CN217256359U - 一种送料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种送料机械手，包括：移动机构；机械夹持机构，包括驱动气缸、底板、第一Y轴导轨、第二Y轴导轨、L型齿块、齿轮、第一夹臂和第二夹臂，所述第一Y轴导轨和所述第二Y轴导轨沿Y轴间隔设置在所述底板上，所述底板连接所述移动机构，所述L型齿块在结构上包括连接板和沿连接板呈L型延伸的齿条，所述L型齿块相对设置有沿所述第一Y轴导轨移动的第一L型齿块和沿所述第二Y轴导轨移动的第二L型齿块，所述第一L型齿块的齿条和所述第二L型齿块的齿条包夹啮合所述齿轮，所述驱动气缸驱动所述第一L型齿块或所述第二L型齿块，所述第一夹臂与所述第一L型齿块的连接板连接，所述第二夹臂与所述第二L型齿块的连接板连接。

Description

一种送料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种送料机械手。

背景技术

现有的送料机械手，一般都是直接采用气缸直接驱动一个夹块靠近另一个夹块，这种方式一方面行程大，导致效率较低，另一方面工件的受力只有一侧，受力不均匀，稳定性差，容易产生磕碰。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提出一种稳定性强的送料机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种送料机械手，包括：移动机构；机械夹持机构，包括驱动气缸、底板、第一Y轴导轨、第二Y轴导轨、L型齿块、齿轮、第一夹臂和第二夹臂，所述第一Y轴导轨和所述第二Y轴导轨沿Y轴间隔设置在所述底板上，所述底板连接所述移动机构，所述L型齿块在结构上包括连接板和沿连接板呈L型延伸的齿条，所述L型齿块相对设置有沿所述第一Y轴导轨移动的第一L型齿块和沿所述第二Y轴导轨移动的第二L型齿块，所述第一L型齿块的齿条和所述第二L型齿块的齿条包夹啮合所述齿轮，所述驱动气缸驱动所述第一L型齿块或所述第二L型齿块，所述第一夹臂与所述第一L型齿块的连接板连接，所述第二夹臂与所述第二L型齿块的连接板连接。

进一步的，所述移动机构为XYZ三轴移动机构。

进一步的，所述机械夹持机构设置有两个，两个所述机械夹持机构沿Y轴间隔设置。

进一步的，所述XYZ三轴移动机构中的Z轴移动机构设置在两个所述机械夹持机构之间。

进一步的，还包括第一Y轴滑块和第二Y轴滑块，所述第一Y轴滑块与所述第一Y轴导轨滑动配合并与所述第一L型齿块的连接板相连接，所述第二Y轴滑块与所述第二Y轴导轨滑动配合并与所述第二L型齿块的连接板相连接。

进一步的，所述第一夹臂与所述第一L型齿块沿Y轴方向可调节连接。

进一步的，所述第二夹臂与所述第二L型齿块沿Y轴方向可调节连接。

进一步的，所述第一夹臂和所述第二夹臂设有夹槽。

进一步的，工件上设有凹槽，所述夹槽内设有与凹槽相适配的限位凸块。

进一步的，所述第一夹臂和所述第二夹臂在所述夹槽的上方还设有挡块。

本实用新型的有益效果在于：夹持时，驱动气缸驱动第一L型齿块向第二L型齿块方向移动，第一L型的齿块带动齿轮转动，齿轮再带动第二L型齿块向第一L型齿块方向移动，即第一夹臂和第二夹臂同时相向运动，使得整个行程减半，两个夹臂同时对工件施力，也使得稳定性更强，工件受力均匀。

附图说明

图1是本实用新型实施例一种送料机械手的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一种送料机械手的机械夹持机构的结构示意图；

图3是本实用新型实施例一种送料机械手的机械夹持机构的另一方向的结构示意图；

图4是本实用新型实施例一种送料机械手的机械夹持机构的部分结构示意图；

图5是本实用新型实施例一种送料机械手的移动机构的结构示意图。

标号说明：

100、移动机构；200、机械夹持机构；210、驱动气缸；220、底板；

230、第一Y轴导轨；231、第一Y轴滑块；240、第二Y轴导轨；

241、第一二Y轴滑块；250、L型齿块；251、连接板；2511、导向槽；

252、齿条；2501、第一L型齿块；2502、第二L型齿块；260、齿轮；

261、定轴；270、第一夹臂；271、夹槽；272、限位凸块；273、挡块；

274、导向凸条；280、第二夹臂；300、工件。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型一种送料机械手进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参照图1-图5，一种送料机械手，包括：移动机构100；机械夹持机构200，包括驱动气缸210、底板220、第一Y轴导轨230、第二Y轴导轨240、L型齿块、齿轮260、第一夹臂270和第二夹臂280，第一Y轴导轨230和第二Y轴导轨240沿Y轴间隔设置在底板220上，底板220连接移动机构100，L型齿块在结构上包括连接板和沿连接板呈L型延伸的齿条252，L型齿块相对设置有沿第一Y轴导轨230移动的第一L型齿块和沿第二Y轴导轨240移动的第二L型齿块，第一L型齿块的齿条252和第二L型齿块的齿条252包夹啮合齿轮260，驱动气缸210驱动第一L型齿块或第二L型齿块，第一夹臂270与第一L型齿块的连接板连接，第二夹臂280与第二L型齿块的连接板连接。

夹持时，驱动气缸210驱动第一L型齿块向第二L型齿块方向移动，第一L型的齿块带动齿轮260转动，齿轮260再带动第二L型齿块向第一L型齿块方向移动，即第一夹臂270和第二夹臂280同时相向运动，使得整个行程减半，两个夹臂同时对工件300施力，也使得稳定性更强，工件300受力均匀。

请参照图1和图5，优选的，移动机构100为XYZ三轴移动机构100。可以理解的XYZ三个方向两两垂直，Z轴一般为升降方向。X轴、Y轴和Z轴三个分量的移动结构一般可以通过直线驱动源配合导轨滑块实现，直线驱动源可以直接采用气缸，也可以采用电机配合丝杠滑块，或者电机配合带轮皮带。

请参照图1，机械夹持机构200设置有两个，两个机械夹持机构200沿Y轴间隔设置。双工位工作可以提高工作效率。

请参照图1，XYZ三轴移动机构100中的Z轴移动机构100设置在两个机械夹持机构200之间。Z轴移动机构100的直线驱动源设置在两个机械夹持机构200之间可以提升稳定性。特别的，Z轴移动机构100的导轨滑块设置有两组，一组设置在其中一个机械夹持机构200的中部，另一组设置在另一个机械夹持机构200的中部。

请参照图3和图4，还包括第一Y轴滑块231和第二Y轴滑块，第一Y轴滑块231与第一Y轴导轨230滑动配合并与第一L型齿块的连接板相连接，第二Y轴滑块与第二Y轴导轨240滑动配合并与第二L型齿块的连接板相连接。

优选的，第一夹臂270与第一L型齿块沿Y轴方向可调节连接。调节第一夹臂270和第二夹臂280之间的间距，从而适配不同型号的工件300。进一步的，第二夹臂280与第二L型齿块沿Y轴方向可调节连接。两个夹臂均可调节，增加调节的行程，同时也可以通过调节保证中心位置不变。简单的，调节方式可以通过螺孔和腰形孔配合螺柱实现，通过腰形孔的行程进行调节，如在连接板上设置于螺柱相适配的螺孔，在第一夹臂270和/或第二夹臂280上设置腰形孔；或者，通过多个间隔设置的螺孔或通孔实现，采用一对多(一个螺孔对多个通孔/螺孔，或者，一个通孔对多个螺孔)的方式实现调节。特别的，连接板251越第一夹臂270或第二夹臂280之间还设有沿Y轴的导向限位机构，导向限位机构由沿Y轴的导向槽2511和导向凸条274组成，导向槽2511和导向凸条274中的其中一个设置在连接板251上，另一设置在第一夹臂270或第二夹臂280上，优选的，连接板251设置有导向槽2511，第一夹臂270和第二夹臂280设有与导向槽2511相适配的导向凸条274。

请参照图3，第一夹臂270和第二夹臂280设有夹槽271。可以理解的，夹槽271与工件300的形状相适配。

请参照图1和图3，工件300上设有凹槽，夹槽271内设有与凹槽相适配的限位凸块272。通过限位凸块272限制工件300的移动，同时提高夹持的稳定性。

请参照图1-图4，第一夹臂270和第二夹臂280在夹槽271的上方还设有挡块273。设置挡块273可以保证夹持的工件300的高度一致，方便进行其它操作处理。

特别的，请参照图3和图4，齿轮260一般连接有定轴261，定轴261与底板220固定，从而避免齿轮260沿Y轴移动。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

综上所述，本实用新型提供的一种送料机械手，夹持时，驱动气缸驱动第一L型齿块向第二L型齿块方向移动，第一L型的齿块带动齿轮转动，齿轮再带动第二L型齿块向第一L型齿块方向移动，即第一夹臂和第二夹臂同时相向运动，使得整个行程减半，两个夹臂同时对工件施力，也使得稳定性更强，工件受力均匀。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种送料机械手，其特征在于，包括：

移动机构；

机械夹持机构，包括驱动气缸、底板、第一Y轴导轨、第二Y轴导轨、L型齿块、齿轮、第一夹臂和第二夹臂，所述第一Y轴导轨和所述第二Y轴导轨沿Y轴间隔设置在所述底板上，所述底板连接所述移动机构，所述L型齿块在结构上包括连接板和沿连接板呈L型延伸的齿条，所述L型齿块相对设置有沿所述第一Y轴导轨移动的第一L型齿块和沿所述第二Y轴导轨移动的第二L型齿块，所述第一L型齿块的齿条和所述第二L型齿块的齿条包夹啮合所述齿轮，所述驱动气缸驱动所述第一L型齿块或所述第二L型齿块，所述第一夹臂与所述第一L型齿块的连接板连接，所述第二夹臂与所述第二L型齿块的连接板连接。

2.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于，所述移动机构为XYZ三轴移动机构。

3.根据权利要求2所述的一种送料机械手，其特征在于，所述机械夹持机构设置有两个，两个所述机械夹持机构沿Y轴间隔设置。

4.根据权利要求3所述的一种送料机械手，其特征在于，所述XYZ三轴移动机构中的Z轴移动机构设置在两个所述机械夹持机构之间。

5.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于，还包括第一Y轴滑块和第二Y轴滑块，所述第一Y轴滑块与所述第一Y轴导轨滑动配合并与所述第一L型齿块的连接板相连接，所述第二Y轴滑块与所述第二Y轴导轨滑动配合并与所述第二L型齿块的连接板相连接。

6.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于，所述第一夹臂与所述第一L型齿块沿Y轴方向可调节连接。

7.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于，所述第二夹臂与所述第二L型齿块沿Y轴方向可调节连接。

8.根据权利要求1所述的一种送料机械手，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂设有夹槽。

9.根据权利要求8所述的一种送料机械手，其特征在于，工件上设有凹槽，所述夹槽内设有与凹槽相适配的限位凸块。

10.根据权利要求8所述的一种送料机械手，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂在所述夹槽的上方还设有挡块。

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