CN217122811U - 一种机器人及抛光设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人及抛光设备，机器人应用于抛光设备，包括：机器人本体，设于抛光设备的基座上；机械手，活动连接于机器人本体上，用于夹持硅棒，以调整硅棒的位置，以及，移送硅棒；视觉检测控制组件，设于机器人本体上，用于在抛光设备的上料区域检测硅棒的位置，并根据硅棒的位置控制机械手，以使机械手将硅棒的位置调整至目标定位位置，并移送至抛光设备的加工区域。可见，该机器人可以通过视觉检测控制组件和机械手的配合，将硅棒进行准确定位，且该定位方式适用于表面形状各异的硅棒。

Description

一种机器人及抛光设备

技术领域

本实用新型涉及硅棒加工设备技术领域，具体涉及一种机器人及抛光设备。

背景技术

目前，能源危机促进了光伏市场的发展，晶体硅太阳能电池是光伏行业的主导产品。随着各国对太阳能光伏产业的进一步重视，另外，随着太阳能电池应用范围的不断扩大，太阳能电池的需求量越来越大，硅单晶材料的需求量也就越来越大。单晶硅为一种半导体材料，一般用于制造集成电路和其他电子元件，单晶硅生长技术有两种：一种是区熔法，另一种是直拉法，其中直拉法是目前普遍采用的方法。

目前，通过直拉法制成的硅棒的横截面为圆形，但由于实际需要方形硅片更多，因此目前硅棒制成后，首先采用开方机对圆形硅棒进行开方，以使硅棒呈类方形；然后对硅棒进行磨面、倒角、滚圆及抛光等处理；最后，采用切片机进行切片，制成方形硅片。

目前，抛光设备在对硅棒进行抛光的过程中，通常在上料区域的定位台对硅棒进行定位，定位台上的气缸驱动推板对硅棒的长度方向进行定位，电缸对硅棒的高度方向进行定位，定位完成后，将硅棒运送至加工区进行抛光。然而，由于硅棒的表面形状各异，大多数呈中间区域凸起、两侧区域凹陷的状态，使得现有定位方式很难适应形状各异的硅棒，造成对硅棒的定位不准确，抛光后的硅棒的合格率低，也容易造成硅料的浪费。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种机器人和抛光设备，以解决相关技术中由于硅棒的表面形状各异，使得上料台很难对不同的硅棒进行准确定位而导致的抛光后的硅棒的合格率低。

为了解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种机器人，应用于抛光设备，所述机器人包括：

机器人本体，设于所述抛光设备的基座上；

机械手，活动连接于所述机器人本体上，用于夹持硅棒，以调整所述硅棒的位置，以及，移送所述硅棒；

视觉检测控制组件，设于所述机器人本体上，用于在所述抛光设备的上料区域检测所述硅棒的位置，并根据所述硅棒的位置控制所述机械手，以使所述机械手将所述硅棒的位置调整至目标定位位置，并移送至所述抛光设备的加工区域。

进一步地，所述视觉检测控制组件包括：控制器、间隔设置的第一相机和第二相机；

所述第一相机用于拍摄所述硅棒的第一端面，以获取第一端面图像，所述第二相机用于拍摄所述硅棒的第二端面，以获取所述第二端面图像，其中，所述第一端面和所述第二端面为所述硅棒在长度方向上的相对的两个端面；

所述控制器分别与所述第一相机、所述第二相机和所述机械手连接，用于根据获取的所述第一相机发送的所述第一端面图像计算所述第一端面的中心坐标，并根据获取的所述第二相机发送的所述第二端面图像计算所述第二端面的中心坐标，根据所述第一端面的中心坐标和所述第二端面的中心坐标计算所述硅棒的倾斜角度和中心位置的坐标，若所述倾斜角度与目标倾斜角度不一致，和/或，所述中心位置的坐标不在目标中心位置的坐标的范围内，控制所述机械手调整所述硅棒的位置。

进一步地，所述视觉检测控制组件还包括两个光源组件；

一个所述光源组件邻设于所述第一相机，用于对所述第一相机进行照明，另一个所述光源组件邻设于所述第二相机，用于对所述第二相机进行照明；

所述控制器分别与各所述光源组件连接，以控制各所述光源组件的开启和关闭。

进一步地，所述光源组件包括至少一个光源。

进一步地，所述机械手包括连接臂和两个相对的夹持板；

所述连接臂与所述机器人本体活动连接；

一个所述夹持板可移动地连接于所述连接臂的一端，另一个所述夹持板可移动地连接于所述连接臂的另一端，以使两个所述夹持板夹持所述硅棒，或者解除对所述硅棒的夹持。

进一步地，所述机器人还包括第一驱动件和第二驱动件，所述机械手还包括第一移动件和第二移动件；

所述第一移动件的一端与一个所述夹持板固定连接，另一端穿设所述连接臂的一端，且可相对所述连接臂的一端移动，所述第一驱动件与所述第一移动件连接，用于驱动所述第一移动件带动一个所述夹持板移动；

所述第二移动件的一端与另一个所述夹持板固定连接，另一端穿设所述连接臂的另一端，且可相对所述连接臂的另一端移动，所述第二驱动件与所述第二移动件连接，用于驱动所述第二移动件带动另一个所述夹持板移动。

进一步地，所述第一驱动件为第一电机，所述第二驱动件为第二电机，所述第一移动件为第一螺纹杆，所述第二移动件为第二螺纹杆，所述连接臂的一端设有第一螺纹孔，另一端设有第二螺纹孔；

所述第一螺纹杆的另一端穿设所述第一螺纹孔，且与所述第一螺纹孔螺纹连接，所述第一电机的输出轴与所述第一螺纹杆的另一端连接，用于驱动所述第一螺纹杆转动；

所述第二螺纹杆的另一端穿设所述第二螺纹孔，且与所述第二螺纹孔螺纹连接，所述第二电机的输出轴与所述第二螺纹杆的另一端连接，用于驱动所述第二螺纹杆转动。

进一步地，所述连接臂包括两个相对的第一杆，及连接两个所述第一杆的一端的第二杆；

一个所述夹持板可移动地连接于一个所述第一杆的另一端，另一个所述夹持板可移动地连接于另一个所述第一杆的另一端。

进一步地，所述机械手还包括活动臂；

所述活动臂的一端活动连接于所述机器人本体，另一端固定连接于所述连接臂。

本实用新型实施例提供的机器人具有以下优点：

在本实用新型实施例中，机器人包括：设于抛光设备的基座上的机器人本体、活动连接于机器人本体上的机械手和设于机器人本体上的视觉检测控制组件；机械手用于夹持硅棒，以调整硅棒的位置，以及，将硅棒移送至目标区域，视觉检测控制组件用于在抛光设备的上料区域检测硅棒的位置，并根据硅棒的位置控制机械手，以使机械手将硅棒的位置调整至目标定位位置，并移送至抛光设备的加工区域。可见，该机器人可以通过视觉检测控制组件和机械手的配合，将上料区域的硅棒进行准确定位，并且该定位方式适用于表面形状各异的硅棒，提升了抛光后的硅棒的合格率，并且避免了硅料的浪费。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种抛光设备，包括上料区域、加工区域和上述机器人；

所述上料区域用于放置切方后的硅棒，所述机器人邻设于所述上料区域；

所述机器人的视觉检测控制组件用于在所述上料区域检测所述硅棒的位置，并根据所述硅棒的位置控制所述机器人的机械手，以使所述机械手将所述硅棒的位置调整至目标定位位置，并移送至所述加工区域。

所述抛光设备所具有的优点与上述机器人所具有的优点相同，此处不在赘述。

附图说明

图1表示本实用新型实施例提供的一种机器人的的视觉检测控制组件对硅棒进行拍摄的部分结构示意图；

图2表示本实用新型实施例提供的一种机器人的机械手将硅棒移送至抛光设置中的切割区域的部分结构示意图。

附图标记：

10：机械手；11：连接臂；111：第一杆，112：第二杆；12：夹持板；20：视觉检测控制组件；21：第一相机；22：第二相机；30：硅棒；40：顶头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本实用新型的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

在本实用新型实施例中，提供了一种机器人，参照图1和图2，机器人可以应用于抛光设备，具体可以包括：机器人本体，设于抛光设备的基座上；机械手10，活动连接于机器人本体上，用于夹持硅棒30，以调整硅棒30的位置，以及，移送硅棒30；视觉检测控制组件20，设于机器人本体上，用于在抛光设备的上料区域检测硅棒30的位置，并根据硅棒30的位置控制机械手10，以使机械手10将硅棒30的位置调整至目标定位位置，并移送至抛光设备的加工区。可见，该机器人可以通过视觉检测控制组件20和机械手10的配合，将上料区域的硅棒30进行准确定位，并且该定位方式适用于表面形状各异的硅棒30，提升了抛光后的硅棒30的合格率，并且避免了硅料的浪费。

实际中，抛光设备对切方后的硅棒30进行抛光。抛光设备包括底座和设于基座上的上料区域和加工区域，上料区域包括定位台，通常在定位台上对切方后的硅棒30进行定位，加工区域对定位好的硅棒30进行磨削加工以完成抛光。

具体而言，机器人本体安装于抛光设备的基座上，并且安装于上料区域的旁侧。机械手10活动连接于所述机器人本体上，以相对机器人本体进行移动和转动，以使机械手10可以处于实际需求的角度和位置。实际中，机械手10可以夹持硅棒30，机械手10在夹持住硅棒30的情况下对硅棒30的位置进行调整，或者将硅棒30移送至抛光设备的加工区域。

具体而言，机器人本体上还设有视觉检测控制组件20，视觉检测控制组件20可以对上料区域定位台上的硅棒30的位置进行检测，以对该硅棒30进行定位。实际中，视觉检测控制组件20可以根据硅棒30的位置控制机械手，具体地，在视觉检测控制组件20检测的硅棒30的位置与目标定位位置不一致的情况下，控制机械手10调整硅棒30的位置，以将硅棒30的位置调整至目标定位位置；在视觉检测控制组件20检测的硅棒30的位置与目标定位位置一致的情况下，机械手10可以直接将硅棒30移送至加工区域进行抛光。如图2所示，通过加工区域的夹紧装置将硅棒30的两端面进行顶持，机械手10解除对硅棒30的夹持，然后对硅棒30进行磨削加工，以完成抛光。本实施例的机器人可以通过机械手10和视觉检测控制组件20对硅棒30进行准确定位，并且该定位方式可以适用于表面形状各异的硅棒30，可以提升抛光后的硅棒30的合格率，并且可以避免硅料的浪费。

需要说明的是，抛光设备的加工区域中的夹紧装置包括相对设置的两个顶头40，机械手10将定位好的硅棒30移动至加工区域指定的放置区域，抛光设备中的驱动件驱动两个顶头40朝向硅棒30移动，以顶持硅棒30在长度方向上的两个端面。

在本实用新型实施例中，视觉检测控制组件20包括：控制器、间隔设置的第一相机21和第二相机22；第一相机21用于拍摄硅棒30的第一端面，以获取第一端面图像，第二相机22用于拍摄硅棒30的第二端面，以获取第二端面图像，其中，第一端面和第二端面为硅棒30在长度方向上的相对的两个端面；控制器分别与第一相机21、第二相机22和机械手10连接，用于根据获取的第一相机21发送的第一端面图像计算第一端面的中心坐标，并根据获取的第二相机22发送的第二端面图像计算第二端面的中心坐标，根据第一端面的中心坐标和第二端面的中心坐标计算硅棒30的倾斜角度和中心位置的坐标，若倾斜角度与目标倾斜角度不一致，和/或，中心位置的坐标不在目标中心位置的坐标的范围内，控制机械手10调整硅棒30的位置。

实际中，机器人本体具有容纳空间，控制器可以固定于容纳空间内。如图1所示，在硅棒30的长度方向(即为水平X轴方向)上，硅棒30包括第一端面和第二端面，第一端面与第二端面相对。由于第一相机21是对第一端面进行拍照，第二相机22是对第二端面进行拍照，因此，第一相机21设置于第一端面远离第二端面的一侧，第二相机22设置于第二端面远离第一端面的一侧。

一种可选实施例中，第一相机21可以通过第一活动支架与机器人本体活动连接，也就是说，第一活动支架的一端活动连接于机器人本体，另一端固定连接于活动支架，第一活动支架可以相对机器人本体移动和转动，从而带动第一相机21相对机器人本体移动和转动，这样，可以根据硅棒30的实际长度，调整第一相机21的位置，以使第一相机21可以在适当的角度对第一端面进行拍摄，拍摄出较佳效果的图像以便于控制器进行识别。同样地，第二相机22可以通过第二活动支架与机器人本体活动连接，也就是说，第二活动支架的一端活动连接于机器人本体，另一端固定连接于活动支架，第二活动支架可以相对机器人本体移动和转动，从而带动第一相机21相对机器人本体移动和转动，这样，可以根据硅棒30的实际长度，调整第一相机21的位置，以使第一相机21可以在适当的角度对第一端面进行拍摄，拍摄出较佳效果的图像以便于控制器进行识别。

具体而言，控制器分别与第一相机21和第二相机22连接。第一相机21将拍摄的第一端面图像发送给控制器，第二相机22将拍摄的第二端面图像发送给控制器，控制器根据获取的第一端面图形计算第一端面的中心坐标(例如A1(x1，z1))，并根据获取的第二端面图像计算第二端面的中心坐标(例如B1(x2，z2))，然后根据A1(x1，z1)和B1(x1，z1)计算出硅棒30在水平X轴方向的倾斜角度，若倾斜角度与目标倾斜角度不一致，控制器控制机械手10调整硅棒30的位置，以使倾斜角度与目标倾斜角度一致。需要说明的是，目标倾斜角度一般为0度，当然不局限于0度，主要根据定位台的平面度进行设定，设定的条件是硅棒30在长度方向上的中心线与定位台平行。

在硅棒30的倾斜角度与目标倾斜角度一致的情况下，控制器可以控制第一相机21再次对第一端面进行拍摄，以获取第一端面图像，同时控制第二相机22再次对第二端面进行拍摄，以获取第二端面图像，控制器根据获取的第一端面图像再次计算第一端面的中心坐标(例如A2(x3，z3))，并根据获取的第二端面图像再次计算第二端面的中心坐标(例如B2(x4，z4))，然后计算硅棒30的中心位置的坐标，例如可以为A2(x3，z3)和B2(x4，z4)的平均值，然后将硅棒30的中心坐标与目标中心位置的坐标范围进行对比，若位于该范围内，控制器控制机械手10调整硅棒30的位置，以使硅棒30的中心坐标位于目标中心位置的坐标范围内。需要说明的是，目标中心位置的坐标是标准硅棒30的中心位置的坐标，目标中心位置的坐标范围是以标准硅棒30的中心位置的坐标为中心，预设误差半径为圆心画圆，该圆内属于目标中心位置的坐标范围内，本实施例可以提前将目标中心位置的坐标范围提前预存到控制器内。

基于上文描述，本实施例是先计算硅棒30在水平X轴方向的倾斜角度，然后基于此调整硅棒30的位置，以使硅棒30相对定位台处于垂直状态，或者说，硅棒30在水平X轴方向上的中心线与定位台平行；然后在计算硅棒30的中心位置的坐标，对硅棒30进行微调，以使硅棒30的中心位置位于标准硅棒30的中心位置范围内。

在本实用新型实施例中，如图1所示，视觉检测控制组件20还包括两个光源组件；一个光源组件邻设于第一相机21，用于对第一相机21进行照明，另一个光源组件邻设于第二相机22，用于对第二相机22进行照明；控制器分别与各光源组件连接，以控制各光源组件的开启和关闭。

具体而言，一个光源组件包括至少一个光源，图示的光源组件示出了以一个光源。光源可以为黄光源、白光源、红光源中的一种，具体可以根据实际现场的环境进行选择，本实施例对此可以不做限定。

下文以一个光源组件包括一个光源为例进行说明。一个光源设置于第一相机21的周围，另一个光源设置于第二相机22的周周，对于两个光源优选设置于对应相机的上方，当然不局限于上方，两个光源具体设置于对应的相机的哪个位置，就要根据实际情况进行设定，设定的前提是提高第一/第二相机22拍摄的图像的质量。

具体而言，控制器分别与两个光源电连接，以控制各光源的开启和关闭。当然，光源的开启和关闭也可以由人工进行控制。为了使各光源利于调整，每个光源可以分别通过连接件与机器人本体活动连接，以一个连接件和一个光源为例进行说明，一个连接件的一端与机器人本体活动连接，另一端与光源固定连接，该连接件可以相对机器人本体转动和移动，以带动其上的光源移动和转动，以使光源可以调整到适当的角度和位置。需要说明的是，连接件的一端可以与机器人本体铰接，以相对机器人本体转动，连接件可以为伸缩件，以相对机器人本体移动，对于连接件相对机器人本体转动和移动的实现方式不局限于此，本领域技术人员常规采用的实现方式均可以，本实施例对此可以不做限定。

在本实用新型实施例中，如图1和图2所示，机械手10包括连接臂11和两个相对的夹持板12；连接臂11与机器人本体活动连接；一个夹持板12可移动地连接于连接臂11的一端，另一个夹持板12可移动地连接于连接臂11的另一端，以使两个夹持板12夹持硅棒30，或者解除对硅棒30的夹持。

具体而言，如图1和图2所示，图示中的连接臂11包括两个相对的第一杆111，及连接两个第一杆111的一端的第二杆112，也即，连接臂11为“U”型。一个夹持板12可移动地连接于一个第一杆111的另一端，另一个夹持板12可移动地连接于另一个第一杆111的另一端，也就是说，一个夹持板12可相对一个第一杆111的另一端移动，另一个夹持板12可相对另一个第一杆111移动，以使两个夹持板12相互靠近或相互远离。当两个夹持板12相互靠近时，可以将硅棒30夹持于其中；当两个夹持板12相互远离时，可以解除对硅棒30的夹持。

具体而言，对于第二杆112的形状，图中示出的形状为直杆，也可以为弧形杆或其他形状，具体形状可以根据实际需求进行设定。夹持板12为平板结构，对于夹持板12的截面积，可以为与标准硅棒30接触的表面的面积的1/3、1/4等，具体可以根据实际需求进行设定。

在本实用新型实施例中，机器人还包括第一驱动件和第二驱动件，机械手10还包括第一移动件和第二移动件；第一移动件的一端与一个夹持板12固定连接，另一端穿设连接臂11的一端，且可相对连接臂11的一端移动，第一驱动件与第一移动件连接，用于驱动第一移动件带动一个夹持板12移动；第二移动件的一端与另一个夹持板12固定连接，另一端穿设连接臂11的另一端，且可相对连接臂11的另一端移动，第二驱动件与第二移动件连接，用于驱动第二移动件带动另一个夹持板12移动。

具体而言，第一移动件的一端与一个夹持板12固定连接，另一端穿设连接臂11的一端(为一个第一杆111的另一端)，且相对一个第一杆111的另一端移动。第一驱动件与第一移动件连接，用于驱动第一移动件带动一个夹持板12在第一方向移动，其中第一方向为与第一杆111垂直的方向。同样地，第二移动件的一端与另一个夹持板12固定连接，另一端穿设连接臂11的另一端(为另一个第一杆111的另一端)，且相对另一个第一杆111的另一端移动。第二驱动件与第二移动件连接，用于驱动第二移动件带动另一个夹持板12在第一方向移动。

在本实用新型的实施例中，第一驱动件为第一电机，第二驱动件为第二电机，第一移动件为第一螺纹杆，第二移动件为第二螺纹杆，连接臂11的一端设有第一螺纹孔，另一端设有第二螺纹孔；第一螺纹杆的另一端穿设第一螺纹孔，且与第一螺纹孔螺纹连接，第一电机的输出轴与第一螺纹杆的另一端连接，用于驱动第一螺纹杆转动；第二螺纹杆的另一端穿设第二螺纹孔，且与第二螺纹孔螺纹连接，第二电机的输出轴与第二螺纹杆的另一端连接，用于驱动第二螺纹杆转动。

具体而言，第一螺纹杆的一端与一个夹持板12固定连接，第一螺纹杆的另一端穿设一个第一杆111的另一端设有的第一螺纹孔，并与第一螺纹孔螺纹连接，第一驱动件可以为第一电机，第一电机的输出轴与第一螺纹杆的另一端连接，第一电机的输出轴的转动可以驱动该第一螺纹杆转动，从而带动一个夹持板12移动。同样地，第二螺纹杆的一端与另一个夹持板12固定连接，第二螺纹杆的另一端穿设另一个第一杆111的另一端设有的第二螺纹孔，并与第二螺纹孔螺纹连接，第二驱动件可以为第二电机，第二电机的输出轴与第二螺纹杆的另一端连接，第一电机的输出轴的转动可以驱动第二螺纹杆转动，从而带动另一个夹持板12移动。

其中，由于第一电机输出的扭矩较大，可以在第一电机的输出轴与第一螺纹杆的另一端之间设置减速机构，例如齿轮齿条机构，第一电机的输出轴穿设于齿轮，齿轮与齿条啮合连接，齿条与第一螺纹杆的另一端连接，第一电机的输出轴转动驱动齿轮转动，齿轮的转动带动齿条移动，齿条的移动带动第一螺纹杆的移动。同样地，由于第二电机输出的扭矩较大，可以在第二电机的输出轴与第二螺纹杆的另一端之间设置减速机构，例如齿轮齿条机构，第二电机的输出轴穿设于齿轮，齿轮与齿条啮合连接，齿条与第二螺纹杆的另一端连接，第二电机的输出轴转动驱动齿轮转动，齿轮的转动带动齿条移动，齿条的移动带动第二螺纹杆的移动。

需要说明的是，第一驱动件也可以为第一气缸，此时第一移动件为第一移动杆，上文的第一螺纹孔替换为第一光孔，第一移动杆与第一光孔间隙配合，第一气缸的活塞杆与第一移动杆固定连接，该活塞杆的伸缩驱动第一移动杆移动，从而带动一个夹持板12移动。同样地，第二驱动件也可以为第二气缸，此时第二移动件为第二移动杆，上文的第二螺纹孔替换为第二光孔，第二移动杆与第二光孔间隙配合，第二气缸的活塞杆与第二移动杆固定连接，该活塞杆的伸缩驱动第二移动杆移动，从而带动另一个夹持板12移动。

其中，第一驱动件和第二驱动件可以分别安装于连接臂11上，也可以分别安装于抛光设备的基座上，具体可以根据实际情况进行设定。

在本实用新型实施例中，机械手10还包括活动臂；活动臂的一端活动连接于机器人本体，另一端固定连接于连接臂11。

具体而言，活动臂的一端活动连接于机器人本体，另一端固定连接于机连接臂11。这样，活动臂可以相对机器人本体转动和移动，以使活动臂可以带动连接臂11调整到需求的位置，对硅棒30进行夹持。

需要说明的是，活动臂的一端可以与机器人本体铰接，以相对机器人本体转动，活动臂可以为伸缩件，以相对机器人本体移动，对于活动臂相对机器人本体转动和移动的实现方式不局限于此，本领域技术人员常规采用的实现方式均可以，本实施例对此可以不做限定。

还需要说明的是，两个部件之间的固定连接指的是：两个部件之间不发生相对位移，实现的方式为：粘接、焊接、紧固件连接、一体成体等方式，本实施例上文所述的两个部件之间的固定连接的实现方式，可以选用其中一种，具体可以根据实际需求进行设定。

本实用新型实施例提供的机器人具有以下优点：

在本实用新型实施例中，机器人包括：设于抛光设备的基座上的机器人本体、活动连接于机器人本体上的机械手10和设于机器人本体上的视觉检测控制组件20；机械手10用于夹持硅棒30，以调整硅棒30的位置，以及，将硅棒30移送至目标区域，视觉检测控制组件20用于在抛光设备的上料区域检测硅棒30的位置，并根据硅棒30的位置控制机械手10，以使机械手10将硅棒30的位置调整至目标定位位置，并移送至抛光设备的加工区域。可见，该机器人可以通过视觉检测控制组件20和机械手10的配合，将上料区域的硅棒30进行准确定位，并且该定位方式适用于表面形状各异的硅棒30，提升了抛光后的硅棒30的合格率，并且避免了硅料的浪费。

在本实用新型实施例中，还提供了一种抛光设备，抛光设备包括上料区域、加工区域和上述机器人；上料区域用于放置切方后的硅棒30，机器人邻设于上料区域；机器人的视觉检测控制组件20用于检测的硅棒30的位置，并根据硅棒30的位置控制机器人的机械手10，以使机械手10将硅棒30的位置调整至目标定位位置，并移送至加工区域。

具体而言，机器人的具体结构和工作原理，以及抛光设备与机器人的结构关系上文已经详述，此处不再赘述。

需要说明的是，本实施例的抛光设备可以包括至少一个抛光机，若为多个抛光机，多个抛光机设置于基座上，并围绕机器人的外侧设置，这样，多个抛光可以共用一个机器人，极大地减小了制造成本。

本实施例所述的抛光设备所具有的优点与上位所述的机器人所具有的优点相同，此处不再赘述。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

尽管已描述了本实用新型实施例的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本实用新型实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以上对本实用新型所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的原理及实现方式，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种机器人，应用于抛光设备，其特征在于，所述机器人包括：

机器人本体，设于所述抛光设备的基座上；

机械手，活动连接于所述机器人本体上，用于夹持硅棒，以调整所述硅棒的位置，以及，移送所述硅棒；

视觉检测控制组件，设于所述机器人本体上，用于在所述抛光设备的上料区域检测所述硅棒的位置，并根据所述硅棒的位置控制所述机械手，以使所述机械手将所述硅棒的位置调整至目标定位位置，并移送至所述抛光设备的加工区域。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述视觉检测控制组件包括：控制器、间隔设置的第一相机和第二相机；

所述第一相机用于拍摄所述硅棒的第一端面，以获取第一端面图像，所述第二相机用于拍摄所述硅棒的第二端面，以获取所述第二端面图像，其中，所述第一端面和所述第二端面为所述硅棒在长度方向上的相对的两个端面；

所述控制器分别与所述第一相机、所述第二相机和所述机械手连接，用于根据获取的所述第一相机发送的所述第一端面图像计算所述第一端面的中心坐标，并根据获取的所述第二相机发送的所述第二端面图像计算所述第二端面的中心坐标，根据所述第一端面的中心坐标和所述第二端面的中心坐标计算所述硅棒的倾斜角度和中心位置的坐标，若所述倾斜角度与目标倾斜角度不一致，和/或，所述中心位置的坐标不在目标中心位置的坐标的范围内，控制所述机械手调整所述硅棒的位置。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述视觉检测控制组件还包括两个光源组件；

一个所述光源组件邻设于所述第一相机，用于对所述第一相机进行照明，另一个所述光源组件邻设于所述第二相机，用于对所述第二相机进行照明；

所述控制器分别与各所述光源组件连接，以控制各所述光源组件的开启和关闭。

4.根据权利要求3所述的所述的机器人，其特征在于，所述光源组件包括至少一个光源。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械手包括连接臂和两个相对的夹持板；

所述连接臂与所述机器人本体连接；

一个所述夹持板可移动地连接于所述连接臂的一端，另一个所述夹持板可移动地连接于所述连接臂的另一端，以使两个所述夹持板夹持所述硅棒，或者解除对所述硅棒的夹持。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括第一驱动件和第二驱动件，所述机械手还包括第一移动件和第二移动件；

所述第一移动件的一端与一个所述夹持板固定连接，另一端穿设所述连接臂的一端，且可相对所述连接臂的一端移动，所述第一驱动件与所述第一移动件连接，用于驱动所述第一移动件带动一个所述夹持板移动；

所述第二移动件的一端与另一个所述夹持板固定连接，另一端穿设所述连接臂的另一端，且可相对所述连接臂的另一端移动，所述第二驱动件与所述第二移动件连接，用于驱动所述第二移动件带动另一个所述夹持板移动。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动件为第一电机，所述第二驱动件为第二电机，所述第一移动件为第一螺纹杆，所述第二移动件为第二螺纹杆，所述连接臂的一端设有第一螺纹孔，另一端设有第二螺纹孔；

所述第一螺纹杆的另一端穿设所述第一螺纹孔，且与所述第一螺纹孔螺纹连接，所述第一电机的输出轴与所述第一螺纹杆的另一端连接，用于驱动所述第一螺纹杆转动；

所述第二螺纹杆的另一端穿设所述第二螺纹孔，且与所述第二螺纹孔螺纹连接，所述第二电机的输出轴与所述第二螺纹杆的另一端连接，用于驱动所述第二螺纹杆转动。

8.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述连接臂包括两个相对的第一杆，及连接两个所述第一杆的一端的第二杆；

一个所述夹持板可移动地连接于一个所述第一杆的另一端，另一个所述夹持板可移动地连接于另一个所述第一杆的另一端。

9.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机械手还包括活动臂；

所述活动臂的一端活动连接于所述机器人本体，另一端固定连接于所述连接臂。

10.一种抛光设备，其特征在于，包括上料区域、加工区域和权利要求1至9任一项所述的机器人；

所述上料区域用于放置切方后的硅棒，所述机器人邻设于所述上料区域；

所述机器人的视觉检测控制组件用于在所述上料区域检测所述硅棒的位置，并根据所述硅棒的位置控制所述机器人的机械手，以使所述机械手将所述硅棒的位置调整至目标定位位置，并移送至所述加工区域。

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