装置发送复位信号，并将所述复位信号返回至所述列车控制系统，以清除所述制动信号和报警驱动信号。

7.根据权利要求5所述的用于地铁屏蔽门与列车之间的防夹检测方法，其特征在于，若所述检测结果显示不存在物体，则根据所述检测结果及实时图像的变化，获取所述列车内的载客数，并将所述检测结果以及所述载客数通过所述人机交互装置进行显示。

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