CN217124470U - 悬挂机构、底盘及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械结构技术领域，提供一种悬挂机构、底盘及机器人，其中，悬挂机构，包括：第一支撑部、第二支撑部、阻尼件及弹性件，所述第一支撑部设置有用于连接轮体的安装结构；所述第二支撑部适于安装于底盘本体，阻尼件的两端分别连接于所述第一支撑部与所述第二支撑部；弹性件的两端分别连接于所述第一支撑部与所述第二支撑部，位于所述阻尼件的至少一侧。本申请提出的悬挂机构，阻尼件与弹性件配合对悬挂机构进行减震，阻尼件可缓解弹性件振荡，提升悬挂机构的减震效果和稳定性，保证底盘移动过程更加平稳。

Description

悬挂机构、底盘及机器人

技术领域

本申请涉及机械结构技术领域，尤其涉及悬挂机构、底盘及机器人。

背景技术

机器人是一种自动控制机器，机器人包括工业机器人、家用机器人及商用机器人等，机器人可用于工业生产、医疗手术、农业采摘、安全侦查、商业服务以及清洁等场合，机器人的功能多样，应用广泛且机器人的自动化和智能化水平不断提高。

其中，机器人的底盘设置可转动的轮体，轮体可为驱动轮或从动轮，轮体连接于悬挂机构。一些情况下，机器人底盘的减震系统通过弹簧进行减震，弹簧伸缩过程中会受到振荡影响，减震效果欠佳，影响悬挂机构的功能，进而影响底盘的运动，机器人的功能有待完善。

发明内容

本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种悬挂机构，阻尼件与弹性件配合对悬挂机构进行减震，阻尼件可缓解弹性件振荡，提升悬挂机构的减震效果和稳定性，保证底盘移动过程更加平稳。

本申请还提出一种底盘。

本申请还提出一种机器人。

根据本申请第一方面实施例的悬挂机构，包括：

第一支撑部，设置有用于连接轮体的安装结构；

第二支撑部，适于安装于底盘本体；

阻尼件，两端分别连接于所述第一支撑部与所述第二支撑部；

弹性件，两端分别连接于所述第一支撑部与所述第二支撑部，位于所述阻尼件的至少一侧。

根据本申请实施例的悬挂机构，包括第一支撑部、第二支撑部、阻尼件及弹性件，阻尼件与弹性件配合对悬挂机构进行减震，阻尼件可缓解弹性件的振荡，提升悬挂机构的减震效果和稳定性，保证底盘移动过程更加平稳。

本申请实施例的悬挂机构，所述阻尼件的一端铰接于所述第一支撑部，所述阻尼件的另一端铰接于所述第二支撑部。

本申请实施例的悬挂机构，所述阻尼件的两侧对称设置所述弹性件，所述阻尼件与所述弹性件适于沿竖直方向伸缩。

本申请实施例的悬挂机构，所述第二支撑部连接导向部，所述导向部穿设于所述第一支撑部，所述弹性件套设于所述导向部的外侧，所述弹性件位于所述第一支撑部的一侧，所述第一支撑部的另一侧设置有第一限位部，所述第一支撑部通过抵接所述第一限位部限位于下极限位置。

本申请实施例的悬挂机构，所述第一支撑部与所述导向部之间设置有连接轴承，所述连接轴承的一端设置所述弹性件，另一端设置第三套体，所述第三套体套设于所述连接轴承的外侧并包围所述第一限位部，所述第一限位部套设于所述导向部的外侧。

本申请实施例的悬挂机构，所述第二支撑部包括第一安装部、第二安装部和连接所述第一安装部与所述第二安装部的连接板，所述第一安装部位于所述第二安装部的上方，所述连接板设置有第二限位部，所述第一支撑部通过抵接所述第二限位部限位于上极限位置。

本申请实施例的悬挂机构，还包括第一级防护部和第二级防护部，所述第一级防护部包围所述弹性件，所述第二级防护部包围所述弹性件、所述阻尼件和所述第一支撑部，所述第二级防护部罩设于所述第二支撑部的外侧。

本申请实施例的悬挂机构，所述第二级防护部连接有清洁件，所述清洁件的刷体朝向所述轮体。

本申请实施例的悬挂机构，所述第二级防护部设置有第二壳部，所述第二壳部用于罩扣所述轮体的部分表面，所述清洁件卡接于所述第二壳部。

本申请实施例的悬挂机构，所述第二级防护部背离所述轮体的侧壁可拆卸连接有第一走线部，所述第一走线部限制出第一走线通道；

和/或，所述第二级防护部的顶面设置有第二走线部，所述第二走线部包括第一板体和第二板体，所述第一板体与所述第二板体之间限制出第二走线通道。

本申请第二方面实施例，提供一种底盘，包括底盘本体、轮体和如上所述的悬挂机构，所述轮体连接于所述第一支撑部，所述第二支撑部连接于所述底盘本体。

根据本申请实施例的底盘，悬挂机构对于底盘的减震效果更好，优化底盘结构，延长底盘寿命。

本申请第三方面实施例，提供一种机器人，包括机体和如上所述的底盘，所述底盘设置于所述机体的下方。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的底盘的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的底盘的第一壳体处于分解状态的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的底盘的仰视结构示意图；

图4是本申请实施例提供的底盘的正视结构示意图，图中未显示第一壳体；

图5是本申请实施例提供的辅助万向轮的一种结构示意图；通过伸缩非刚性支撑；

图6是本申请实施例提供的辅助万向轮的另一种结构示意图；通过摆动非刚性支撑；

图7是本申请实施例提供的辅助万向轮的立体结构示意图；

图8是本申请实施例提供的辅助万向轮的正视结构示意图；

图9是本申请实施例提供的辅助万向轮的侧视结构示意图；

图10是本申请实施例提供的主万向轮的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的底壳的立体结构示意图；底壳的上表面视角；

图12是本申请实施例提供的底壳的立体结构示意图；底壳的下表面视角；

图13是本申请实施例提供的底壳的立体结构示意图，与图11是区别在于，图示角度不同；

图14的本申请实施例提供的底壳的俯视结构示意图；

图15是图14中A-A的剖视结构示意图；

图16是图14中B-B的剖视结构示意图；

图17的图14中C-C的剖视结构示意图；

图18是本申请实施例提供的底盘的结构示意图，图中未示意上壳体；

图19是本申请实施例提供的底盘的俯视结构示意图；

图20是图19中D-D的剖视结构示意图；

图21是图20中E部位的局部放大结构示意图；图中箭头示意了底盘内排水路径；

图22是本申请实施例提供的底盘的俯视结构示意图，与图19的区别在于，本图中未示意第一壳体；

图23是图22中F-F的剖视结构示意图；

图24是图23中H部位的局部放大结构示意图；图中箭头示意了底盘内排水路径；

图25是本申请实施例提供的底盘的结构示意图，图中未示意第一壳体；

图26是本申请实施例提供的悬挂驱动装置的立体结构示意图；

图27是本申请实施例提供的悬挂驱动装置的侧视结构示意图；

图28是图27中I-I的剖视结构示意图，图中示意了第一支撑部处于上极限位置；

图29是图27中I-I的剖视结构示意图，图中示意了第一支撑部处于下极限位置；

图30本申请实施例提供的悬挂结构的立体结构示意图；

图31是本申请实施例提供的悬挂驱动装置的分解状态示意图，图中第二级防护部与其他部件分解；

图32是本申请实施例提供的悬挂驱动装置的分解状态示意图，在图31的基础上，进一步分解第二减震部、清洁件和驱动轮；

图33是本申请实施例提供的悬挂驱动装置的侧视结构示意图；

图34是图33中J-J的剖视结构示意图；

图35是本申请实施例提供的清洁件的结构示意图；

图36是本申请实施例提供的底盘的电池模块分解状态的结构示意图；

图37是本申请实施例提供的底盘的第二壳体、散热模块相对于其他部件分解状态的结构示意图，图中未示意第一壳体；

图38是本申请实施例提供的底盘的分解状态示意图；

图39是本申请实施例提供的散热模块的结构示意图；

图40是本申请实施例提供的散热模块的分解结构示意图；

图41是本申请实施例提供的底盘的仰视结构示意图，图中充电模块处于分解状态。

附图标记：

110、底壳；111、第一凸起部；1111、第四安装位；1112、第五安装位；112、第二凸起部；1121、第二安装位；113、第三凸起部；1131、第三安装位；114、第一安装位；115、第六安装位；116、第七安装位；117、第八安装位；118、第一导水部；119、第一分隔部；1110、第二导水部；1113、第二分隔部；1114、第三导水部；1115、第三分隔部；1116、第四分隔部；1117、第一排水孔；1118、支撑板部；1119、散热片；1120、第九安装位；1122、封盖；

120、第一壳体；121、第一开口部；122、第二开口部；123、透声件；124、挡水部；130、第二壳体；131、导流部；132、第二排水孔；133、让位槽；134、安装槽；140、安装柱；150、安装杆；

200、悬挂机构；201、第一减震部；202、第一支撑部；203、第二支撑部；2031、第一安装部；2032、第二安装部；2033、连接板；2034、限位板；

204、第一级防护部；2041、第一套体；2042、第二套体；2043、第一定位部；2044、第二定位部；205、导向部；206、第三套体；207、连接轴承；208、第一限位部；209、第二限位部；

210、第二级防护部；2101、第一壳部；2102、第二壳部；2103、第一走线部；2104、第一走线通道；2105、第二走线部；2106、第一板体；2107、第二板体；2108、第二走线通道；2109、定位槽；21010、第三插接部；21011、第四插接部；21012、第二卡接部；21013、第二加强筋；21014、连通口；

211、清洁件；2112、第一插接部；2113、第二插接部；2114、第一卡接部；2115、连接部；2116、第一加强筋；2117、刷体；

212、第二减震部；2121、第一铰链；2122、第二铰链；

310、驱动轮；320、主万向轮；330、辅助万向轮；331、伸缩件；332、转动部；333、摆动调节部；334、包络部；335、倾斜面；336、第一轮体；

400、散热模块；410、散热部；411、散热翅片；412、第一安装板；413、第二安装板；420、第一风机；430、第二风机；440、背板；441、走线槽；442、第一限位块；443、第二限位块；450、第一导热件；460、第二导热件；470、发热件；471、第一控制板；472、第二控制板；473、导热板；

500、电池模块；600、第二播放器；700、充电模块；800、规避及碰撞模块；810、碰撞机构；820、规避机构；910、雷达；920、红外通信模块；1000、线路系统；

a、第一连线；b、第二连线；c、夹角。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不能用来限制本申请的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本申请的实施例，提供一种机器人，参考图1至图41所示，机器人设置有底盘，底盘设置有驱动轮310，驱动轮310用于驱动底盘运动。

一些情况下，机器人可为运输机器人、服务机器人等。

机器人还设置有机体(图中未示意)，底盘设置于机体的下方，底盘可带动机体运动。机体可装载一些功能模块，如显示器、播放器、灯等，以使机体集成有更多功能。机体与底盘配合，可使得机器人的功能更丰富。

机体的外形还可以设置为预设形状，如可根据需要设置为卡通形象，以使得机体的结构更加多样，提升用户体验。

机体还可包括机头，机头设置在最上方，机头可进一步搭载功能模块，如投影部件、拍摄部件以及播放器等，机头的功能多样。

机器人可设置为服务机器人，如家庭服务机器人、商业服务机器人、工业服务机器人，机器人的应用领域广泛，且不限定机器人的应用范围。

下面，对机器人的底盘进行进一步说明。下述的底盘可应用于多种场合，如家用机器人、商用机器人、AGV小车等。

参考图1和图2所示，底盘包括底盘本体和安装于底盘本体的功能模块，功能模块设置为模块化的结构，每个功能模块作为一个独立的个体可拆卸的连接于底盘本体。

底盘通过模块化设计，实现多对一(多个功能模块对应于一个底盘本体)的模块化拆装，无嵌套地装配，便于装配及维修。在设计上也具有可扩展性，升级迭代时，可对多个模块进行升级，并继续装配到原有的底盘本体上，实现机器人的性能提升。

底盘本体可以理解为底盘的壳结构，底盘的壳结构包括底壳110，底壳110设置有安装位，底壳110用于安装多个功能模块。底壳110可以为一体式的结构或者组装的结构，底壳110的结构形式可根据需要选择。

本申请中，以底壳110为一体式的结构为例进行说明，一体式的底壳110，可减少底盘的零部件数量，功能模块安装于底壳110，可简化功能模块的安装，还能保证各功能模块之间的装配精度。

当然，底盘本体还可以包括上壳体，上壳体设置在底壳110的上方，上壳体与底壳110配合限制出用于安装功能模块的安装空间。底盘的外观形状可通过上壳体限制出，上壳体的结构形式多样，此处并不限定上壳体的具体结构和形状。

上壳体包括第一壳体120，第一壳体120罩扣于底壳110的上方，第一壳体120与底壳110之间形成腔体，腔体可用于安装功能模块，通过第一壳体120限制出底盘的外观形状，使得底盘本体的整体性强，底盘的外观可设置为简洁、多样。

上壳体还可以包括第二壳体130，第二壳体130位于底壳110与第一壳体120之间，第二壳体130可用于安装一些功能模块，第二壳体130还可以与第一壳体120配合，将底盘与机体连接。

一些情况下，第一壳体120可以集成第二壳体130的功能，也就是上壳体不设置第二壳体130，第一壳体120可安装部分功能模块，第一壳体120可设置连接底盘与机身的结构。

其中，功能模块包括驱动轮310与悬挂机构200，驱动轮310通过悬挂机构200安装于底盘本体。驱动轮310与悬挂机构200可以为独立的模块，方便独立拆装、更换和清洁。其中，驱动轮310连接于悬挂机构200，驱动轮310与悬挂机构200可以组合成一个模块，驱动轮310与悬挂机构200组合可形成悬挂驱动模块。

将底盘设计成一个综合独立模块具有自运动能力，不依赖其他外接设备，从而方便调试，也可在底盘上方搭载其他结构及功能组件。

功能模块还包括万向轮，万向轮可为底盘提供支撑，还能辅助越障。

驱动轮310与万向轮组成底盘的轮系，具有驱动轮310与万向轮的轮系的底盘可以但不限于应用于机器人，还可以应用于运输装置。

参考图4至图11所示，下面对底盘的轮系进行进一步说明。

如图11所示，底盘本体设置有第一安装位114、第二安装位1121和第三安装位1131；驱动轮310连接于第一安装位114并用于驱动底盘本体移动；主万向轮320转动连接于第二安装位1121；辅助万向轮330转动连接于第三安装位1131。

驱动轮310起到驱动机器人运动的作用，主万向轮320起到支撑和辅助越障的作用，辅助万向轮330起到辅助支撑和辅助越障的作用。在主万向轮320卡塞难以转动时，辅助万向轮330辅助支撑和辅助越障作用，避免主万向轮320卡塞而影响机器人的运动。

在机器人越障时，主万向轮320接触障碍物，当主万向轮320的轮体宽度较小时，也可以理解为轮体为扁形，主万向轮320会存在一定概率与障碍物台阶面卡死的情况，此时，辅助万向轮330起到支撑和辅助越障的作用。同时，辅助万向轮330还可以在机器人倾覆瞬间与地面接触起到支撑作用，从而增加机器人的静态和动态稳定性。

第一安装位114、第二安装位1121和第三安装位1131为底盘本体的不同位置，也就是驱动轮310、主万向轮320和辅助万向轮330安装于底盘本体的不同位置，驱动轮310、主万向轮320和辅助万向轮330独立安装于底盘本体，驱动轮310、主万向轮320和辅助万向轮330可独立拆装，独立性强，位置灵活，相互之间的干扰作用小。

其中，第三安装位1131设置于第二安装位1121的至少一侧，辅助万向轮330在主万向轮320的一侧起到辅助越障和辅助支撑的作用，辅助万向轮330还可以设置在主万向轮320的多侧，如辅助万向轮330设置在主动万向轮的左侧、右侧与前侧中的至少一侧。

在越障过程中，辅助万向轮330相对于主万向轮位于驱动轮310行进方向的前侧，也就是辅助万向轮330比主万向轮320更靠前，使得辅助万向轮330先接触到障碍物，辅助万向轮330起到越障的作用，可避免主万向轮320卡死的问题。一些情况下，尽量避免将第三安装位1131设置在第二安装位1121的正后方。

“辅助万向轮330相对于主万向轮位于驱动轮310行进方向的前侧”可以理解为，在遇到障碍物时，辅助万向轮330先接触到障碍物。

参考图11所示，示意了底壳110设置有第一安装位114、第二安装位1121和第三安装位1131的情况。

可以理解的是，参考图3至图9所示，在机器人平稳状态，辅助万向轮330与地面之间非刚性接触，在倾覆或越障瞬间，辅助万向轮330可以与地面形成刚性支撑，从而提升机器人的静态和动态稳定性。

其中，辅助万向轮330不作为刚性支撑轮，非刚性结构的方式：

第一种，参考图3所示，辅助万向轮330悬空预设高度，也就是辅助万向轮330的最低位置高于主万向轮320的最低位置。辅助万向轮330悬空的预设高度可根据越障高度，越障高度可根据应用环境确定，预设高度具体的确定方式不作限定。图3中虚线示意了，辅助万向轮330的最低位置高于主万向轮320的最低位置。

第二种，参考图4和图5所示，辅助万向轮330适于在第一状态与第二状态之间切换，在第一状态，也就是在平整底面或机器人平稳状态，辅助万向轮330的最低位置与主万向轮320的最低位置一致；在第二状态，也就是在越障或倾斜时，辅助万向轮330的最低位置高于主万向轮320的最低位置。

在第二状态，辅助万向轮330的最低位置高于主万向轮320的最低位置，实现方式可为：一、辅助万向轮330与底面弹性接触，即通过弹性伸缩结构的弹性作用力及限位行程；二、辅助万向轮330可摆动调节。

参考图4所示，辅助万向轮330与底面弹性接触的方式中，辅助万向轮330设置有适于沿高度方向伸缩的伸缩件331，伸缩件331的结构简单，对辅助万向轮330的调节方式简便。

其中，伸缩件331可以但不限于为弹簧、阻尼器或气垫等结构。

参考图5所示，辅助万向轮330摆动调节的方式，辅助万向轮330设置有转动部332和可转动的连接于转动部332的摆动调节部333，摆动调节部333设置有第一轮体336，转动部332转动连接于第三安装位1131。通过摆动调节实现非刚性支撑，使得辅助万向轮330具有高度方向和水平方向的双重位置调节，辅助万向轮330的位置调节更加灵活。

其中，摆动调节部333可设置伸缩支撑件，在摆动调节部333相对于转动部332向上运动的过程中，伸缩支撑件压缩，在摆动调节部333相对于转动部332下落时，伸缩支撑件回弹，可提升摆动调节部333在调节过程中的稳定性。

需要说明的是，不同位置的辅助万向轮330，可通过上述的任意一种方式实现非刚性支撑，具体可根据需要选择。

可以理解的是，参考图6至图9所示，辅助万向轮330包括包络部334和转动连接于包络部334的第一轮体336，包络部334位于第一轮体336的上方，包络部334包围第一轮体336的至少局部面积，包络部334构造有倾斜面335，沿从上向下的方向，倾斜面335朝向第一轮体336倾斜。包络部334起到保护第一轮体336的作用，包络部334的倾斜面335起到缓冲和辅助越障的作用。在斜向遇到障碍物时，辅助万向轮330接触障碍物时，倾斜面335可起到缓冲作用，避免垂直面的外形结构，倾斜面335避免机器人底盘与障碍物卡死。

其中，倾斜面335可沿周向包围第一轮体336，或者，倾斜面335设置在包络部334周向的局部。第一轮体336可以相对于包络部334以360°的转动，转动部332相对于底盘本体可以360°转动。

当辅助万向轮330设置伸缩件331，伸缩件331可位于包络部334的上方与底壳110之间；当辅助万向轮330设置摆动调节部333，包络部334可为摆动调节部333的一部分，包络部334与壳体之间设置伸缩支撑件。

可以理解的是，倾斜面335构造为平面或弧面。平面与弧面均可起到支撑和导向的作用，平面的结构方便加工，弧面的灵活性和适应性强。

当倾斜面335为弧面，则包络部334设置有弧形包络面，也能避免机器人底盘与障碍物卡死。

需要说明的是，辅助万向轮330非刚性支撑或刚性支撑均可采用包络部334的结构。

第一轮体的宽度与转动半径的比例，大于主万向轮的第二轮体的宽度与转动半径的比例，第一轮体不易卡死，可解决主万向轮易卡死而影响底盘运动的情况。

可以理解的是，驱动轮310设置在底盘的第三侧和第四侧，第三侧与第四侧相对设置，第三侧与第四侧为沿底盘行进方向的左右两侧，主万向轮320设置在底盘的第一侧和第二侧，第一侧与第二侧相对设置，第一侧与第二侧为沿底盘行进方向的前后两侧，主万向轮320的侧面可为直面或弧形包络面。

驱动轮310连接于悬挂机构200，驱动轮310有悬挂行程，不属于刚性支撑，主万向轮320可进行刚性支撑，提供辅助支撑作用力，进而提升轮系的稳定性。驱动轮310可多采用两轮差速轮系模型，底盘可实现正反向运动、转弯、原地旋转、爬坡以及越障，同时有较好的运动稳定性。

驱动轮310对称设置在底盘的左右两侧，其轮距连线的中心(轮距中心)为机器人的旋转中心，对称设置的结构稳定性更好。

可以理解的是，参考图3所示，辅助万向轮330与主万向轮320的相对位置，在机器人行进过程中，相较于主万向轮320，辅助万向轮330先接触障碍物，可理解为沿机器人的行进方向，辅助万向轮330设置在主万向轮320的前侧，此处的前侧，并不限定正前方。

辅助万向轮330设置在主万向轮320的前侧，一种结构形式，辅助万向轮330的辅助转动中心位于预设圆周或预设圆周的外侧，预设圆周以驱动轮310的轮距中心为圆心，预设圆周以主万向轮320的主转动中心到圆心的距离为半径，可保证辅助万向轮330比主万向轮320先接触到障碍物，解决了主万向轮320遇到障碍物卡死的问题。

一些情况下，参考图3所示，主万向轮320的主转动中心与驱动轮310的轮距中心形成第一连线a，辅助万向轮330的辅助转动中心与驱动轮310的轮距中心形成第二连线b，第一连线在水平面的正投影与第二连线在水平面的正投影形成夹角c。可以理解为，辅助万向轮330设置在主万向轮320的左侧或右侧，在多种情况下，使得辅助万向轮330可先接触到障碍物，起到越障作用。当机器人斜向越障时出现卡死频次增高，进一步提高机器人底盘稳定性。

此时，辅助万向轮330的辅助转动中心位于预设圆周，此夹角可理解为预设圆周的圆心角。当辅助万向轮330安装在主万向轮320两侧，且不与地面刚性支撑，可以减小机器人越障时与机器人运行反方向的冲击力。

其中，夹角可以为30°、45°、60°或其他角度，夹角的具体数值不作限定。

当主万向轮320设置多个，可为每个主万向轮320配设辅助万向轮330，主万向轮320还可共用辅助万向轮330，具体可根据需要选择。

可以理解的是，主万向轮320的对称轴与驱动轮310的对称轴相垂直，对称式的结构，结构稳定性好。

一些情况下，参考图3所示，主万向轮320的主转动中心在水平面的正投影，位于驱动轮310的对称轴上，形成十字轮系，增强机器人的静态和动态稳定性。十字轮系一般设置有两驱动轮310和两主万向轮320。当然，辅助万向轮330还可以设置于其他轮系布局中，比如，前方1个主万向轮320，后方2个主万向轮320；或者前方2个主万向轮320，后方2个主万向轮320轮系。

可以理解的是，主万向轮320包括前主万向轮320和后主万向轮320，前主万向轮320的两侧对称设置有辅助万向轮330，主万向轮320设置在前后两侧，通过增大轴距来增加稳定性。底盘的前侧为遇到障碍物的主要部位，在前主万向轮320的两侧设置辅助万向轮330，解决了机器人越障时卡死现象，简化底盘的结构，保证机器人底盘稳定性。

此处的前后，以底盘的行进方向为前，反之为后。

一些情况下，以驱动轮的对称轴作为对称轴，辅助万向轮330对称设置在主万向轮320的两侧，对称式的结构更加稳定。

当然，辅助万向轮330也可以设置于底盘的前方及后方，也就是后主万向轮320的连个也设置辅助万向轮330。

需要说明的是，第一安装位114、第二安装位1121和第三安装位1131的高度可根据驱动轮310、主万向轮320和辅助万向轮330的高度进行调节。

参考图11所示，第一安装位114、第二安装位1121和第三安装位1131设置于底壳110，底壳110的左右两侧设置第一安装位114，第一安装位114设置有孔结构；底壳110的前后两侧设置第二安装位1121和第三安装位1131，为了满足主万向轮320和辅助万向轮330的高度要求，底壳110设置有第二凸起部112，第二凸起部112形成有第二安装位1121，底壳110设置有第三凸起部113，第三凸起部113形成有第三安装位1131，第二凸起部112与第三凸起部113凸起的高度，可根据主万向轮320和辅助万向轮330的高度进行调节。

下面，参考图11至图17所示，对底壳110进行进一步说明。

参考图11至图14所示，底壳110构造为一体式的结构，一体化的底壳110结构，结构强度高，方便功能模块安装，使底盘的结构简单且方便加工，还能减少底盘的零部件数量，提升底盘的装配效率。

底壳110设置有多个用于安装功能模块的安装位，各功能模块通过不同的安装位安装于底壳110，功能模块之间无装配关系，系统之间没有累积误差，装配简便，装配精度更高，提升批量生产时效率和合格率。

底壳110所安装的功能模块包括电池模块500、驱动轮310、悬挂机构200、主万向轮320、辅助万向轮330、充电模块700、规避及碰撞模块800、通信模块以及第二播放器600中的多个。当然，底壳110所安装的功能模块不限于此，根据底盘的功能不同、应用场合不同，其他功能模块亦可安装于底壳110。

参考图11和图12所示，底壳110与多个功能模块配合，实现多个功能模块对应一个底壳110的多对一的装配，无嵌套地装配，便于装配及维修，解决了机器人嵌套式装配，各模块互相关联，拆装不方便，升级时也需要全部推翻重建的问题。本申请的技术方案，在设计上也具有可扩展性，升级迭代时，可对功能模块进行单独升级，并继续装配到底壳110上，实现机器人的性能提升。

可以理解的是，底壳110设置有第一凸起部111，第一凸起部111限制出具有开口的第四安装位1111，以便功能模块通过开口安装到第一凸起部111下方的空间，第一凸起部111的上表面设置为第五安装位1112，第四安装位1111与第五安装位1112通过第一凸起部111进行分隔。

需要说明的是，第四安装位1111可以理解为第一凸起部111限制出的整个空间，第五安装位1112可以理解为第一凸起部111上方的空间。第四安装位1111与第五安装位1112所安装的功能模块可通过第一凸起部111的各个侧壁进行固定安装，结构简单且拆装方便。

参考图所示，第一凸起部111设置为下方开口的结构，方便功能模块拆装，在开口处配合封盖1122，以将第四安装位1111安装的功能模块封闭在第一凸起部111的下方，以使功能模块处于封闭空间内，减小外界环境对功能模块的干扰。封盖1122可采用导热结构，以优化电池模块500散热。

可以理解的是，底壳110的第三侧与第四侧设置有用于安装悬挂机构200的第一安装位114，第三侧与第四侧为相对的两侧，第一凸起部111位于第一安装位114之间，充分利用第一安装位114之间的空间，可使得底盘内结构更加紧凑，底盘的尺寸尽量小，方便通过家庭环境中狭小的空间。

可以理解的是，第四安装位1111用于安装第一功能模块，第五安装位1112用于安装第二功能模块，第一功能模块的重量大于第二功能模块的重量，以降低底壳110的重心。

参考图36所示，第一凸起部111的下方可用于安装电池模块500，电池模块500的重量较大，电池模块500设置在下方，可降低底盘以及机器人的重心，以使底盘与机器人的结构更加稳定，不易倾倒，解决了机器人整机的重心高，易倾倒，不耐冲撞，其静态及动态稳定性差的问题。第一凸起部111的上方(第五安装位1112)可用于安装其他功能模块，如播放器、录音器等，第五安装位1112所安装的功能模块的重量尽量小于第四安装位1111所安装的功能模块的重量，可降低底盘的重心，提升底盘的稳定性。当第一凸起部111的下方安装电池模块500，第一凸起部111还设置有用于安装电量分配部件的通孔，以便电池与线束连接，方便供电。

悬挂机构200的长度和高度可与第一凸起部111配合，起到降低底盘重心的作用，提升底盘的稳定性，避免底盘及机器人倾倒。

其中，第五安装位1112可以但不限于设置4个安装孔位。

需要说明的是，参考图11和图18所示，驱动轮310通过悬挂机构200安装于底壳110，上述的用于安装驱动轮310的安装位为第一安装位114，也就是悬挂机构200安装于第一安装位114，第一安装位114的形状与悬挂机构200的底面形状相适配，悬挂机构200安装于第一安装位114，底壳110还能对悬挂机构200起到支撑作用，保证悬挂机构200的结构稳定性。

底壳110的第一侧和第二侧设置有用于安装主万向轮320的第二安装位1121，第一侧与第二侧为沿底盘行进方向设置的两侧，第一凸起部111位于第二安装位1121之间。第一凸起部111的另外两侧设置主万向轮320，以对底盘的运动进行支撑和导向，还能进行越障。

底壳110的第一侧和第二侧还设置有辅助万向轮330，辅助万向轮330与主万向轮320配合，提升底盘的越障功能。

可以理解的是，底壳110还设置有用于安装辅助万向轮330的第三安装位1131，第三安装位1131的辅助转动中心位于预设圆周上或位于预设圆周的外侧，第二安装位1121和第三安装位1131的位置，与上述的轮系中主万向轮320和辅助万向轮330的位置一致，具体可参考上述，此处不再赘述。

一些情况下，预设圆周以驱动轮的轮距中心为圆心、以第二安装位1121的中心到圆心的距离为半径。

可以理解的是，底壳110的第一侧设置有用于安装规避机构820与碰撞机构810中至少一个的第六安装位115，第一侧为行进方向的前侧，规避机构820具有识别障碍物的功能，尽量避免与障碍物撞击，即便底盘与障碍物发生撞击，碰撞机构810还能起到防撞作用。

其中，第六安装位115可以但不限于设置8个安装孔位，以安装防撞结构。

需要说明的是，当底盘同时设置规避机构820与碰撞机构810，规避机构820与碰撞机构810可以集成为规避及碰撞模块800，规避及碰撞模块800安装在第六安装位115，安装方式简单。

一些情况下，底壳110的第二侧设置有用于安装散热模块400的第七安装位116，散热模块400可安装于第一凸起部111的后侧，散热模块400可对发热件470进行散热，避免热量积聚在底盘内，促进底盘内的热量散出。

其中，发热件470可为控制芯片、电路板等器件。

一些情况下，底壳110的第二侧设置有用于安装充电模块700的第八安装位117，第七安装位116设置于底壳110的内侧，第八安装位117设置于底壳110的外侧。充电模块700安装在底壳110的外侧，也就是安装在底盘的外侧，在不拆解底壳110的情况下，可独立拆装充电模块700，方便充电模块700拆装和更换。第八安装位117可在底壳110的外侧对称分布。

一些情况下，底壳110设置有用于安装通信模块的第九安装位1120，第九安装位1120可设置多个安装孔位，具体可根据需要调节，其中，通信模块可以设置有雷达910、红外通信模块920与激光定位模块中的至少一种。

此处，底壳110的外侧是基于底盘而言，底壳110与上壳体限制出安装空间，朝向安装空间的侧面为内侧，背向安装空间的侧面为外侧。

参考图12所示，第八安装位117设置在底壳110的下表面，充分利用底壳110下方的空间，方便与充电桩适配，还能减小底盘的外观尺寸。当然，第八安装位117不限于设置在底壳110的下表面，还可以设置在其他侧面。

底壳110还可以设置其他安装位，用于安装传感器或其他部件，安装位的孔位可根据需要选择。需要说明的是，功能模块与底壳110不限于通过孔位与紧固件连接，还可以通过插接或卡接等方式安装。

底壳110具有上述的安装各个功能模块的功能，还具有导水、排水以及防水的功能，下面对导水、排水以及防水的功能进行说明。

可以理解的是，参考图1、图2、图13至图17所示，底壳110设置有导水部，导水部朝向底壳110的边沿向下倾斜，导水部位于第一凸起部111的至少一侧。导水部将进入到底盘内的水向底壳110的边沿导流，以将水从导流部131排出底盘，起到排水和防水的作用。导水部可设置在底壳110一侧或多侧，可从底壳110的一侧或多侧进行排水，结构灵活，适用范围广。

可以理解的是，底壳110设置有分隔部，分隔部沿导水部向上延伸，分隔部可将水分隔在分隔部的两侧，以使水可从不同的区域排出，可对水进行分流，以使水快速排出，避免水进入各个功能部件。

可以理解的是，参考图1和图2所示，底盘本体设置有第一开口部121，第一开口部121朝向底壳110的第一侧，也就是水可从底盘的第一侧进入安装空间内，水也主要进入第一侧。参考图13至图17所示，分隔部沿第一侧向第二侧的方向逐渐降低，分隔部逐级阻止水向第二侧流动，使水尽量从第一侧排出。

其中，第一侧与第二侧为前后两侧。当底盘安装有第二播放器600，第一开口部121对应于第二播放器600的播放口，为了保证播放口的声音效果，上壳体设置有透声件123，形成第一开口部121进行传声。当然，第一开口部121不限于设置为播放口，还可以为碰撞机构810的安装间隙或规避机构820的线光源的收发口以及其他需要开口的结构等。

可以理解的是，导水部包括第一导水部118，第一导水部118设置在底壳110的第一侧，第一导水部118位于第一开口部121的下方，第一导水部118承接第一开口部121进入的水并将水冲底壳110的边沿排出。底壳110的第一侧设置第一分隔部119，第一分隔部119沿第一导水部118向上延伸第一预设高度，第一分隔部119阻止水向第二侧流动，以减小对其他结构的影响。

其中，此处底壳110的边沿可以理解为第一分隔部119前侧的全部边沿。参考图15所示，第一导水部118的表面与竖直面形成大于90°的夹角，以便水排出。

可以理解的是，第一分隔部119设置有用于安装功能模块的安装孔，第一分隔部119还具有安装和支撑功能，第一分隔部119的功能多样，使得底盘的结构更加紧凑。

导水部还包括第二导水部1110，底壳110相对的第三侧与第四侧设置有第二分隔部1113，第二分隔部1113的至少一侧设置有第二导水部1110，第二导水部1110可将此区域内的水向底壳110的边沿导流并排出，第二分隔部1113起到阻止水向第二导水部1110的另一侧流动。

第二分隔部1113沿支撑板部1118或第二导水部1110向上延伸第二预设高度，起到阻隔水继续流动的作用。支撑板部1118上方安装悬挂机构200，第二分隔部1113与悬挂机构200相插接，可为悬挂机构200的安装提供辅助定位，以提升悬挂机构200的安装效率。

参考图13和图14所示，第二导水部1110设置在第二分隔部1113的前侧，第二导水部1110将第一分隔部119与第二分隔部1113之间的水导出，第二分隔部1113起到阻止水继续向后流动的作用。

可以理解的是，第三侧与第四侧设置有支撑板部1118，第二侧设置有第三导水部1114，支撑板部1118与第三导水部1114连通，第三导水部1114朝向与支撑板部1118连通的位置斜向下倾斜，支撑板部1118的上表面不高于第三导水部1114的边沿，以使第三导水部1114将水导出到支撑板部1118的上表面，并通过支撑板部1118排出。

一些情况下，第三导水部1114用于安装散热模块400，散热模块400安装在第三导水部1114的上方。

需要说明的是，支撑板部1118的上表面不高于第三导水部1114的边沿，可阻止支撑板部1118的上表面的水溢流到第三导水部1114，即便部分水溢流到第三导水部1114，第三导水部1114的水也能再次回流到支撑板部1118并通过支撑板部1118排出。

在此情况下，第二分隔部1113的后侧也可以设置第二导水部1110(图中未示意)，第二导水部1110可将第三导水部1114流出的水导流到底壳110的边沿并排出。

可以理解的是，第一凸起部111朝向支撑板部1118的侧壁设置有第三分隔部1115，第三分隔部1115适于插接于悬挂机构200的定位槽2109，第三分隔部1115也可以起到定位悬挂机构200的作用。

第三分隔部1115可位于第一分隔部119与第二分隔部1113之间，或者，第三分隔部1115位于第二分隔部1113的后侧，具体可根据需要选择。

参考图30所示，当第三分隔部1115偏离悬挂机构200的对称轴，一个悬挂机构200可设置两个定位槽2109，一个定位槽2109与底壳110左侧的第三分隔部1115定位，另一个定位槽2109与底壳110右侧的第三分隔部1115定位，使得悬挂机构200的通用性更强。

当底壳110设置有第一凸起部111，第一导水部118位于第一凸起部111的一侧，第一分隔部119位于第一导水部118与第一凸起部111之间，第一分隔部119可起到阻止水向第一凸起部111流动的作用。

参考图13和图14所示，第一分隔部119与第一凸起部111之间连接有第四分隔部1116，第一凸起部111、第一分隔部119与第四分隔部1116围设出排水区，第一凸起部111、第一分隔部119与第四分隔部1116围设成封闭的环形，底壳110对应于排水区的位置设置第一排水孔1117，以使排水区内的水可通过第一排水孔1117排出，避免底壳110的上表面积水。

需要说明的是，第一排水孔1117的截面积可尽量小，第一凸起部111、第一分隔部119与第四分隔部1116围设成封闭的环形，则进入排水区的水量一般较少，第一排水孔1117的尺寸满足排水即可，以减少灰尘、杂物等通过第一排水孔1117进入安装空间内。

第四分隔部1116起到连接第一分隔部119与第一凸起部111的作用，并对第一分隔部119起到加强和支撑作用。

结合多种分隔部的结构，可将底盘内的安装空间分为前腔和后腔，并在两者中间通过分隔部进行隔挡，逐级将水隔断，并通过导水部导出，从而使得喷淋或者泼溅的水还未到达后腔即可流走，使得后腔几乎无水进入。

其中，前腔可理解为第一分隔部119前侧的空间，后腔可理解为支撑板部1118后侧的空间。

前腔和后腔之间会有通道，该通道被分隔部隔离，第一分隔部119靠近前腔，并且高度较高，只有前方的接线可以通过该第一分隔部119。第一分隔部119将大量的水阻挡在前腔，前腔做坡面，水被阻拦后会沿着坡面流走。如果有少量的水越过第一分隔部119，顺着通道到达第二分隔部1113，在第二分隔部1113会被阻断，阻断后水将沿着第二导水部1110从第一凸起部111向外导出底盘。如果此时还有少量的水进入后腔，也不会造成太多影响，后腔与支撑板部1118的上表面连通，并且后腔的器件都布置在较高的空间，第二导水部1110的水不会对器件产生影响。

底壳110设置为疏水结构，也就是底壳110可选用疏水材料或设置疏水涂层，缩短水在底壳110上停留的时间，保证水快速从底壳110排出。

可以理解的是，参考图11至图14所示，底壳110构造为导热结构，能实现自身的散热，散热特征为整个底壳110，提供充足的散热面积，底壳110在不设置散热孔的情况下，可通过底壳110本身将热量导出，避免粉尘、杂质等异物通过散热孔进入底盘内，保证底盘内部空间的清洁，也能避免异物影响底盘内的功能模块的运行，有助于延长底盘的寿命。

底壳110的材料可为铝材，导热效果好且重量轻，底壳110的材料还可以为复合材料，满足散热和强度的要求即可，此处对底壳110的材料不作限定。

底盘其他需要散热的部件(如电路板)，热量可通过底壳110传导至外界进行散热。

一些情况下，参考图12所示，底壳110的至少局部设置散热片1119，有助于内部热量的散出。散热模块400的下方设置有散热片1119，起到辅助散热的作用。

结合上述，底壳110具有安装功能模块、防水和散热等多种功能。

基于前述，底盘可通过底壳110进行防水，同时，参考图18至图25所示，底盘还可通过其他方式进行防水。

参考图20至图24所示，底盘本体设置有第二开口部122和导流部131，导流部131位于第二开口部122下方，底盘本体连接有悬挂机构200，悬挂机构200设置有连通口21014，连通口21014通过导流部131与第二开口部122流体连通。第二开口部122位于连通口21014的上方，水通过第二开口部122进入安装空间内，通过第二开口部122的水落入到导流部131内，并通过导流部131导流到连通口21014处，以将导流部131内的水导流到悬挂机构200内，悬挂机构200为机械结构，不涉及电控部件，水进入悬挂机构200不会影响悬挂机构200的运行，还可通过悬挂机构200的间隙将水排出，这样的排水方式简单，且无需额外设置排水的结构。

参考图19所示，第二开口部122可以但不限于位于底壳110本体的顶部。

当少量泼溅的水或者其他液体通过第二开口部122进入安装空间，可直接通过悬挂机构200排出，不会进入底壳110，对底盘其他器件无影响。

参考图20至图24所示，底盘本体包括上壳体和底壳110，上壳体罩设于底壳110的上方，上壳体构造第二开口部122与导流部131，底壳110连接悬挂机构200，分体式的结构，方便拆装，且结构简单。

当上壳体包括第一壳体120和位于第一壳体120的下方的第二壳体130，第一壳体120罩设第二壳体130，第一壳体120设置有第二开口部122，第二壳体130设置有导流部131，导流部131设置有与连通口21014连通的第二排水孔132，第一开口部121位于导流部131的上方，导流部131搭接于连通口21014并通过第二排水孔132与连通口21014连通，结构简单且方便拆装。

参考图22和图25所示，第二壳体130设置有让位槽133，让位槽133用于避让第一壳体120的筋，以保证第一壳体120与第二壳体130可准确定位安装。让位槽133与导流部131连通，当让位槽133内有积水，则可流动到导流部131内。

一些情况下，导流部131的深度大于让位槽133的深度，保证排水效果，还能保证上壳体的结构强度。

参考图20和图21所示，第一壳体120设置有沿第二开口部122的边缘向上延伸的挡水部124，挡水部124相对于第一壳体120的上表面向上伸出，挡水部124可起到一定的隔挡作用，将水阻隔在第一壳体120的外侧。

当底盘设置有雷达910，雷达910可转动的穿设于第二开口部122内，雷达910的外壁与第二开口部122的壁面之间设置间隙，雷达910下沉在上壳体内，保证雷达910可高度旋转进行定位。从间隙进入到导流部131的水，可通过悬挂机构200排出，雷达910的安装方式简单，且能满足雷达910运动以及安装的双重需求，解决了雷达910在底盘正装后，由于雷达910自身的旋转及安装走线等，底盘内部难防水的问题。

在底盘本体包括上壳体和底壳110，上壳体包括第一壳体120和第二壳体130的情况下，第二壳体130设置有安装槽134，安装槽134位于第二开口部122的下方，雷达910固定于安装槽134内并与安装槽134的壁面之间设有间隙，安装槽134与导流部131连通。

以第二开口部122安装有雷达910为例，挡水部124(可理解为翻边)可以阻挡小水量时液体的侵入，若水量较大时，水会从雷达910与第以壳体的间隙流入底盘内部，为了避免该间隙渗入的水带来的问题，在雷达910的安装结构上增加了向下的挡水圈。挡水圈是避免水通过雷达910走线的开口进入到雷达910安装槽134内。该安装槽134为第二壳体130的一部分，第二壳体130起到固定雷达910的作用，第二壳体130与雷达910的间隙通过拧紧螺丝将橡胶垫压紧来做密封。由于雷达910是沉降安装在第二壳体130上，所以从第二开口部122渗入的水必然聚集在雷达910底部，若水量较多，通过导流部131将积水引到第二排水孔132，第二排水孔132连通两侧的悬挂机构200，使水从悬挂机构200排出。

基于前述，通过挡水部124将水隔挡在上壳体的外侧，少量泼溅的水不会通过正装的激光雷达910与壳体产生的缝隙进入底盘内部；通过导流部131与悬挂机构200连通，大量泼溅的水即使进入雷达910的安装槽134也能顺利通过导流部131与悬挂机构200排出，从而使得底盘内部器件无影响。

上述的“水”，可以理解为流体，并不限定为纯净的水，如果汁、菜汤等。

一些情况下，功能模块进行防水，前腔壳体会有缝隙，将本身具备防水能力的各个功能模块布置在前腔，后腔则封闭性较好，将不易密封的模块放置在后腔。由于后腔到前腔会有走线，无法完全分隔，所以在两者的通道间做多层分隔部，并在每个分隔部做好疏水结构，使流经前腔的液体顺利排出，不会影响到后腔，从而达到较高的整机防水性能。

在受到音箱、碰撞机构810等导致上壳体不密封的影响，上壳体无法完全密封，功能模块防水和底盘本体防水相结合，实现较好的底盘防水效果，解决了防水难的问题。

功能模块的防水是指将各个功能模块尽量做到自封闭，从而使其具有一定的防水能力。当功能模块包括雷达910、线激光、音箱等部件，这些功能模块自带防水功能，碰撞机构810则设计了防水外壳，控制电路板也喷涂了三防漆。可防水的功能模块尽量布置于底盘的前半部分。底盘的控制电路板、通信模块、充电模块700密封性较差，可安装在底壳110的后半部分，以便统一处理。

功能模块中，能选用防水版本的传感器及部件则选用防水版本，无法选用的，则通过设计防水壳体进行密封，以上模块有防水保障后可直接参与整机设计。遇到防水壳体也无法制作的器件，则将其放置底盘合适位置，并通过整体疏水的设计进行防水。

下面，参考图26至35所示，对悬挂机构200进行说明。悬挂机构200可用于轮体减震，轮体可为驱动轮或从动轮，下面以悬挂机构200用于驱动轮减震进行说明。

参考图28和图29所示，悬挂机构200包括第一支撑部202、第二支撑部203和减震部件，第一支撑部202设置有用于连接驱动轮310的安装结构，第二支撑部203用于连接于底盘本体，减震部件设置于第一支撑部202与第二支撑部203之间，减震部件缓冲路面颠簸，提高底盘的稳定性。

第一支撑部202适于相对于第二支撑部203沿减震部件的伸缩方向运动，第一支撑部202与驱动轮310相对固定，当驱动轮310遇到不平整路段或遇到障碍物时，驱动轮310与第一支撑部202同步上浮或同步下降，减震部件通过伸缩调节来缓解驱动轮310的浮动对第二支撑部203的影响，也就是缓解驱动轮310的浮动对底盘稳定性影响，保证底盘平稳行进。

其中，减震部件的伸缩方向，可以理解为需要通过伸缩浮动来减小震动的方向，如上下方向、前后方向，此处，上下与前后并不严格限定为竖直与水平，可以稍作倾斜。

第一支撑部202的安装结构可以设置为孔或杆。一些情况下，安装结构设置为孔，驱动轮310也设置有孔，第一支撑部202与驱动轮310通过穿设于孔内的紧固件固定连接。

减震部件包括第一减震部201，第一减震部201位于第一支撑部202与第二支撑部203之间，第一减震部201的外侧设置第一级防护部204，第一级防护部204包围第一减震部201，第一级防护部204限制出封闭的空间，以使第一减震部201设置在封闭空间内，阻止杂质进入第一减震部201，避免较大颗粒物与第一减震部201接触会产生噪音，避免杂质影响第一减震部201的清洁和减震效果。

一些情况下，第一级防护部204设置在第一支撑部202与第二支撑部203之间，以便第一级防护部204精准防护第一减震部201，可减小第一级防护部204的尺寸和重量，进而减小悬挂机构200的整体重量，为底盘减重。

需要说明的是，第一减震部201可设置为弹簧、减震垫或弹簧与阻尼器结构，但第一减震部201的结构形式不限于此，其他需要防护的减震结构均可作为第一减震部201。

参考图28和图29所示，第一减震部201设置为螺旋形的弹簧，弹簧的表面容易附着灰尘，弹簧不方便清洁，通过在第一减震部201的外侧设置第一级防护部204，可使第一减震部201保持清洁。第一减震部201的伸缩方向为竖直方向，可以理解为悬挂机构200为垂直悬挂，采用直上直下式行程减震的方式。

下面，参考图28和图29所示，对第一级防护部204的结构进行进一步说明。

可以理解的是，第一级防护部204包括第一套体2041和第二套体2042，第一套体2041的第一端连接于第一支撑部202，第二套体2042的第一端连接于第二支撑部203，第一套体2041的第二端与第二套体2042的第二端相互套接。第一套体2041的第一端与第一支撑部202配合，实现第一套体2041的第一端的封闭，第二套体2042的第一端与第二支撑部203配合，实现第二套体2042的第一端的封闭，第一套体2041的第二端与第二套体2042的第二端通过套接封闭，以保证第一级防护部204限制出封闭的空间。

此时的封闭并不严格限定为密封，各个连接处可能会存在安装间隙，如套接部位存在间隙，以保证第一套体2041与第二套体2042可相对运动。

为了保证第一套体2041与第二套体2042套接部位的封闭效果，可在第一套体2041与第二套体2042中的至少一个设置有第一伸缩部，第一套体2041的第二端与第二套体2042的第二端可固定连接，通过第一伸缩部来适配第一减震部201的伸缩，结构简单且防护效果更好。

需要说明的是，第一伸缩部可设置在第一套体2041与第二套体2042中至少一个的局部位置。当然，第一级防护部204不限于包括第一套体2041和第二套体2042，此时，第一级防护部204设置有第一伸缩部，第一伸缩部适于沿第一减震部201的伸缩方向伸缩。也就是，第一级防护部204还可以设置为一体式的结构，第一级防护部204可设置有伸缩管段；第一级防护部204还可以设置有多个套体，其中的一个或多个套体设置有第一伸缩部。

上述的第一伸缩部可以设置为折叠伸缩或弹性伸缩，但不限于此，具体可根据需要选择。

可以理解的是，当第一级防护部204包括第一套体2041和第二套体2042，第一套体2041的第一端设置有第一定位部2043，第二套体2042的第一端设置有第二定位部2044，第一减震部201的两端分别定位于第一定位部2043和第二定位部2044。第一减震部201的两端通过第一定位部2043和第二定位部2044进行限位和固定，可保证第一减震部201的连接稳定性。

参考图28和图29所示，所示，第一定位部2043与第二定位部2044设置为环形的槽体，第一减震部201设置为弹性件，弹性件的端部限位在环形的槽体内，可保证弹性件的稳定性。

需要说明的是，第一级防护部204的端部可通过紧固件固定于第一支撑部202与第二支撑部203，第一级防护部204的拆装简便。当然，第一级防护部204还可以通过弹性件的弹性作用力支撑并抵接在第一支撑部202和第二支撑部203。也就是，第一级防护部204的安装方式多样，具体可根据需要选择。另外，第一级防护部204可设置为刚性结构或弹性结构，刚性结构可提供辅助支撑功能，弹性结构的结构灵活且多样，此处不作限定，具体可根据需要选择。

下面对参考图28、图29、图31和图32所示，第一支撑部202和第二支撑部203的结构进行进一步说明。

可以理解的是，第二支撑部203连接有导向部205，导向部205穿设于第一支撑部202，导向部205对相对于第二支撑部203浮动的第一支撑部202的运动进行导向和限位，保证第一支撑部202沿导向部205的导向方向运动。第一减震部201套设于导向部205的外侧，导向部205也对第一减震部201进行导向和辅助支撑，保证第一减震部201沿预设方向伸缩调节。导向部205穿设于第一级防护部204的内侧，通过第一级防护部204与导向部205之间相贴合，使得第一级防护部204的端部保持封闭。

一些情况下，第一减震部201位于第一支撑部202的一侧，第一支撑部202的另一侧连接有第三套体206，第三套体206套设于导向部205的外侧，第三套体206对第一支撑部202另一侧的导向部205进行防护，避免导向部205的表面附着杂质、灰尘，以保证导向部205与第一支撑部202之间相对运动的摩擦阻力保持稳定，保证第一支撑部202可平稳上浮或下降，进而保证悬挂机构200的减震效果。

导向部205设置为柱状结构，导向部205的两端通过紧固件固定于第二支撑部203，第二支撑部203包括第一安装部2031和第二安装部2032，第一安装部2031位于第二安装部2032的上方，导向部205的上端固定于第一安装部2031，导向部205的下端固定于第二安装部2032。其中，第一安装部2031和第二安装部2032可设置为板状结构，当然，根据结构需要，第一安装部2031与第二安装部2032的结构可根据需要调整。

第一减震部201位于第一支撑部202的上侧，第三套体206位于第一支撑部202的下侧，但第一减震部201与第三套体206的相对位置不限于此，可根据实际需要进行调整。一些情况下，第一支撑部202的上下两侧均可以设置第一减震部201，此时，第一减震部201的外侧均设置有第一级防护部204，无需设置第三套体206。

可以理解的是，第一支撑部202设置有连接轴承207，导向部205穿设于连接轴承207，也就是，第一支撑部202与导向部205通过连接轴承207进行连接，以减小第一支撑部202相对于导向部205运动的摩擦阻力。

当第一支撑部202的另一侧设置有第三套体206，第三套体206连接于连接轴承207的一侧，第三套体206与连接轴承207配合包围导向部205。此时，连接轴承207的另一侧设置第一减震部201。

一些情况下，第三套体206的一端套设于连接轴承207的外侧，第三套体206的另一端固定于第二支撑部203的第二安装部2032，保证第三套体206包围在导向部205的外侧，结构简单且方便拆装。或，第三套体206与连接轴承207固定连接，此时，第三套体206设置有第二伸缩部，第二伸缩部适于沿第一减震部201的伸缩方向伸缩，第三套体206与连接轴承207配合可提升连接处的封闭性，对导向部205的防护和防尘效果更好。

第三套体206可通过紧固件固定于第二安装部2032，第三套体206的安装方式简单，但不限于此，第三套体206还可以通过卡接或焊接安装。

其中，连接轴承207可选用直线轴承，可减小第一支撑部202升降调节的阻力。

上述的第一套体2041、第二套体2042与第三套体206，可设置为软弹性材料，或软弹性材料与硬质材料的组合，消除间隙，可以实现更好的悬挂防护效果。

可以理解的是，第二支撑部203设置有第一限位部208，第一支撑部202通过第一限位部208限位于下极限位置。底盘在遇到凹凸不平地面中的凹陷区域时，第一支撑部202与第一限位部208接触，此时驱动轮310自适应环境，始终与地面接触提供底盘运行的驱动力，避免驱动轮310打滑现象。

第三套体206包围第一限位部208，第一限位部208设置在导向部205的外侧，当第一支撑部202与连接轴承207连接，连接轴承207的下端限位于第一限位部208，第一支撑部202位于下极限位置，结构简单，且连接轴承207。

第一限位部208可设置为块状结构或环形结构，第一限位部208可选用垫圈，垫圈具有一定的弹性，还能起到一定的缓冲作用。

可以理解的是，第二支撑部203设置有第二限位部209，第一支撑部202通过第二限位部209限位于上极限位置。底盘在一般平面环境时，第一支撑部202与第二限位部209接触，此时底盘的驱动轮310处于同一水平面，并且驱动轮310与地面刚性接触，保证底盘的稳定性。

当底盘设置两个驱动轮310与两个主万向轮320，第一支撑部202在上极限位置，驱动轮310与主万向轮320处于同一水平面，驱动轮310和主万向轮320均与地面刚性接触，底盘在平面环境时，第一支撑部202位于上限位位置，也就是悬挂机构200无上行程，有下行程，保证机器人运动过程稳定性的同时又兼顾一定地面环境的自适应性。

当第一支撑部202处于上极限位置或下极限位置时，第一套体2041与第二套体2042始终具有交错重合区域，直线轴承与第三套体206也始终具有交错重合区域，即在不影响行程运动的同时能够形成相对封闭的防护空间。

一些情况下，第二支撑部203设置有第一安装部2031和第二安装部2032，第一安装部2031和第二安装部2032之间设置有连接板2033，连接板2033位于导向部205的外侧，连接板2033设置有第二限位部209，第二限位部209可对第一支撑部202进行限位，连接板2033可在第一级防护部204的外侧起到防护作用。

一些情况下，参考图31所示，第一安装部2031与第二安装部2032的两侧均设置连接板2033，第一安装部2031、第二安装部2032与连接板2033形成不规则形状的闭环结构，第二支撑部203的结构简单且支撑稳定性好。第二限位部209包括凸出连接板2033的侧壁的限位板2034和位于限位板2034下方的垫层，在上极限位置，第一支撑部202抵接垫层。

下面，对减震部件进行进一步说明。

结合上述，减震部件包括第一减震部201，第一减震部201包括弹性件。第一减震部201可在驱动轮310的前后方向上设置多个，以保证减震效果。参考图28和图29所示，驱动轮310的前后方向上对称设置两个第一减震部201，第一减震部201以驱动轮310的轴线为对称轴，结构简单且能保证底盘的稳定性。

减震部件还包括第二减震部212，第二减震部212可设置为阻尼件。

也就是，悬挂机构200包括第一支撑部202、第二支撑部203、阻尼件和弹性件，阻尼件的两端分别连接于第一支撑部202与第二支撑部203；弹性件的两端分别连接于第一支撑部202与第二支撑部203，弹性件位于阻尼件的至少一侧，弹性件与阻尼器配合，可以提升机器人越障时平稳性，减少弹性件振荡的影响。

其中，阻尼件存在压缩方向上的阻尼力，即阻尼件的阻尼力向上，该阻尼力方向不仅可以抑制弹性件产生的振荡，还不影响弹性件的迅速伸展释放；阻尼件可选用液压阻尼器或气压阻尼器，阻尼件的具体结构形式不作限定。

可以理解的是，第一支撑部202铰接第二减震部212的一端，第二支撑部203铰接第二减震部212的另一端，第二减震部212位于相邻第一减震部201之间，第二减震部212铰接连接的方式，可适应第一支撑部202前后两侧高度不一致的状态。

第二减震部212包括阻尼件、第一铰链2121和第二铰链2122，第一铰链2121位于阻尼器的上方，第二铰链2122位于阻尼器的下方，第一铰链2121铰接于第二支撑部203的第一安装部2031，第二铰链2122铰接于第二支撑部203的第二安装部2032，第二减震部212的结构简单且方便拆装。

当然，第二减震部212不限于通过两端铰接来平衡第一支撑部202，还可以通过滑动或多种滑动与转动组合的调节方式，来保证第一支撑部202两侧的平稳性。

第二减震部212的两侧对称设置第一减震部201，可保证第二减震部212的两侧结构对称且受力均衡，进而保证悬挂机构200的平稳性。

也就是，阻尼件的两侧对称设置弹性件，阻尼件的轴线与驱动轮310的轴线共线。

第一减震部201设置在第二减震部212的至少一侧，也就是，第一减震部201与第二减震部212采用分离式结构，独立安装，第一减震部201与第二减震部212的独立性强，方便拆装。也就是，弹性件设置在阻尼件的至少一侧，如上述的弹性件对称设置在阻尼件的两侧。

下面，参考图26至图33所示，对第二级防护部210进行进一步说明。

可以理解的是，悬挂机构200包括第二级防护部210，第二级防护部210包括第一壳部2101，第一壳部2101包围第一支撑部202和减震部件，第一壳部2101罩设于第二支撑部203的外侧，第二级防护部210阻止异物进入第一支撑部202、第二支撑部203和减震部件。

参考图31所示，当第二支撑部203设置有第一安装部2031和第二安装部2032，第一壳部2101可将第一安装部2031和连接板2033罩扣在其内，第二安装部2032支撑第一壳部2101，第一壳部2101设置为下端具有开口的罩体，第二安装部2032对此开口进行封闭，以阻止异物从下端的开口处进入悬挂机构200内。第一壳部2101与第二安装部2032配合，使得悬挂机构200内形成相对封闭的空间。当然，第一壳部2101还可以将第二支撑部203均罩扣在其内侧。

当悬挂机构200同时设置第一级防护部204和第二级防护部210，第一级防护部204对减震部件进行精准防护，第二级防护对其内的部件进行防护，第一级防护部204位于第二级防护部210内侧，则两级防护部对减震部件进行防护和防尘。

可以理解的是，第二级防护部210还包括连接于第一壳部2101的第二壳部2102，第二壳部2102用于罩扣驱动轮310的部分表面，第二壳部2102可对驱动轮310进行防护和遮挡，使得底盘的外观更加简洁。

一些情况下，第一壳部2101朝向驱动轮310的一侧设置分隔板，分隔板位于第一支撑部202与驱动轮310之间，分隔板设置有可供固定驱动轮310的紧固件穿过的孔，以保证驱动轮310与第一支撑部202可固定连接。分隔板起到阻止驱动轮310所在侧的异物进入第一支撑部202、第二支撑部203与减震部件的作用。

可以理解的是，第二级防护部210设置有走线部，底盘内的线路可通过第二级防护部210进行导向、限位和固定，使得底盘内的线路分布合理。

参考图30和图32所示，第二级防护部210背离驱动轮310的侧壁可拆卸连接有第一走线部2103，第一走线部2103限制出第一走线通道2104。

第一走线部2103可拆卸的连接于第一壳部2101，第一壳部2101的侧壁朝向底壳110的内侧，第一走线通道2104适于穿设底壳110与第一壳部2101之间的线束。第一走线部2103设置为具有开口的环形结构，第一走线部2103的开口侧卡接在第一壳部2101，方便拆装。

可以理解的是，参考图26所示，第二级防护部210的顶面设置有第二走线部2105，第二走线部2105包括第一板体2106和第二板体2107，第一板体2106与第二板体2107之间限制出第二走线通道2108。第二级防护部210的顶面的空间大，方便多种线束走线。第一板体2106与第二板体2107在第二级防护部210的顶面还可以起到加强的作用。

其中，第一板体2106可设置为沿第二级防护部210的边缘向上延伸的板体，第二板体2107可设置为连接在第二级防护部210的顶面的板体，第二板体2107包括形成夹角的第一板部和第二板部，可加强第二板体2107的强度和稳定性。

第二级防护部210可设置第一走线部2103与第二走线部2105中的至少一个，具体可根据需要选择。

下面，参考图32至图35所示，对清洁件211进行说明。

可以理解的是，悬挂机构200设置有清洁件211，清洁件211包括清洁结构，清洁结构朝向驱动轮310的轮体，以对轮体进行清洁，及时清理掉轮体表面的异物，保证轮体的清洁，还能避免颗粒物对驱动轮310行进稳定性的影响。

清洁件211可连接于第二级防护部210、第一支撑部202与第二支撑部203中的至少一个，使得清洁结构朝向驱动轮310的轮体，保证对轮体的清洁效果即可，清洁件211的安装位置灵活。

下面，以清洁件211安装于第二级防护部210为例进行说明。

当第二级防护部210设置有第一壳部2101和第二壳部2102，第一壳部2101与第二壳部2102均可用于安装清洁件211。第二壳部2102罩扣在驱动轮310的上方，第二壳部2102与驱动轮310的间距小，第二壳部2102连接有清洁件211，方便清洁件211拆装，还有助于简化清洁件211的结构。

清洁件211包括连接于第二壳部2102的连接结构和连接于连接结构的清洁结构，清洁结构设置为朝向驱动轮310的轮体表面。连接结构可通过多种方式连接于第二壳部2102，如通过紧固件固定、卡接、插接以及磁吸中的至少一种，清洁件211的结构灵活。

清洁件211卡接于第二壳部2102，也就是连接结构卡接于第二壳部2102，清洁件211的固定稳定性好且方便拆装。

参考图34和图35所示，连接结构包括第一插接部2112、第二插接部2113和第一卡接部2114，第二插接部2113与第一卡接部2114位于第一插接部2112的相对侧，第二壳部2102设置有第三插接部21010、第四插接部21011和第二卡接部21012，第四插接部21011与第二卡接部21012位于第三插接部21010的相对侧，第一插接部2112与第三插接部21010相插接，第二插接部2113与第四插接部21011相插接，第一卡接部2114与第二卡接部21012相卡接。连接结构的一侧通过第一插接部2112与第三插接部21010插接限位，连接结构的另一侧通过第一卡接部2114与第二卡接部21012卡接固定，结构简单且方便拆装，进而方便对清洁件211进行清理。第二插接部2113与第四插接部21011可保证连接结构与第二壳部2102快速定位。

第一插接部2112与第一卡接部2114之间设置连接部2115，以使第一插接部2112与第一卡接部2114之间具有间距，第一卡接部2114背离间距的一侧设置有凸块，凸块卡接于第二卡接部21012，也就是第二卡接部21012设置有槽或孔。在清洁件211拆装过程中，向间距的位置按压第一卡接部2114，第一卡接部2114产生弹性变形，以使凸块快速进入第二卡接部21012内，实现卡接。

参考图35所示，第一卡接部2114设置两个凸块，两个凸块之间形成卡接槽，其中一个凸块插入第二卡接部21012的孔内，另一个凸块位于第二卡接部21012的外侧，既能保证卡接稳定性，还能为清洁件211的拆卸提供着力点。

第一插接部2112设置有第一加强筋2116，第二插接部2113设置有第二加强筋21013，通过第一加强筋2116为清洁件211增强结构强度，通过第二加强筋21013对第二壳部2102进行加强，可在保证结构强度的情况下，尽量缩小第一插接部2112与第二插接部2113的体积，有助于底盘缩小底盘的体积。

第二壳部2102可设置一个或多个清洁件211，清洁件211的位置可根据需要选择。

一些情况下，第二壳部2102的端部设置清洁件211，也就是，清洁件211设置在第二壳部2102靠下的开口位置，此时，清洁件211还能起到阻止异物进入第二壳部2102的作用，也能对悬挂机构200起到防护作用。

其中，第二壳部2102的端部可理解为第二壳部2102形成开口的两端，但不限于最端部，靠近端部的位置均可以理解为第二壳部2102的端部。

参考图34所示，第二壳部2102靠下的两侧均设置有清洁件211，第二壳部2102的两侧均通过清洁件211进行防护。

清洁结构设置为刷体2117，刷体2117朝向驱动轮310的轮体，通过刷体2117对轮体进行清理，结构简单，且清洁效果好。其中，刷体2117抵接轮体的表面，以保证清洁效果，但刷体2117还可以与轮体之间预留间隙，可用于清理轮体表面较大的颗粒物。当然，清洁结构不限于设置为刷体2117，还可以设置为喷水清洁或喷气清洁，具体可根据需要选择。

需要说明的是，上述的清洁件211可安装于多种结构形式的悬挂机构200，以及悬挂机构200与驱动轮310结合形成的悬挂驱动装置，并不限定于上述的悬挂机构200。上述的悬挂机构200可安装于多种结构形式的底盘，并不限定于上述的底盘。

上述的驱动轮310包括轮毂电机、固定支架以及轮体，轮毂电机通过固定支架与第一支撑部202固定连接，轮毂电机用于驱动轮310体转动，通过轮体转动来驱动底盘以及机器人运动。

基于前述，上述的轮系、底壳110、防水结构、悬挂机构200以及悬挂驱动装置中的一个或多个，均可应用于底盘。底盘还可以具有其他功能，下面，对底盘的其他功能进行说明。

参考图1至图41所示，本申请还提供一种底盘，包括：底壳110本体和功能模块，底盘本体构造有多个安装位，安装位可以设置在底壳110或上壳体，具体可根据需要选择。功能模块可拆卸的连接于对应的安装位，功能模块通过底盘本体连接，功能模块之间的独立性较强，可独立拆装，底盘本体可以搭载不同的功能模块，功能模块之间无累积安装误差，安装误差小。安装位可以理解为底盘的一部分区域，可以为底盘的部分孔结构。

功能模块包括电池模块500、第二播放器600和悬挂驱动装置，底盘本体相对的第三侧与第四侧均设置有悬挂驱动装置，电池模块500设置于悬挂驱动装置之间，电池模块500的上方设置第二播放器600。第二播放器600的重量小于电池模块500，可降低底盘的重心。

电池模块500由塑料壳体包覆，顶部有电池接插口，通过与机体的接插头接插，再盖上电池盖板后即可完成装配，电池壳体上也有辅助拆卸提手，方便电池拆卸。

第二播放器600的播放口朝向底盘本体的第一侧，也就是播放口为第一开口部121的一种情况。第一开口部121存在进水的情况，防水的相关技术方案可参考上述内容，此处不再赘述。

在底盘设置有第二播放器600的情况下，机体设置有第一播放器，第一播放器设置为中高音播放器，第二播放器600设置为重低音播放器。重低音播放器与中高音播放器构成一套音响系统，声音播放效果更好，可应用于具有影音播放功能的机器人。

重低音播放器可以为重低音音响，可为一个整体，集成了音箱腔体，喇叭，安装胶垫等，该重低音播放器可实现一定程度的防水，水的喷溅对其影响不大，并能从底盘直接拆装。

底盘本体的第二侧设置有散热模块400。散热模块400为发热件470进行散热，发热件470可以为电路板或控制芯片，电路板可以是底盘控制板及电源控制板组成的合体，该电路板线束众多，发热量大，且需要固定牢靠，并能在一定程度上避免水滴溅射，散热模块400可以组成一个整体，可模块化拆卸。

结合图36至图41所示，对散热模块400进行说明。

参考图40所示，散热模块400包括散热部410、第一风机420和第二风机430，第一风机420与第二风机430位于散热部410相对的两侧，第二风机430的高度高于第一风机420的高度。散热部410、第一风机420与第二风机430配合，通过热传导与热对流结合进行散热，向下散热，解决底座产生的热量误伤用户的问题。

此处，第一风机420与第二风机430的高度，可以理解为转动轴线的高度，或风机的扇叶所能到达的最大高度。第一风机420与第二风机430中的一个抽吸，另一个排出，可保证气流的流动性。

散热部410包括散热翅片411，散热翅片411沿横向延伸，散热翅片411沿高度方向设置多个。

散热部410的一端设置第一安装板412，另一端设置第二安装板413，第一安装板412连接第一风机420，第二安装板413连接第二风机430，第一安装板412与第二安装板413均开设通风口，以保证气流流通。

散热模块400用于给发热件470散热，散热部410至少对应于发热件470的局部面积，以促进散热。

参考图40所示，发热件470包括第一控制板471和第二控制板472，第一控制板471为电源控制的器件，第二控制板472为底盘主控的器件，如导航控制器件。第一控制板471与第二控制板472上下分布，第一控制板471与第二控制板472通过导热板473与散热部410连接，导热板473将热量导流到散热部410，在散热部410与风机的配合下，充分散热。

散热部410与发热件470之间设置第一导热件450，散热部410与底壳110之间设置第二导热件460，以保证导热效果。第一导热件450与第二导热件460均可选用导热硅胶，或其他导热性能好的材料。

散热模块400还设置有背板440，背板440位于发热件470背离散热部410的一侧，背板440的高度高于发热件470，当散热模块400安装于底壳110，背板440朝向第一凸起部111，阻挡第二开口部122的进水流向发热件470，背板440可为发热件470挡水。

背板440还设置有走线槽441，方便对连接于发热件470的线束进行定位和导向。

背板440包括第一限位块442和第二限位块443，第一限位块442与第二限位块443限制出倾斜延伸的走线槽441，避免线束脱离背板440，保证线束的固定稳定性。

功能模块包括规避及碰撞模块800，规避及碰撞模块800连接于底盘本体的边沿；规避及碰撞模块800包括规避机构820和碰撞机构810，碰撞机构810安装于底壳110，规避机构820安装于碰撞机构810。规避机构820可参与建图，规避障碍及在被碰撞时可紧急停止。

规避及碰撞模块800包括规避机构820以及碰撞机构810，规避机构820包括顶部的雷达910(如激光雷达910)和前部的线激光系统(如两个双发双收的激光传感器)，雷达910用于建立环境地图及避障，线激光系统用于检测低矮物体，碰撞机构810用于保障，当所有传感器失灵或者突然有物体落到机器人前方后，机器人的碰撞板被触发，使机器人停止运动。其中雷达910单独拆装，线激光系统直通与碰撞机构810合成一个整体装配。线激光系统及碰撞机构810都做成防水组件，装配后无需担心有水喷溅造成失灵。

功能模块包括适于与充电桩进行交互的通信模块，通信模块与充电模块700位于底盘本体的同侧。通信模块可设置有红外通信模块920，为机器人与充电桩通信以及辅助充电定位用，可通过充电桩充电及配网，通信模块包括两侧接收头以及中间收发模块。

底盘本体设置雷达910和有适于与机体安装的安装柱140，底盘通过安装柱140与机体连接，安装柱140内可贯穿设置用于连接底盘与机体的紧固件或其他连接结构，安装柱140内还穿设有线束，以使底盘为机体供电、底盘与机体通信或底盘与机体的其他连接功能。

安装柱140的横截面积朝向雷达910的方向逐渐缩小，可减小安装柱140对雷达910的遮挡面积，尽量扩大雷达910的扫描范围。安装柱140的横截面积可以为三角形、梯形或其他性质。当然，底盘本体还可以设置安装杆150，通过安装杆150进行定位和限位，结构简单且方便拆装。

底盘设置为轴对称结构，底盘以驱动轮310的对称轴为对称轴，形成轴对称结构，底盘的左右两侧受力均衡，底盘的稳定性更好。底盘的前后方向设置不同的功能模块，前后方向为非对称结构。

参考图38所示，底盘内还设置有线路系统1000，线路系统1000使得用电的功能部件与充电模块电连接，还使得控制部件与各功能模块之间通信连接。

当底盘应用于家用机器人，通过设置驱动轮310具有较好的移动能力，通过设置上述的轮系，具有越障能力，通过各个功能部件的模块化设计以及安装位置的优化设置，便捷拆装及模块化更换，底盘的集成度高且体积小，可通过狭窄空间，符合人机工程学。在家居应用的条件下，底盘的重心较低，具有良好的静态及动态稳定性，运动灵活性强；底盘还具有检测低矮物体和建图的功能，能自主回充，整体作为独立模块也可搭配不同的上层结构，能够发现家中地面的小物体或门槛等，并能够识别物体，进行越障或规避。底盘还具有为发热件470散热的功能。

当底盘的上方设置机体，在高重心的情况下，稳定承载机体(如机身及头部)并提供灵活的移动功能，在静态失电的情况下可耐一定的冲撞，并能推行，动态过程可运动，此外，机器人具有一定的越障能力。

通过底盘本体的尺寸设计、重量分布设计、轮系布置、悬挂机构200的设计，可达到在整机重心高时，不易倾倒，可耐一定冲撞，从而具有良好的静态稳定性，实现正反向运动、转弯、原地旋转、爬坡以及越障，同时有较好的运动稳定性，底壳110不开散热孔，通过散热模块400可将电路板等发热件470的热量通过底壳110传导至外界进行散热，通过防水结构设计，使得底盘具有一定的防水能力，在被液体泼溅后不受影响。

上述的多个功能模块安装于底盘本体组成的结构框架中，再集成线路系统便可构成底盘的内部结构。底盘本体除了提供各模块的安装点以及支撑外，还有散热、导水等功能。底壳为机器人底盘一体化壳体，具备结构强度高，装配简便，装配精度高，以及防水、散热功能等优点。底壳110为金属材质，通过将重量较大的部件全部置于底盘的底部，并通过合理布置，保证底盘的重心低且在旋转中心附近，从而提升了底盘稳定性。将底盘的各模块装配到一起，连接好电路，装配好后，将上壳体整体扣装在底盘上，进行紧固后即可完成整机装配，进行上电调试，一切正常后就可烧录程序，执行相应任务，形成最终产品。拆卸时，将上壳体拆除即可对各个模块进行拆除。

以上实施方式仅用于说明本申请，而非对本申请的限制。尽管参照实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本申请的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本申请技术方案的精神和范围，均应涵盖在本申请的权利要求范围中。

Claims (10)

1.一种悬挂机构，其特征在于，包括：

第一支撑部，设置有用于连接轮体的安装结构；

第二支撑部，适于安装于底盘本体；

阻尼件，两端分别连接于所述第一支撑部与所述第二支撑部；

弹性件，两端分别连接于所述第一支撑部与所述第二支撑部，位于所述阻尼件的至少一侧。

2.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述阻尼件的两侧对称设置所述弹性件，所述阻尼件与所述弹性件适于沿竖直方向伸缩。

3.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述第二支撑部连接导向部，所述导向部穿设于所述第一支撑部，所述弹性件套设于所述导向部的外侧，所述弹性件位于所述第一支撑部的一侧，所述第一支撑部的另一侧设置有第一限位部，所述第一支撑部通过抵接所述第一限位部限位于下极限位置。

4.根据权利要求3所述的悬挂机构，其特征在于，所述第一支撑部与所述导向部之间设置有连接轴承，所述连接轴承的一端设置所述弹性件，另一端设置第三套体，所述第三套体套设于所述连接轴承的外侧并包围所述第一限位部，所述第一限位部套设于所述导向部的外侧。

5.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述第二支撑部包括第一安装部、第二安装部和连接所述第一安装部与所述第二安装部的连接板，所述第一安装部位于所述第二安装部的上方，所述连接板设置有第二限位部，所述第一支撑部通过抵接所述第二限位部限位于上极限位置。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的悬挂机构，其特征在于，还包括第一级防护部和第二级防护部，所述第一级防护部包围所述弹性件，所述第二级防护部包围所述弹性件、所述阻尼件和所述第一支撑部，所述第二级防护部罩设于所述第二支撑部的外侧。

7.根据权利要求6所述的悬挂机构，其特征在于，所述第二级防护部连接有清洁件，所述清洁件的刷体朝向所述轮体。

8.根据权利要求6所述的悬挂机构，其特征在于，所述第二级防护部背离所述轮体的侧壁可拆卸连接有第一走线部，所述第一走线部限制出第一走线通道；

和/或，所述第二级防护部的顶面设置有第二走线部，所述第二走线部包括第一板体和第二板体，所述第一板体与所述第二板体之间限制出第二走线通道。

9.一种底盘，其特征在于，包括底盘本体、轮体和权利要求1至8中任意一项所述的悬挂机构，所述轮体连接于所述第一支撑部，所述第二支撑部连接于所述底盘本体。

10.一种机器人，其特征在于，包括机体和权利要求9所述的底盘，所述底盘设置于所述机体的下方。

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