CN217020428U - 艾灸机器人末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及艾灸机器人末端执行器，包括套筒、夹取装置和传动机构；所述夹取装置用于夹装艾棒，所述夹取装置设置在所述套筒内，且所述夹取装置可沿所述套筒的轴线方向滑动；所述传动机构包括齿轮和齿条，所述齿条与所述夹取装置连接，所述齿轮与所述齿条啮合；所述齿轮连接有驱动装置，以使齿轮与驱动装置同步转动。在本实用新型中，通过驱动装置带动齿轮转动，进而通过齿条带动夹取装置在套筒内移动，从而调整艾条伸出套筒的长度，能够独立控制艾棒的伸出量，不再需要人工调整，减小了人工调整的误差，提高了精确度；也不再需要调整整个机械臂位置，从而解决了艾棒位置难以复现的问题，保证了艾灸过程的准确度。

Description

艾灸机器人末端执行器

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及艾灸机器人末端执行器。

背景技术

随着人工智能技术的发展，艾灸机器人逐渐替代专业医师对穴位进行施灸，以实现定、啄、旋、运等艾灸手法，大大节省了专业医师的体力。

艾灸机器人通常包括多关节机械臂和与机械臂连接的末端执行器，但现有技术中末端执行器结构不合理，当艾棒燃烧一定程度后，需手动调整艾棒才能继续后续的艾灸工作，或需要调整机械臂整体的位置。手动调整或机械臂整体调整过程中，可能会出现误差，准确度受到影响且艾棒位置难以复现，进而影响了更换艾棒之后的艾灸工作。

实用新型内容

本实用新型提供艾灸机器人末端执行器，以解决现有的末端执行器存在的调整艾棒长度过程中出现误差，精确度低，且艾棒位置难以复现的问题。

本实用新型的艾灸机器人末端执行器采用如下技术方案：包括套筒、夹取装置和传动机构；夹取装置用于夹装艾棒，夹取装置设置在套筒内，且夹取装置可沿套筒的轴线方向滑动；传动机构包括齿轮和齿条，齿条与夹取装置连接，齿轮与齿条啮合；齿轮连接有驱动装置，以使齿轮与驱动装置同步转动。

进一步地，夹取装置包括爪托和多个夹爪；爪托与套筒同轴设置，多个夹爪绕套筒周向均匀分布；夹爪中部可转动地连接于爪托，夹爪包括夹取端和连接端；夹取端伸出套筒，用于夹装艾棒；连接端与爪托之间设有连接件，连接件促使夹取端靠近爪托轴线或具有此种趋势。

进一步地，连接件为弹簧，爪托内设有连接块，连接块和连接端上设有安装孔，弹簧的两端分别与两个安装孔固定连接。

进一步地，爪托上设有多个安装槽，安装槽数量与夹爪数量一致，每个安装槽内可转动地安装有一个夹爪，夹爪中部设有插孔，每个安装槽的两侧均固设有一个铰接柱；铰接柱插装于插孔。

进一步地，套筒上连接有传动机壳；齿轮可转动地连接于传动机壳；齿条沿套筒轴线方向设置，齿条固定连接于爪托朝向套筒的一端。

进一步地，套筒内设有滑轨，滑轨沿套筒轴线方向设置，齿条可滑动地安装于滑轨。

进一步地，夹爪的数量为三个

本实用新型的有益效果是：本实用新型的艾灸机器人末端执行器，通过驱动装置带动齿轮转动，进而通过齿条带动夹取装置在套筒内移动，从而调整艾条伸出套筒的长度，能够独立控制艾棒的伸出量，不再需要人工调整，减小了人工调整的误差，提高了精确度；也不再需要调整整个机械臂位置，从而解决了艾棒位置难以复现的问题，保证了艾灸过程的准确度。

进一步地，通过在爪夹和爪托之间设置弹簧，使得艾棒的安装过程更加便捷。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的艾灸机器人末端执行器的实施例的结构示意图；

图2为本实用新型的艾灸机器人末端执行器的实施例的剖视图；

图3为本实用新型的艾灸机器人末端执行器的实施例中夹调整艾棒长度时的结构示意图；

图4为本实用新型的艾灸机器人末端执行器的实施例中夹调整艾棒长度时的剖视图；

图5为本实用新型的艾灸机器人末端执行器的实施例中爪托的结构示意图；

图6为本实用新型的艾灸机器人末端执行器的实施例中夹爪的结构示意图；

图中：100、套筒；110、滑轨；200、夹取装置；210、爪托；211、安装槽；212、铰接柱；213、连接块；214、安装孔；220、夹爪；221、夹取端；222、连接端；223、插孔；300、传动机构；310、传动机壳；320、齿轮；330、齿条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的艾灸机器人末端执行器的实施例，如图1至图6所示，包括套筒100、夹取装置200和传动机构300；夹取装置200用于夹装艾棒，夹取装置200设置在套筒100内，且夹取装置200可沿套筒100的轴线方向滑动；传动机构300包括齿轮320和齿条330，齿条330与夹取装置200连接，齿轮320与齿条330啮合；齿轮320连接有驱动装置，以使齿轮320与驱动装置同步转动。

在本实施例中，夹取装置200包括爪托210和多个夹爪220；爪托210与套筒100同轴设置，多个夹爪220绕套筒100周向均匀分布；夹爪220中部可转动地连接于爪托210，夹爪220包括夹取端221和连接端222；夹取端221伸出套筒100，用于夹装艾棒；连接端222与爪托210之间设有连接件，连接件促使夹取端221靠近爪托210轴线或具有此种趋势，进而使得多个夹取端221将艾棒固定在套轴轴线方向；夹取端221朝向套筒100轴线的一侧摩擦系数较大，以保证艾棒不会沿套筒100轴线方向滑动。

在本实施例中，连接件为弹簧，爪托210内设有连接块213，连接块213和连接端222上设有安装孔214，弹簧的两端分别与两个安装孔214固定连接。当夹取端221远离套筒100轴线时，弹簧蓄力，当夹取端221不受力时，弹簧使得夹取端221靠近套筒100轴线，进而使得多个夹取端221将艾棒固定在套轴轴线方向。

在本实施例中，爪托210上设有多个安装槽211，安装槽211数量与夹爪220数量一致，每个安装槽211内可转动地安装有一个夹爪220，夹爪220中部设有插孔223，每个安装槽211的两侧均固设有一个铰接柱212；铰接柱212插装于插孔223。以在当夹取端221远离套筒100轴线时，使得夹爪220绕铰接柱212转动。

在本实施例中，套筒100上连接有传动机壳310；齿轮320可转动地连接于传动机壳310；齿条330沿套筒100轴线方向设置，齿条330固定连接于爪托210朝向套筒100的一端，当需要调整艾棒伸出套筒100的长度时，启动驱动装置，启动装置带动齿轮320转动，齿轮320带动齿条330沿套筒100轴线方向移动，继而使得爪托210和爪夹以及夹装在多个爪夹之间的艾棒伸出套筒100。

在本实施例中，套筒100内设有滑轨110，滑轨110沿套筒100轴线方向设置，齿条330可滑动地安装于滑轨110。

在本实施例中，夹爪220的数量为三个，以使艾棒保持在套筒100的中心位置。

结合上述实施例，本实用新型的使用原理和工作过程如下：当艾棒长度过短时，手动打开夹爪220，使夹取端221远离套筒100轴线，此时连接端222靠近连接块213；弹簧蓄力，将旧艾棒取出，并将新艾棒放入三个夹爪220之间，松手后，弹簧不再受力，弹簧释放能量，夹爪220在弹簧的作用下绕铰接柱212转动，夹取端221自动夹紧艾棒。当艾棒燃烧一段时间后，伸出套筒100的长度较短，无法完成后续的艾灸工作时，启动驱动装置，驱动装置带动齿轮320转动，齿轮320的转动带动齿条330在滑轨110内移动，促使爪托210在套筒100内移动，爪托210带动艾棒向套筒100外伸出预设距离，以完成后续的艾灸工作。

Claims (7)

1.艾灸机器人末端执行器，其特征在于：包括套筒（100）、夹取装置（200）和传动机构（300）；所述夹取装置（200）用于夹装艾棒，所述夹取装置（200）设置在所述套筒（100）内，且所述夹取装置（200）可沿所述套筒（100）的轴线方向滑动；所述传动机构（300）包括齿轮（320）和齿条（330），所述齿条（330）与所述夹取装置（200）连接，所述齿轮（320）与所述齿条（330）啮合；所述齿轮（320）连接有驱动装置，以使齿轮（320）与驱动装置同步转动。

2.根据权利要求1所述的艾灸机器人末端执行器，其特征在于：所述夹取装置（200）包括爪托（210）和多个夹爪（220）；所述爪托（210）与所述套筒（100）同轴设置，多个所述夹爪（220）绕所述套筒（100）周向均匀分布；所述夹爪（220）中部可转动地连接于所述爪托（210），所述夹爪（220）包括夹取端（221）和连接端（222）；所述夹取端（221）伸出套筒（100），用于夹装艾棒；连接端（222）与爪托（210）之间设有连接件，所述连接件促使所述夹取端（221）靠近所述爪托（210）轴线或具有此种趋势。

3.根据权利要求2所述的艾灸机器人末端执行器，其特征在于：所述连接件为弹簧，所述爪托（210）内设有连接块（213），所述连接块（213）和所述连接端（222）上设有安装孔（214），弹簧的两端分别与两个安装孔（214）固定连接。

4.根据权利要求2所述的艾灸机器人末端执行器，其特征在于：所述爪托（210）上设有多个安装槽（211），所述安装槽（211）数量与所述夹爪（220）数量一致，每个所述安装槽（211）内可转动地安装有一个所述夹爪（220），所述夹爪（220）中部设有插孔（223），每个所述安装槽（211）的两侧均固设有一个铰接柱（212）；所述铰接柱（212）插装于所述插孔（223）。

5.根据权利要求2所述的艾灸机器人末端执行器，其特征在于：所述套筒（100）上连接有传动机壳（310）；所述齿轮（320）可转动地连接于所述传动机壳（310）；所述齿条（330）沿所述套筒（100）轴线方向设置，所述齿条（330）固定连接于所述爪托（210）朝向所述套筒（100）的一端。

6.根据权利要求4所述的艾灸机器人末端执行器，其特征在于：所述套筒（100）内设有滑轨（110），所述滑轨（110）沿所述套筒（100）轴线方向设置，所述齿条（330）可滑动地安装于所述滑轨（110）。

7.根据权利要求2-4任意一项所述的艾灸机器人末端执行器，其特征在于：所述夹爪（220）的数量为三个。

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