CN220315157U - 一种用于行走机构的减震履带轮系 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于行走机构的减震履带轮系，包括主动轮、从动轮、履带、第一支撑轮和第二支撑轮，主动轮、从动轮的上下两面均与履带啮合，第一支撑轮位于第二支撑轮的上部，第一支撑轮和第二支撑轮之间通过第一减震阻尼器连接，从动轮与第一支撑轮之间连接有第二减震阻尼器，从动轮与第二支撑轮之间连接有第三减震阻尼器，第一减震阻尼器、第二减震阻尼器和第三减震阻尼器形成三角形。本申请主动轮和从动轮的大部分与履带连接，实现了接近轮式行走的方式，使得行走效率高，对于复杂的路况，通过三个形成三角形的减震阻尼器，可有效降低复杂路面对轮系机构的冲击，同时通过更换第四支架还可以调节整个减震结构的刚性。

Description

一种用于行走机构的减震履带轮系

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于行走机构的减震履带轮系。

背景技术

随着社会的进步，机器人在反恐侦查、排爆、巡逻、消防等领域的应用需求急剧增加。由于执勤环境往往较为复杂，往往对地面移动机器人的机动性能和全地形适应性能要求较高。

目前机器人的移动分为轮式和履带式，轮式行走机构的轮子与地面可以简化视为点接触，因为运动滚动摩擦阻尼较小，运动速度较快，但是易打滑和爬坡易倾翻。履带式行走机构通过履带与地面接触，接触面积大且跨度较长，支撑面更大，对地面压强较小，从而运动平稳不易打滑，负载能力强；但是滑动转向阻尼大，运动损耗大。且履带式在使用过程中为了使得履带保持长进状态需要使用到的张紧轮比较多，为了使得在复杂路面也能很好的运行，因此减震结构比较复杂。

实用新型内容

本实用新型针对目前采用了很多个张紧轮使得履带式行走机构的减震结构复杂，在行走过程中履带容易掉落且减震效果不好的问题，提供一种用于行走机构的减震履带轮系。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型提供了以下技术方案：

一种用于行走机构的减震履带轮系，包括主动轮、从动轮、履带、第一支撑轮和第二支撑轮，所述主动轮、从动轮的上下两面均与履带啮合，所述第一支撑轮、所述第二支撑轮位于主动轮和从动轮之间，第一支撑轮位于第二支撑轮的上部，第一支撑轮和第二支撑轮之间通过第一减震阻尼器连接，所述从动轮与第一支撑轮之间连接有第二减震阻尼器，所述从动轮与第二支撑轮之间连接有第三减震阻尼器，所述第一减震阻尼器、第二减震阻尼器和第三减震阻尼器形成三角形。

本申请通过的主动轮和从动轮面积的一半多都是直接与履带进行连接，这样就防止了履带脱落，以轮系为主驱动机构，履带机构辅助行走。具有轮系行走效率高，速度快的同时兼顾了履带行走平稳，复杂路面通过强的特点。且设计有三角形式减震机构，利用三角形稳定性特点，使得减震机构稳定，降低了对轮系的冲击，大大延缓了轮系的使用寿命。

优选的，还包括固定架，所述固定架包括第一支架、第二支架和第三支架，所述第一支架与第二支架连接，第一支架上设有第一轴孔，从动轮的转轴穿过第一轴孔，第一轴孔的上下两侧分别设有第一连接孔和第二连接孔，第二支架和第三支架为L型，第二支架与第三支架连接，第二支架上设有第二轴孔和第三连接孔，第一支撑轮的转轴穿过第二轴孔，第二减震阻尼器连的两端分别与第一连接孔和第三连接孔连接；第三支架上设有第三轴孔和第四连接孔，第二支撑轮的转轴穿过第三轴孔，第三减震阻尼器的两端分别与第二连接孔和第四连接孔连接。第一支架的中部穿过从动轮的转轴，然后上下分别与第二减震阻尼器和第三减震阻尼器连接，第一减震阻尼器的上下两端就直接与第一支撑轮和第二支撑轮的转轴连接了，通过固定架可以将第二减震阻尼器、第三减震阻尼器连接到履带轮系中。

优选的，所述固定架还包括第四支架，所述第四支架的一端与第一支架连接，另一端与第二支架和第三支架连接。通过更换不同长短的第四支架，可以调节整个减震结构的刚性。

优选的，所述固定架包括两块第一支架，两块第二支架、两块第三支架和两块第四支架，两块所述第一支架之间连接有第一连接板，两块所述第二支架之间连接有第二连接板，两块所述第三支架之间连接有第三连接板。通过连接板把两两支架进行连接。

优选的，所述第一支架上设有第一凸台，所述第一连接板的两侧设有第一凹槽，所述第一凸台嵌入第一凹槽内；所述第二支架上设有两个第二凸台，第二连接板的两侧设有第二凹槽，第二连接板的一端通过其中一个第二凸台进行限位，另一个第二凸台嵌入第二凹槽内。通过凸台与凹槽的连接方式使得支架与连接板连接更牢固。

优选的，两块所述第四支架的外侧均安装有第四连接板，第四支架上设有第四连接板上设有两个第五连接孔和两个连接柱，所述第四连接板上连接有内挡板。

优选的，所述主动轮的外侧设有外挡板。

优选的，所述外挡板上设有加强筋。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本申请主动轮和从动轮的大部分与履带连接，实现了接近轮式行走的方式，使得行走效率高，同时又具有履带式稳定的特点，对于复杂的路况，通过三个形成三角形的减震阻尼器，可有效降低复杂路面对轮系机构的冲击，同时通过更换第四支架还可以调节整个减震结构的刚性。

附图说明：

图1为本申请提供的用于行走机构的减震履带轮系的结构示意图一；

图2为本申请提供的用于行走机构的减震履带轮系的结构示意图二；

图3为本申请提供的用于行走机构的减震履带轮系的结构示意图三；

图4为减震部分的结构示意图；

图5为固定架的结构示意图；

图6为第一减震阻尼器的结构示意图。

图中标记：1-主动轮，2-从动轮，3-第一支撑轮，4-第二支撑轮，5-第一减震阻尼器，6-第二减震阻尼器，7-第三减震阻尼器，8-第一支架，9-第二支架，10-第三支架，11-第四支架，12-第一轴孔，13-第一连接孔，14-第二连接孔，15-第二轴孔，16-第三轴孔，17-第三连接孔，18-第四连接孔，19-第一连接板，20-第二连接板，21-第三连接板，22-第四连接板，23-第五连接孔，25-连接柱，26-内挡板，27-外挡板，28-加强筋。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1至图6所示，本申请提供了一种用于行走机构的减震履带轮系，包括主动轮1、从动轮2、履带、第一支撑轮3和第二支撑轮4，所述主动轮1、从动轮2的上下两面均与履带啮合，为了达到接近轮式的效果，本申请的主动轮1和从动轮2接近四分之三都是与履带直接啮合的。

所述第一支撑轮3、所述第二支撑轮4位于主动轮1和从动轮2之间，第一支撑轮3位于第二支撑轮4的上部，第一支撑轮3和第二支撑轮4之间通过第一减震阻尼器5连接，所述从动轮2与第一支撑轮3之间连接有第二减震阻尼器6，所述从动轮2与第二支撑轮4之间连接有第三减震阻尼器7，所述第一减震阻尼器5、第二减震阻尼器6和第三减震阻尼器7形成三角形。第一减震阻尼器5、第二减震阻尼器6和第三减震阻尼器7可以采用现有的减震结构即可。

在三个减震阻尼器之间安装有固定架，这样方便安装减震阻尼器，如图4所示，所述固定架包括第一支架8、第二支架9、第三支架10和第四支架11，每种支架都是两个，这样才能在中间穿过轴，方便连接第二减震阻尼器6和第三减震阻尼器7，第一减震阻尼器5的两端直接与第一支撑轮3和第二支撑轮4的转轴连接。

所述第一支架8与第二支架9连接，第一支架8上设有第一轴孔12，从动轮2的转轴穿过第一轴孔12，第一轴孔12的上下两侧分别设有第一连接孔13和第二连接孔14，第二支架9和第三支架10为L型，第二支架9和第三支架10的结构是一样的。

第二支架9与第三支架10连接，第二支架9上设有第二轴孔15和第三连接孔17，第一支撑轮3的转轴穿过第二轴孔15，第二减震阻尼器6连的两端分别与第一连接孔13和第三连接孔17连接；第三支架10上设有第三轴孔16和第四连接孔18，第二支撑轮4的转轴穿过第三轴孔16，第三减震阻尼器7的两端分别与第二连接孔14和第四连接孔18连接。

所述第四支架11的一端与第一支架8连接，另一端与第二支架9和第三支架10连接，可以通过焊接，但为了方便，第二支架9、第三支架10和第四支架11通过螺栓进行连接。

本申请的减震履带轮系中的主动轮1、从动轮2、第一支撑轮3和第二支撑轮4都是双份的，这样两个轮之间才能方便安装减震阻尼器，同时也使得抓地更牢固。所述固定架包括两块第一支架8，两块第二支架9、两块第三支架10和两块第四支架11，两块所述第一支架8之间连接有第一连接板19，两块所述第二支架9之间连接有第二连接板20，两块所述第三支架10之间连接有第三连接板21。

所述第一支架8上设有第一凸台，所述第一连接板19的两侧设有第一凹槽，所述第一凸台嵌入第一凹槽内，第一连接板19的第一凹槽与第一凸台配合后第一连接板19被卡柱，然后再通焊接的方式进行连接，这样更牢固。所述第二支架9上设有两个第二凸台，第二连接板20的两侧设有第二凹槽，第二连接板20的一端通过其中一个第二凸台进行限位，另一个第二凸台嵌入第二凹槽内。

两块所述第四支架11的外侧均安装有第四连接板22，第四支架11上设有第四连接板22上设有两个第五连接孔23和两个连接柱25，所述第四连接板22上连接有内挡板26，减震结构的两侧都设有内挡板26，两块内挡板26之间还通过螺栓直接连接。所述主动轮1的外侧设有外挡板27，外挡板27所述外挡板27上设有加强筋28。

本申请采用轮式和履带式复合设计，将轮系将履带机构和轮系机构融合设计，以轮系为主驱动机构，履带机构辅助行走。具有轮系行走效率高，速度快的同时兼顾了履带行走平稳，复杂路面通过强的特点。且设计有三角形式减震机构，利用三角形稳定性特点，使得减震机构稳定，降低了对轮系的冲击，大大延缓了轮系的使用寿命，可有效降低复杂路面对轮系机构的冲击。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于行走机构的减震履带轮系，其特征在于，包括主动轮(1)、从动轮(2)、履带、第一支撑轮(3)和第二支撑轮(4)，所述主动轮(1)、从动轮(2)的上下两面均与履带啮合，所述第一支撑轮(3)、所述第二支撑轮(4)位于主动轮(1)和从动轮(2)之间，第一支撑轮(3)位于第二支撑轮(4)的上部，第一支撑轮(3)和第二支撑轮(4)之间通过第一减震阻尼器(5)连接，所述从动轮(2)与第一支撑轮(3)之间连接有第二减震阻尼器(6)，所述从动轮(2)与第二支撑轮(4)之间连接有第三减震阻尼器(7)，所述第一减震阻尼器(5)、第二减震阻尼器(6)和第三减震阻尼器(7)形成三角形。

2.根据权利要求1所述的用于行走机构的减震履带轮系，其特征在于，还包括固定架，所述固定架包括第一支架(8)、第二支架(9)和第三支架(10)，所述第一支架(8)与第二支架(9)连接，第一支架(8)上设有第一轴孔(12)，从动轮(2)的转轴穿过第一轴孔(12)，第一轴孔(12)的上下两侧分别设有第一连接孔(13)和第二连接孔(14)，第二支架(9)和第三支架(10)为L型，第二支架(9)与第三支架(10)连接，第二支架(9)上设有第二轴孔(15)和第三连接孔(17)，第一支撑轮(3)的转轴穿过第二轴孔(15)，第二减震阻尼器(6)连的两端分别与第一连接孔(13)和第三连接孔(17)连接；第三支架(10)上设有第三轴孔(16)和第四连接孔(18)，第二支撑轮(4)的转轴穿过第三轴孔(16)，第三减震阻尼器(7)的两端分别与第二连接孔(14)和第四连接孔(18)连接。

3.根据权利要求2所述的用于行走机构的减震履带轮系，其特征在于，所述固定架还包括第四支架(11)，所述第四支架(11)的一端与第一支架(8)连接，另一端与第二支架(9)和第三支架(10)连接。

4.根据权利要求3所述的用于行走机构的减震履带轮系，其特征在于，所述固定架包括两块第一支架(8)，两块第二支架(9)、两块第三支架(10)和两块第四支架(11)，两块所述第一支架(8)之间连接有第一连接板(19)，两块所述第二支架(9)之间连接有第二连接板(20)，两块所述第三支架(10)之间连接有第三连接板(21)。

5.根据权利要求4所述的用于行走机构的减震履带轮系，其特征在于，所述第一支架(8)上设有第一凸台，所述第一连接板(19)的两侧设有第一凹槽，所述第一凸台嵌入第一凹槽内；所述第二支架(9)上设有两个第二凸台，第二连接板(20)的两侧设有第二凹槽，第二连接板(20)的一端通过其中一个第二凸台进行限位，另一个第二凸台嵌入第二凹槽内。

6.根据权利要求4所述的用于行走机构的减震履带轮系，其特征在于，两块所述第四支架(11)的外侧均安装有第四连接板(22)，第四支架(11)上设有第四连接板(22)上设有两个第五连接孔(23)和两个连接柱(25)，所述第四连接板(22)上连接有内挡板(26)。

7.根据权利要求1或6所述的用于行走机构的减震履带轮系，其特征在于，所述主动轮(1)的外侧设有外挡板(27)。

8.根据权利要求7所述的用于行走机构的减震履带轮系，其特征在于，所述外挡板(27)上设有加强筋(28)。