CN217074522U - 一种机器人底盘及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人底盘及机器人，涉及机器人技术领域。机器人底盘包括底盘本体和悬挂机构。底盘本体沿竖直方向设置有导向部；悬挂机构包括驱动件、悬架支座、弹性件、安装架和驱动轮，悬架支座与底盘本体连接，并位于安装架的上方，弹性件支撑于悬架支座与安装架之间，驱动件固定于安装架上，且与驱动轮连接，安装架上设置有滑动部，滑动部与导向部滑动连接，以使安装架相对底盘本体沿竖直方向移动。本申请的机器人底盘结构简单，通过导向部和滑动部的配合，使机器人整体的重心较低，当机器人越障时，安装架、驱动件和驱动轮可以整体上下浮动，使驱动轮始终与地面接触，避免了驱动轮打滑，提高了机器人的稳定性。

Description

一种机器人底盘及机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人底盘及机器人。

背景技术

随着科技的发展，移动机器人被应用越来越广泛，给人们的生活和生产带来了极大的便利。移动机器人底盘是整个机器人的重要承载部件，用于安装电池、控制主板和传动系统等部件，同时，移动机器人底盘也是实现机器人驱动行走功能及减振功能的核心部件。因此，移动机器人底盘要求能通过门槛等小的台阶、沟槽等障碍物，以及能爬小的坡度，越障时稳定性好。然而，传统的移动机器人底盘通常采用四连杆式的悬挂结构，但是这种结构零件数量多、结构复杂，且其重心相对较高，不利于底盘的稳定性。

实用新型内容

有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，本申请提供了一种机器人底盘，以解决现有技术中机器人底盘稳定性差的技术问题。

本申请提供了：

一种机器人底盘，该机器人底盘包括：

底盘本体，所述底盘本体沿竖直方向设置有导向部；

悬挂机构，包括驱动件、悬架支座、弹性件、安装架和驱动轮，所述悬架支座与所述底盘本体连接，并位于所述安装架的上方，所述弹性件支撑于所述悬架支座与所述安装架之间，所述驱动件固定于所述安装架上，且与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮转动，所述安装架上设置有滑动部，所述滑动部与所述导向部滑动连接，以使所述安装架相对所述底盘本体沿竖直方向移动。

另外，根据本申请的机器人底盘，还可具有如下附加的技术特征：

在本申请的一些实施方式中，所述底盘本体上开设有豁口，且靠近所述豁口的位置设置有至少一支撑板，所述导向部设置于所述支撑板上，且所述驱动轮的一部分位于所述豁口内。

在本申请的一些实施方式中，所述支撑板设置有两个，两个所述支撑板相对设置在所述驱动轮移动方向的两侧。

在本申请的一些实施方式中，所述安装架包括安装板和至少一个连接板，所述安装板与所述驱动轮的转动轴线垂直设置，所述连接板与所述安装板垂直连接，所述滑动部设置于所述连接板上，且所述连接板与所述支撑板平行设置。

在本申请的一些实施方式中，所述机器人底盘还包括挡板，所述挡板设置于所述底盘本体上，且与所述安装板平行设置，所述挡板上开设有用于所述驱动件穿过的开口，所述开口沿竖直方向的口径大于所述驱动件位于所述开口内的最大外径。

在本申请的一些实施方式中，所述底盘本体上还设置有减震块，所述减震块位于所述滑动部的下方，用于防止所述滑动部与所述底盘本体接触。

在本申请的一些实施方式中，所述弹性件为柱形弹簧，所述安装架上设置有导向轴，所述柱形弹簧套设于所述导向轴上，且所述柱形弹簧的两端分别抵接于所述安装架和所述悬架支座上。

进一步地，所述导向轴沿竖直方向的高度为h，所述柱形弹簧未发生弹性形变时的高度为H，满足关系式：1/2H≤h≤2/3H。

在本申请的一些实施方式中，所述弹性件为减震器或所述弹性件为连续弯折的弹片，或所述弹性件为多个弧形结构的弹片依次叠加构成。

在本申请的一些实施方式中，所述悬架支座包括顶板和弯折板，所述弯折板分别设置在所述顶板的两端，所述弯折板的一端与所述顶板的一端连接，所述弯折板的另一端与所述底盘本体连接，且所述顶板上开设有避空口，所述避空口位于所述驱动轮的上方。

在本申请的一些实施方式中，所述底盘本体上还设置有多个从动轮，沿所述驱动轮的移动方向，至少两个所述从动轮相对设置与所述驱动轮的两侧。

进一步地，所述从动轮为万向轮。

在本申请的一些实施方式中，所述导向部为直线导轨，所述滑动部为与所述直线导轨相配合的滑块；或所述导向部为导向槽，所述滑动部为与所述导向槽相配合的滑轮；或所述导向部为导向杆，所述滑动部为套设于所述导向杆的滑套。

本申请还提供了一种机器人，所述机器人包括上述任一实施例中所述的机器人底盘。

进一步地，所述机器人底盘上设置有机械臂安装柱。

在本申请的一些实施方式中，所述机器人还包括第一电源转换模块、第二电源转换模块和蓄电池，所述蓄电池安装于所述底盘本体上，且远离所述机械臂安装柱的位置，并分别与所述第一电源转换模块和第二电源转换模块连接。

进一步地，所述第一电源转换模块安装于所述机械臂安装柱的侧面，并位于所述机械安装柱与从动轮之间，所述第二电源转换模块设置于所述机械臂安装柱和所述蓄电池之间。

可选地，第一电源转换模块为1000瓦电源转换模块，第二电源转换模块为200瓦电源转换模块。

在本申请的一些实施方式中，所述机器人还包括盖板，所述底盘本体上设置有多个立柱，所述盖板盖在所述底盘本体、第一电源转换模块、第二电源转换模块和蓄电池上，并与所述多个立柱连接，且所述盖板上还设置有用于线缆穿设的穿线孔。

在本申请的一些实施方式中，所述避空口处设置有限位板，所述限位板与所述盖板连接，且所述限位板朝向所述驱动轮的部分呈弧形。

相对于现有技术，本申请的有益效果是：本申请提出一种机器人底盘，通过在底盘本体设置导向部，将用于安装驱动件和驱动轮的安装架上设置与导向部相配合的滑动部，同时，将弹性件支撑在安装架与悬架支座之间，对整个悬挂机构起到减震作用。使该机器人底盘通过导向部和滑动部的配合，实现悬挂机构相对底盘本体沿竖直方向移动，也就是采取上下垂直浮动式的悬挂结构，相对现有技术中的四连杆悬挂系统，本申请的机器人底盘结构简单，并且使机器人整体的重心较低，有利于提高机器人的稳定性。同时，当机器人越障时，安装架、驱动件和驱动轮可以整体上下浮动，使驱动轮始终与地面接触，保证接触压力，避免了驱动轮打滑，进一步保证了机器人的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请一些实施例提供的机器人底盘的立体示意图；

图2示出了本申请一些实施例提供的机器人底盘的一视角结构示意图；

图3示出了图2中A部的放大结构示意图；

图4示出了本申请一些实施例提供的机器人底盘的局部分解结构示意图；

图5示出了本申请一些实施例中安装架与驱动轮的装配结构示意图；

图6示出了本申请一些实施例中机器人底盘的立体悬挂机构的局部一视角示意图；

图7示出了图6中所示悬挂机构的仰视图；

图8示出了本申请一些实施例中悬挂机构的悬架支座的结构示意图；

图9示出了本申请一些实施例中悬挂机构的安装架的结构示意图。

主要元件符号说明：

100-机器人底盘；10-底盘本体；101-豁口；11-支撑板；111-导向部；12-容纳空间；13-斜拉筋；14-立柱；15-盖板；151-穿线孔；16-限位板；20-悬挂机构；21-驱动件；22-悬架支座；221-顶板；2211-避空口；222-弯折板；23-弹性件；24-安装架；241-安装板；2411-通孔；242-连接板；243-滑动部；244-导向轴；25-驱动轮；30-挡板；31-开口；40-减震块；50-从动轮；60-机械臂安装柱；70-第一电源转换模块；80-第二电源转换模块；90-蓄电池。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1至图3所示，本申请的实施例提供了一种机器人底盘100，主要用于机器人上，可以是室内使用的智能移动机器人，也可以是室外使用的智能机器人。该机器人底盘100包括：底盘本体10和悬挂机构20。

所述底盘本体10沿竖直方向设置有导向部111，导向部111可以设置一个，也可以设置多个。悬挂机构20可以设置两个，通过将两个悬挂机构20对称地设在底盘本体10的相对两侧。

一并参阅图4，具体地，所述悬挂机构20包括驱动件21、悬架支座22、弹性件23、安装架24和驱动轮25。所述悬架支座22与所述底盘本体10连接，并位于所述安装架24的上方，所述弹性件23支撑于所述悬架支座22与所述安装架24之间，用于对安装架24以及安装架24上的驱动件21和驱动轮25起到减震的作用。

一并参阅图6和图7，所述驱动件21固定于所述安装架24上，且与所述驱动轮25连接，用于驱动所述驱动轮25转动，所述安装架24上设置有滑动部243，所述滑动部243与所述导向部111滑动连接，以使所述安装架24相对所述底盘本体10沿竖直方向移动。

本申请的实施例提供的机器人底盘100，通过在底盘本体10设置导向部111，将用于安装驱动件21和驱动轮25的安装架24上设置与导向部111相配合的滑动部243，同时，将弹性件23支撑在安装架24与悬架支座22之间，对整个悬挂机构20起到减震作用。使该机器人底盘100通过导向部111和滑动部243的配合，实现悬挂机构20相对底盘本体10沿竖直方向移动，也就是采取上下垂直浮动式的悬挂结构，相对现有技术中的四连杆悬挂系统，本申请的机器人底盘100结构简单，并且使机器人整体的重心偏低，有利于提高机器人的稳定性。

其中，当机器人越障时，如通过门槛等小的台阶、沟槽等障碍物时，安装架24、驱动件21和驱动轮25可以整体上下浮动，使驱动轮25始终与地面接触，保证接触压力，避免了驱动轮25打滑，进一步保证了机器人的稳定性。

需要说明的是，驱动件21可以选择使用驱动电机，该驱动电机具有减速器，同时，底盘本体10上安装有与驱动电机电连接的驱动器。

如图1所示，在本申请的一个实施方式中，可选地，所述底盘本体10上开设有豁口101，该豁口101对驱动轮25起到了避让的作用。所述底盘本体10上靠近所述豁口101的位置设置有至少一支撑板11，所述导向部111设置于所述支撑板11上，且所述驱动轮25的一部分位于所述豁口101内。

如图1和图2所示，可选地，所述支撑板11设置有两个，两个所述支撑板11相对设置在所述驱动轮25移动方向的两侧，其中，该移动方向即为驱动轮25的前进方向或后退方向，也就是机器人底盘100的前后方向。

在本实施方式中，通过将导向部111设置在支撑板11上，支撑板11与底盘本体10垂直设置，使支撑板11沿竖直方向设置。这样，当滑动部243与导向部111配合时，可以更加精准地沿竖直方向移动。另外，通过在一个悬挂机构20上选择两个支撑板11，同时将一个支撑板11设置在驱动轮25的前侧，另一个支撑板11设置在驱动轮25的后侧，这样，当导向部111与滑动部243配合时，使驱动件21和驱动轮25形成的整个驱动模块在竖直方向移动过程中更加稳定可靠。

如图3所示，进一步地，在底盘本体10上设置有斜拉筋13，所述斜拉筋13分别与所述底盘本体10和所述支撑板11连接，且所述斜拉筋13位于所述支撑板11上相背所述导向部111的一侧。斜拉筋13的设置增加了支撑板11的结构强度，防止了滑动部243与导向部111配合移动时导致支撑板11发生倾斜的情况。

在本申请的一个实施方式中，可选地，所述安装架24包括安装板241和至少一个连接板242。本实施方式选择设置两个连接板242进行说明。

具体地，所述安装板241上开设有通孔2411，驱动件21可以选择伺服电机，伺服电机的输出轴穿设于所述通孔2411与驱动轮25连接，输出轴可以通过联轴器、轴承等部件与驱动轮25连接。所述安装板241与所述驱动轮25的转动轴线垂直设置，一个所述连接板242的一端与所述安装板241的一端垂直连接，该连接板242的另一端安装滑动部243，例如，滑动部243使用滑块，即在连接板242上通过螺钉或螺栓或焊接的方式将滑块安装在连接板242上。另一个连接板242的一端与安装板241的另一端垂直连接，该连接板242的另一端同样安装所述滑块，同时，每个所述连接板242对应地与所述支撑板11平行设置。这样使滑动部243与导向部111的安装位置一一对应设置，使二者在竖直方向移动时更加稳定，不易发生侧移。

可以理解的是，每个连接板242上可以安装两个或三个滑动部243，对应地，每个支撑板11上也设置两个或三个导向部111。

如图9所示，更进一步地，安装板241沿通孔2411向其两端的方向的板面的面积逐渐减小，这样可以在保证结构强度的情况下，使安装板241的占用空间更小，减少机器人底盘100的整体重量。

如图4所示，在本申请的一个实施方式中，可选地，所述机器人底盘100还包括挡板30。具体地，所述挡板30设置于所述底盘本体10上，且与所述安装板241平行设置，所述挡板30上开设有用于所述驱动件21穿过的开口31，所述开口31沿竖直方向的口径大于所述驱动件21位于所述开口31内的最大外径。

在本实施方式中，挡板30、底盘本体10与安装板241的结构配合，使驱动轮25和驱动件21分别被罩起来，同时将驱动轮25整体隔离在外部，从而可以防止灰尘、水滴、老鼠等进入底盘本体10内部损坏机器人部件和线缆。另外，所述开口31沿竖直方向的口径大于所述驱动件21位于所述开口31内的最大外径，也就是使驱动件21的顶部距离挡板30的距离大于弹性件23发生弹性形变的距离。这样的设置，避免驱动件21在安装板241的上下浮动过程中与挡板30发生碰撞。

如图3所示，在本申请的一个实施方式中，所述底盘本体10上还设置有减震块40，所述减震块40位于所述滑动部243的下方，用于防止所述滑动部243与所述底盘本体10接触。具体地，减震块40可以通过螺钉固定在底盘本体10上，且对应地固定在滑动部243的正下方，如滑块的正下方，可以防止安装架24在竖直方向移动时与底盘本体10发生碰撞。

如图2、图5和图7所示，在本申请的上述任一实施方式中，可选地，所述弹性件23为柱形弹簧，所述安装架24上设置有导向轴244，所述柱形弹簧套设于所述导向轴244上，且所述柱形弹簧的两端分别抵接于所述安装架24和所述悬架支座22上。

本实施方式中，当机器人遇到坑槽、门槛或其他小障碍物时，驱动轮25与该障碍物地面接触时，安装架24会随驱动轮25上下移动即沿竖直方向移动，此时，柱形弹簧进行压缩形变，起到了缓冲作用。同时，导向轴244在柱形弹簧进行压缩形变或恢复形变过程中，起到了导向作用。

进一步地，所述导向轴244沿竖直方向的高度为h，所述柱形弹簧未发生弹性形变时的高度为H，满足关系式：1/2H≤h≤2/3H。这样的设计，避免了柱形弹簧在压缩发生形变时导向轴244与悬架支座22相碰撞。

在本申请的另一个实施方式中，所述弹性件23还可以为减震器或所述弹性件23为连续弯折的弹片，或所述弹性件23为多个弧形结构的弹片依次叠加构成。其中，弧形结构的弹片弯曲方向朝向悬架支座22设置。

如图8所示，在本申请的一个实施方式中，所述悬架支座22包括顶板221和弯折板222。具体地，两个所述弯折板222分别设置在所述顶板221的两端，每个所述弯折板222的一端与所述顶板221的一端连接，所述弯折板222的另一端与所述底盘本体10连接。其中，弯折板222与顶板221的连接处呈圆弧状。弯折板222与顶板221呈一体成型结构制成，这样可以降低弯折板222与顶板221连接处发生断裂的概率，提高连接强度。同时，弯折板222与顶板221一体成型制成，容易生产制造，提高了生产效率，降低了生产成本。

可选地，在所述顶板221上开设有避空口2211，所述避空口2211位于所述驱动轮25的上方。这样，在驱动轮25遇到障碍物通过悬挂机构20向上移动时可以避免与顶板221发生碰撞，提高了产品的可靠性。

如图1和图2所示，在本申请的一些实施方式中，在所述底盘本体10上还设置有多个从动轮50，沿所述驱动轮25的移动方向，至少两个所述从动轮50相对设置与所述驱动轮25的两侧。进一步地，所述从动轮50为万向轮。这样的设置，便于机器人底盘100的整体移动，提高了移动的灵活性。

具体地，在底盘本体10上安装从动轮50的位置向上凹陷形成容纳空间12，将从动轮50安装在该容纳空间12内，降低了底盘本体10的离地距离。

在本申请的上述任一实施方式中，可选地，所述导向部111为直线导轨，所述滑动部243为与所述直线导轨相配合的滑块，滑块与直线导轨相配合移动。可以理解的是，所述导向部111也可以为导向槽，所述滑动部243为与所述导向槽相配合的滑轮，通过滑轮在导向槽内移动。当然，所述导向部111也可以为导向杆，所述滑动部243为套设于所述导向杆的滑套，通过滑套在导向杆上移动。

如图5至图7所示，优选地，本实施方式中，选择滑动部243为滑块，导向部111为直线导轨。

本申请的实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括上述任一实施例中所述的机器人底盘100。

本申请的实施例提供的机器人，具有上述任一实施例中的上述机器人，因此具有所述机器人底盘100的全部有益效果，在此就不一一赘述。

如图1、图2和图4所示，进一步地，所述机器人底盘100上设置有机械臂安装柱60。具体地，所述机械臂安装柱60安装在机器人底盘100的前端位置，用于安装机械臂，机械臂安装柱60直接安装到底盘本体10上，可以提高安装的稳定性。

如图1、图2和图4所示，在本申请的一些实施方式中，所述机器人还包括第一电源转换模块70、第二电源转换模块80和蓄电池90，所述蓄电池90安装于所述底盘本体10上，且远离所述机械臂安装柱60的位置，并分别与所述第一电源转换模块70和第二电源转换模块80连接。

进一步地，所述第一电源转换模块70安装于所述机械臂安装柱60的侧面，并位于所述机械安装柱与从动轮50之间，所述第二电源转换模块80设置于所述机械臂安装柱60和所述蓄电池90之间。两个电源转换模块的位置设计，使底盘本体10上的机器人部件设计更加紧凑合理。可选地，第一电源转换模块70为1000瓦电源转换模块，第二电源转换模块80为200瓦电源转换模块。

如图4所示，在本申请的一个实施方式中，所述机器人还包括盖板15，所述底盘本体10上设置有多个立柱14，所述盖板15盖在所述底盘本体10、第一电源转换模块70、第二电源转换模块80和蓄电池90上，并与所述多个立柱14连接，且所述盖板15上还设置有用于线缆穿设的穿线孔151。

在本实施方式中，盖板15可以为透明的平板。盖板15的设计可以用于安装机器人的控制板、外壳、机械臂控制柜、配重块以及传感器等。穿线孔151的设计用于机器人上的线缆与机器人底盘100上的电器件进行连接。

更进一步地，在所述避空口2211处设置有限位板16，所述限位板16与所述盖板15连接，且所述限位板16朝向所述驱动轮25的部分呈弧形。这样，在驱动轮25遇到障碍物通过悬挂机构20向上移动时可以避免与限位板16发生碰撞，同时，限位板16可以防止驱动轮25与限位板16上方的机器人部件发生接触，提高了产品的可靠性。

综上所述，本申请的实施例提出的机器人底盘100，通过导向部111和滑动部243的配合，实现悬挂机构20相对底盘本体10沿竖直方向移动，也就是采取上下垂直浮动式的悬挂结构，相对现有技术中的四连杆悬挂系统，本申请的机器人底盘100结构简单，并且使机器人整体的重心较低，有利于提高机器人的稳定性。同时，当机器人越障时，安装架24、驱动件21和驱动轮25可以整体上下浮动，使驱动轮25始终与地面接触，保证接触压力，避免了驱动轮25打滑，进一步保证了机器人的稳定性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括：

底盘本体，所述底盘本体沿竖直方向设置有导向部；

悬挂机构，包括驱动件、悬架支座、弹性件、安装架和驱动轮，所述悬架支座与所述底盘本体连接，并位于所述安装架的上方，所述弹性件支撑于所述悬架支座与所述安装架之间，所述驱动件固定于所述安装架上，且与所述驱动轮连接，用于驱动所述驱动轮转动，所述安装架上设置有滑动部，所述滑动部与所述导向部滑动连接，以使所述安装架相对所述底盘本体沿竖直方向移动。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述底盘本体上开设有豁口，且靠近所述豁口的位置设置有至少一支撑板，所述导向部设置于所述支撑板上，且所述驱动轮的一部分位于所述豁口内。

3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述支撑板设置有两个，两个所述支撑板相对设置在所述驱动轮移动方向的两侧。

4.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述安装架包括安装板和至少一个连接板，所述安装板与所述驱动轮的转动轴线垂直设置，所述连接板与所述安装板垂直连接，所述滑动部设置于所述连接板上，且所述连接板与所述支撑板平行设置。

5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，还包括挡板，所述挡板设置于所述底盘本体上，且与所述安装板平行设置，所述挡板上开设有用于所述驱动件穿过的开口，所述开口沿竖直方向的口径大于所述驱动件位于所述开口内的最大外径。

6.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述底盘本体上还设置有减震块，所述减震块位于所述滑动部的下方，用于防止所述滑动部与所述底盘本体接触。

7.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述弹性件为柱形弹簧，所述安装架上设置有导向轴，所述柱形弹簧套设于所述导向轴上，且所述柱形弹簧的两端分别抵接于所述安装架和所述悬架支座上。

8.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述悬架支座包括顶板和弯折板，所述弯折板分别设置在所述顶板的两端，所述弯折板的一端与所述顶板的一端连接，所述弯折板的另一端与所述底盘本体连接，且所述顶板上开设有避空口，所述避空口位于所述驱动轮的上方。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人底盘，其特征在于，所述导向部为直线导轨，所述滑动部为与所述直线导轨相配合的滑块；或所述导向部为导向槽，所述滑动部为与所述导向槽相配合的滑轮；或所述导向部为导向杆，所述滑动部为套设于所述导向杆的滑套。

10.一种机器人，其特征在于，包括有如权利要求1至9中任一项所述的机器人底盘。

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