CN217046448U - 一种工业机器人用复合夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人用复合夹具，涉及工业机器人技术领域，该工业机器人用复合夹具旨在解决现在的灵活性高的复合型夹具平面布置体量大，不适用于机器人的使用安装的技术问题。该工业机器人用复合夹具包括安装于机器人手臂上的平衡梁、设置于所述平衡梁下方的上台座、设置于所述上台座下方的下台座、设置于所述上台座前侧的一号单元、设置于所述下台座后侧的二号单元。该工业机器人用复合夹具采用垂直分布的用于夹持工件的一号单元和二号单元，具有高灵活性的同时，避免平面布置的形式带来的体量较大的弊端，便于在机器人上安装使用，两组复合型的夹具系统可以分别对两侧不同输送系统中的工件进行夹持作业，工作效率高，灵活性大。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种工业机器人用复合夹具。
背景技术
现代的工业发展，随着科技的进步，机械化、电子化的加工流程逐渐取代效率较低的人工加工，特别是在工件周转的过程中，采用自动化的机器人手臂配合相应的夹具取放工件的方式得到更多的应用。
现有公告号为CN212793744U的中国实用新型，一种灵活性强的夹具，包括两根第一横梁、多个下压机构和多个固定机构，两根第一横梁之间间隔设置有多根第二横梁，两根第一横梁的底部分别设置有至少两个支撑柱；两根第一横梁以及多根第二横梁分别设置有滑槽，多个下压机构和多个固定机构分别可滑动地设置于滑槽并与滑槽通过销钉连接。本实用新型通过在第一横梁和第二横梁分别设置有滑槽，使得下压机构和固定机构均能够根据产品的规格来进行移动和增减，从而使得本实用新型的适用范围更广。该专利文件通过门架上的水平横移机构控制夹具进行作业，但是该机械较为复杂，结构体量大，不适用于现代化的机器人手臂上。
因此，针对上述灵活度高的复合性夹具系统体量大不不适用于机械手臂的情况，开发一种新型夹具系统，利用垂直分布的控制单元，向不同方向进行夹持作业，减小设备体量，便于在机器人上使用。
实用新型内容
(1)要解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用复合夹具，该工业机器人用复合夹具旨在解决现在的灵活性高的复合型夹具平面布置体量大，不适用于机器人的使用安装的技术问题。
(2)技术方案
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种工业机器人用复合夹具，该工业机器人用复合夹具包括安装于机器人手臂上的平衡梁、设置于所述平衡梁下方的上台座、设置于所述上台座下方的下台座、设置于所述上台座前侧的一号单元、设置于所述下台座后侧的二号单元，所述平衡梁上端中间安装有回转电机，所述回转电机下端安装有可以水平转动的一号旋转轴和二号旋转轴，所述一号旋转轴作用于所述上台座，所述二号旋转轴作用于所述下台座，所述一号单元后端固定安装有一号固定座，所述二号单元前端固定安装有二号固定座。
使用本技术方案的一种工业机器人用复合夹具时，通过平衡梁安装在机器人手臂上，利用机器人手臂的高灵活性，控制各夹持单元移动到合适的作业位置，回转电机控制一号单元和二号单元水平转向，令其二者处于背向相对的位置，利用一号单元和二号单元上的不同夹持机构对下方的不同工件进行夹持作业。
优选的，所述平衡梁上端左右对称设置有用于连接机器人手臂的连接口，所述连接口设置于所述回转电机左右两侧。连接口具有内螺纹结构，机器人手臂的终端具有螺杆结构，二者通过螺纹连接的方式进行固定，方便安拆。
优选的，所述一号固定座和所述二号固定座内侧均安装有位移油缸，所述位移油缸顶端安装有水平伸缩的反向架，所述反向架顶端固定连接于所述上台座前端，另一所述反向架顶端固定连接于所述下台座后端。
优选的，所述一号单元上端固定安装有十字分布的四组水平油缸，所述水平油缸相对一侧安装有水平伸缩的推拉杆，所述推拉杆顶端固定连接有限位板，所述一号单元内侧开设有十字导向槽。水平油缸控制下方的四组夹持机构对向移动，对于异形的工件具有加强夹持效果的功能。
优选的，所述限位板设置于所述十字导向槽上侧，所述限位板下端固定连接有一号夹杆，所述一号夹杆设置于所述十字导向槽内侧，所述一号夹杆下端对向一侧安装有圆形一号夹片。一号夹杆沿十字导向槽移动的方向更加稳定，夹持工件后不容易松动。
优选的，所述二号单元上端左右对称安装有两组导轨，所述导轨上端安装有两组轴向移动的直线电机，所述二号单元内侧开设有一字导向槽，所述一字导向槽设置于所述导轨之间。直线电机控制下方的两组夹持机构对向移动，对于规整形状的工件即可夹持锁定。
优选的，所述直线电机与另一导轨上的另一所述直线电机之间固定连接有联动架，所述联动架中间固定安装有二号夹杆，所述二号夹杆设置于所述一字导向槽内侧，所述二号夹杆下端对向一侧安装有二号夹片。二号夹杆沿一字导向槽移动的方向比较稳定，夹持工件后不容易松动。
(3)有益效果
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的一种工业机器人用复合夹具采用垂直分布的用于夹持工件的一号单元和二号单元，具有高灵活性的同时，避免平面布置的形式带来的体量较大的弊端，便于在机器人上安装使用，具有不同夹持机构的一号单元和二号单元通过回转电机的旋转调整夹持作业的平面位置，两组复合型的夹具系统可以分别对两侧不同输送系统中的工件进行夹持作业，工作效率高，灵活性大。
附图说明
图1为本实用新型一种工业机器人用复合夹具具体实施方式的组装结构示意图；
图2为本实用新型一种工业机器人用复合夹具具体实施方式的另一状态组装结构示意图；
图3为本实用新型一种工业机器人用复合夹具具体实施方式的上台座和下台座布置结构示意图；
图4为本实用新型一种工业机器人用复合夹具具体实施方式的一号单元和二号单元结构示意图。
附图中的标记为：1、平衡梁；2、回转电机；3、一号旋转轴；4、二号旋转轴；5、上台座；6、下台座；7、一号固定座；8、一号单元；9、二号固定座；10、二号单元；11、连接口；12、位移油缸；13、反向架；14、水平油缸；15、推拉杆；16、限位板；17、十字导向槽；18、一号夹杆；19、一号夹片；20、导轨；21、直线电机；22、一字导向槽；23、联动架；24、二号夹杆；25、二号夹片。
具体实施方式
本具体实施方式是用于一种工业机器人用复合夹具，其组装结构示意图如图1所示，另一状态组装结构示意图如图2所示，上台座5和下台座6布置结构示意图如图3所示，一号单元8和二号单元10结构示意图如图4所示，该工业机器人用复合夹具包括安装于机器人手臂上的平衡梁1、设置于平衡梁1下方的上台座5、设置于上台座5下方的下台座6、设置于上台座5前侧的一号单元8、设置于下台座6后侧的二号单元10，平衡梁1上端中间安装有回转电机2，回转电机2下端安装有可以水平转动的一号旋转轴3和二号旋转轴4，一号旋转轴3作用于上台座5，二号旋转轴4作用于下台座6，一号单元8后端固定安装有一号固定座7，二号单元10前端固定安装有二号固定座9。
针对本具体实施方式，上台座5和下台座6不发生水平旋转时，二号单元10处于一号单元8下方，此时只能使用二号单元10上的夹持机构对单侧的工件进行夹持作业，回转电机2令上台座5或下台座6水平转动时，一号单元8和二号单元10处于垂直交错的位置，可以分别对两侧的工件进行夹持作业。
其中，平衡梁1上端左右对称设置有用于连接机器人手臂的连接口11，连接口11设置于回转电机2左右两侧。连接口11具有内螺纹结构，机器人手臂的终端具有螺杆结构，二者通过螺纹连接的方式进行固定，方便安拆。
同时，一号固定座7和二号固定座9内侧均安装有位移油缸12，位移油缸12顶端安装有水平伸缩的反向架13，反向架13顶端固定连接于上台座5前端，另一反向架13顶端固定连接于下台座6后端。
另外，一号单元8上端固定安装有十字分布的四组水平油缸14，水平油缸14相对一侧安装有水平伸缩的推拉杆15，推拉杆15顶端固定连接有限位板16，一号单元8内侧开设有十字导向槽17，限位板16设置于十字导向槽17上侧，限位板16下端固定连接有一号夹杆18，一号夹杆18设置于十字导向槽17内侧，一号夹杆18下端对向一侧安装有圆形一号夹片19。水平油缸14控制下方的四组夹持机构对向移动，对于异形的工件具有加强夹持效果的功能，一号夹杆18沿十字导向槽17移动的方向更加稳定，夹持工件后不容易松动。
此外，二号单元10上端左右对称安装有两组导轨20，导轨20上端安装有两组轴向移动的直线电机21，二号单元10内侧开设有一字导向槽22，一字导向槽22设置于导轨20之间，直线电机21与另一导轨20上的另一直线电机21之间固定连接有联动架23，联动架23中间固定安装有二号夹杆24，二号夹杆24设置于一字导向槽22内侧，二号夹杆24下端对向一侧安装有二号夹片25。直线电机21控制下方的两组夹持机构对向移动，对于规整形状的工件即可夹持锁定，二号夹杆24沿一字导向槽22移动的方向比较稳定，夹持工件后不容易松动。
使用本技术方案的一种工业机器人用复合夹具时，通过平衡梁1上的连接口11与机器人的手臂终端进行连接，利用机器人手臂的高灵活性，控制各夹持单元移动到合适的作业位置，启动回转电机2控制下台座6水平旋转一百八十度，使二号单元10从一号单元8的下方转动到背向一侧，令其二者处于背向相对的位置，利用一号单元8上的水平油缸14驱动一号夹杆18沿十字导向槽17对向移动，通过一号夹片19锁定住下方工件的四周，同时，背向的二号单元10上的直线电机21控制二号夹杆24沿一字导向槽22对向移动，通过二号夹片25将下方的另一工件的两侧锁定，两组夹持单元形成垂直面上的复合型的夹持系统。
Claims (7)
1.一种工业机器人用复合夹具，该工业机器人用复合夹具包括安装于机器人手臂上的平衡梁、设置于所述平衡梁下方的上台座、设置于所述上台座下方的下台座、设置于所述上台座前侧的一号单元、设置于所述下台座后侧的二号单元；其特征在于，所述平衡梁上端中间安装有回转电机，所述回转电机下端安装有可以水平转动的一号旋转轴和二号旋转轴，所述一号旋转轴作用于所述上台座，所述二号旋转轴作用于所述下台座，所述一号单元后端固定安装有一号固定座，所述二号单元前端固定安装有二号固定座。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用复合夹具，其特征在于，所述平衡梁上端左右对称设置有用于连接机器人手臂的连接口，所述连接口设置于所述回转电机左右两侧。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人用复合夹具，其特征在于，所述一号固定座和所述二号固定座内侧均安装有位移油缸，所述位移油缸顶端安装有水平伸缩的反向架，所述反向架顶端固定连接于所述上台座前端，另一所述反向架顶端固定连接于所述下台座后端。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用复合夹具，其特征在于，所述一号单元上端固定安装有十字分布的四组水平油缸，所述水平油缸相对一侧安装有水平伸缩的推拉杆，所述推拉杆顶端固定连接有限位板，所述一号单元内侧开设有十字导向槽。
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用复合夹具，其特征在于，所述限位板设置于所述十字导向槽上侧，所述限位板下端固定连接有一号夹杆，所述一号夹杆设置于所述十字导向槽内侧，所述一号夹杆下端对向一侧安装有圆形一号夹片。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用复合夹具，其特征在于，所述二号单元上端左右对称安装有两组导轨，所述导轨上端安装有两组轴向移动的直线电机，所述二号单元内侧开设有一字导向槽，所述一字导向槽设置于所述导轨之间。
7.根据权利要求6所述的一种工业机器人用复合夹具，其特征在于，所述直线电机与另一导轨上的另一所述直线电机之间固定连接有联动架，所述联动架中间固定安装有二号夹杆，所述二号夹杆设置于所述一字导向槽内侧，所述二号夹杆下端对向一侧安装有二号夹片。
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