CN216996553U - 一种搬运装置及搬运系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种搬运装置及搬运系统，涉及运输设备技术领域。搬运装置包括移动机构、承载架及抓取机构，承载架设于移动机构上，承载架的相对两侧对称设有容纳槽，容纳槽用于放置料篮，抓取机构包括机械臂及设于机械臂末端的夹爪，机械臂设于承载架上，夹爪用于与料篮上设置的提手配合，以便于对料篮进行夹取。本申请的搬运装置及搬运系统，通过在承载架的相对两侧对称设置容纳槽，并通过抓取机构上的夹爪对料篮进行夹取，放置于容纳槽中，并通过移动机构带动整个装置进行移动，可实现对放置元器件的料篮的快捷转运，并且对称设置的容纳槽使搬运装置配重更均匀，不易在搬运过程中出现摇晃或翻倒的情况，转运的稳定性较高，并且作业效率较高。

Description

一种搬运装置及搬运系统

技术领域

本申请涉及运输设备技术领域，尤其涉及一种搬运装置及搬运系统。

背景技术

随着科技的不断进步，现代生活中出现了越来越多的电子产品，其改变了人们的生活。而作为电子产品的核心部件的芯片，则随之出现了越来越大的需求量。在芯片的生产过程中，元器件如晶体、电容、电感等器件需要从一个位置转运至另一位置进行相应的作业。目前，上述工作通常由人工完成，人员成本较高，元器件较小且数量众多，通常放置于料篮中，人员作业时容易出现碰撞，而使料篮中放置的元器件发生位移或跌落而使元器件遭到污染，并且人工作业的效率低。

实用新型内容

为克服现有技术中的不足，本申请提供一种搬运装置及搬运系统。

本申请提供的一种搬运装置，包括：移动机构、承载架及抓取机构，所述承载架设于所述移动机构上，所述承载架的相对两侧对称设有容纳槽，所述容纳槽用于放置料篮，所述抓取机构包括机械臂及设于所述机械臂末端的夹爪，所述机械臂设于所述承载架上，所述夹爪用于与所述料篮上设置的提手配合，以便于对所述料篮进行夹取。

在一种可能的实施方式中，所述承载架为箱状结构，所述容纳槽开设于所述承载架的第一侧面及第二侧面上，所述第一侧面与所述第二侧面相对设置，所述机械臂的一端固定于所述承载架的顶部。

在一种可能的实施方式中，所述容纳槽在所述承载架的顶面及侧面均开设有开口。

在一种可能的实施方式中，所述承载架内设有设备仓，所述设备仓设置有仓门，该仓门设置在所述承载架的第三侧面上，所述第三侧面与所述第一侧面和/或所述第二侧面相邻接。

在一种可能的实施方式中，所述容纳槽设置有料篮限位机构，所述料篮限位机构包括至少一个设置在所述容纳槽底部的限位块，用于对所述料篮的底部进行限位，和/或，所述容纳槽设置有支撑件，所述支撑件用于对所述料篮的侧面进行支撑。

在一种可能的实施方式中，所述夹爪包括驱动件及两个夹持件，所述驱动件设于所述机械臂上，所述驱动件用于驱动两个所述夹持件相对运动，以夹持所述提手。

在一种可能的实施方式中，所述夹爪上还设有感测距离的感测器，以对所述夹爪夹取的位置进行限定，所述感测器设置在所述驱动件靠近所述夹持件的一端，且与两个所述夹持件形成的开口位置相对应。

在一种可能的实施方式中，所述夹持件内侧设有第一限位台，用于夹持所述料篮时与所述料篮对应结构相配合，对所述料篮在第一方向进行限位。

在一种可能的实施方式中，所述夹持件内侧设有第二限位台，用于夹持所述料篮时与所述料篮对应结构相配合，所述第二限位台对所述料篮在第二方向进行限位，所述第二方向与所述第一方向具有夹角。

在一种可能的实施方式中，所述第一限位台、所述第二限位台为凸块或导向槽；所述第一方向与所述第二方向相垂直。

在一种可能的实施方式中，所述夹持件中部设有凸块，所述凸块设于两个所述夹持件相对的一侧。

一种搬运系统，包括上述的搬运装置及多个料篮，所述多个料篮分别设于所述承载架相对两侧的所述容纳槽中，所述料篮上设有用于抓取的提手。

在一种可能的实施方式中，所述提手包括连接部与抓取部，所述连接部的两侧分别与所述料篮及所述抓取部连接，所述抓取部用于与所述夹爪配合。

在一种可能的实施方式中，所述抓取部的两侧设有导向部，所述夹爪上设有与所述导向部配合的导向槽，所述导向部沿远离所述抓取部的方向宽度逐渐变小。

在一种可能的实施方式中，所述料篮放置于所述容纳槽时，所述提手位于所述承载架顶端的上方，便于所述夹爪夹取。

相比现有技术，本申请的有益效果：

本申请提供的搬运装置及搬运系统，通过在承载架的相对两侧对称设置容纳槽，并通过抓取机构上的夹爪对料篮进行夹取，放置于容纳槽中，并通过移动机构带动整个装置进行移动，可实现对放置元器件的料篮的快捷转运，并且对称设置的容纳槽，可使搬运装置配重更均匀，不易在搬运过程中出现摇晃或翻倒的情况，转运的稳定性较高，并且作业效率较高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请一实施例提供的搬运系统的示意图；

图2示出了图1所示搬运系统另一视角的示意图；

图3示出了图1所示搬运系统除去一料篮的示意图；

图4示出了图3中A处的放大示意图；

图5示出了图1所示搬运系统中料篮的示意图；

图6示出了图1所示搬运系统中夹爪的示意图。

主要元件符号说明：

100-搬运装置；10-移动机构；20-承载架；21-容纳槽；211-料篮限位机构；212-支撑件；213-定位柱；214-感应器；22-第一侧面；23-第二侧面；24-第三侧面；25-第四侧面；26-顶面；261-安装座；27-底面；28-设备仓；281-仓门；29-感测雷达；30-抓取机构；31-机械臂；32-夹爪；321-驱动件；322-夹持件；323-凸块；324-导向槽；33-感测器；200-料篮；201-连接板；202-承载板；203-承载凸台；204-放置槽；300-提手；301-连接部；302-抓取部；303-凹槽；304-导向部；305-识别码；400-搬运系统；500-料盘。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

请参阅图1，本申请一实施例提供一种搬运装置100。所述搬运装置100配重均匀，不易在搬运过程中出现摇晃或翻倒的情况，转运的稳定性较高，并且作业效率较高。

所述搬运装置100包括移动机构10、承载架20及抓取机构30。所述承载架20设于所述移动机构10上。所述抓取机构30设于所述承载架20上。所述承载架20用于放置料篮200。所述料篮200用于承载工件。所述移动机构10用于带动承载架20移动。所述抓取机构30用于对料篮200进行取放，以便于将承载有工件的料篮200或空料篮200在搬运装置100与外界之间转移，从而实现转运。

料篮200上承载的工件可以是芯片生产过程中的晶体、电容、电感等器件，还可以是组装过程中的螺丝、螺钉、螺杆等，但不限于此。所述料篮200上设置有便于取放的提手300。

所述移动机构10可为自动导航装置(Automated Guided Vehicle，AGV小车)，还可为其他可移动的机构。所述承载架20可直接固定设于所述移动机构10上。但不限于此，还可设置成可拆卸的方式，便于根据承载架20的重量或体积，选择匹配不同功率的移动机构10。

所述承载架20的相对两侧对称设有容纳槽21。所述容纳槽21用于放置料篮200。

本实施例中，每个所述容纳槽21均可并排放置两个料篮200，但不限于此，在其他实施例中，若需转运的工件类型或数量较多，则可据此设计，使每个所述容纳槽21并排放置两个以上的料篮200；若需转运的工件类型或数量较少，或移动过程中路径上的宽度较窄，则可据此设计，使每个所述容纳槽21仅能放置一个料篮200，并使搬运装置100的其他结构进行相应的小型化。

所述抓取机构30包括机械臂31及夹爪32。所述机械臂31设于所述承载架20上。夹爪32设于所述机械臂31的末端。所述夹爪32用于与所述料篮200上设置的提手300配合，以便于对所述料篮200进行夹取。所述机械臂31用于带动所述夹爪32移动，从而使所述料篮200在搬运装置100与外界之间转移。

本实施例中，所述机械臂31为常见的多轴联动机械手臂，如六轴联动机械手臂。但不限于此，所述机械臂31可根据转移时容纳槽21与外界的相对位置，进行适应性的选择。

本实施例中的搬运装置100，通过在承载架20的相对两侧对称设置容纳槽21，并通过抓取机构30上的夹爪32对料篮200进行夹取，放置于容纳槽21中，并通过移动机构10带动整个装置进行移动，可实现对放置元器件的料篮200的快捷转运，并且对称设置的容纳槽21，可使搬运装置100配重更均匀，不易在搬运过程中出现摇晃或翻倒的情况，转运的稳定性较高，并且作业效率较高。

实施例二

请参阅图1至图3，本实施例提供的一种搬运装置100，可应用于运输元器件。本实施例是在上述实施例一的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：

请参阅图2，所述承载架20为箱状结构，所述承载架20包括第一侧面22、第二侧面23、第三侧面24、第四侧面25、顶面26及底面27。所述第一侧面22与第二侧面23相对设置。所述第三侧面24与第四侧面25相对设置，所述第三侧面24及第四侧面25分别与所述第一侧面22和/或所述第二侧面23相邻接。所述顶面26与底面27相对设置，且所述顶面26位于承载架20的上方，所述底面27位于承载架20的下方。所述顶面26及底面27分别与第一侧面22、第二侧面23、第三侧面24及第四侧面25相邻接。所述底面27设置于所述移动机构10上。所述机械臂31的一端设置于所述顶面26上。

本实施例中，所述承载架20为长方体箱状结构，所述第三侧面24及第四侧面25分别与所述第一侧面22和所述第二侧面23相邻接。

本实施例中，所述容纳槽21开设于所述承载架20的第一侧面22及第二侧面23上。

具体的，所述容纳槽21在所述承载架20的顶面26、第一侧面22及第二侧面23均开设有开口，以便于夹爪32进行料篮200的取放。

所述顶面26上设置有安装座261。所述机械臂31的一端设置于所述安装座261上。

本实施例中，所述安装座261位于所述顶面26的中心处，使得机械臂31的端部位于设备的中心，提高抓取机构30进行抓取作业时整体的稳定性，防止抓取时出现侧翻现象。

本实施例中，所述承载架20的内部设有设备仓28。所述设备仓28用于放置内部设备，如电源、控制单元等。所述第三侧面24和/或第四侧面25上设置有设备仓28的仓门281。

但不限于此，在其他实施例中，所述容纳槽21还可开设于所述第三侧面24及第四侧面25上。所述仓门281设置在第一侧面22和/或第二侧面23上。

实施例三

请参阅图1至图4，本实施例提供的一种搬运装置100，可应用于运输元器件。本实施例是在上述实施例一或实施例二的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一或实施例二，区别之处在于：

如图4所示，所述容纳槽21中设置有料篮限位机构211。所述料篮限位机构211用于对放置于所述容纳槽21中的料篮200进行限位。

所述料篮限位机构211包括至少一个设置在所述容纳槽21底部的限位块，用于对所述料篮200的底部进行限位。

具体的，本实施例中，所述料篮限位机构211包括四个限位块，以从料篮200的四个角处进行限位。所述限位块远离所述容纳槽21底部的一侧设置有过渡斜面，以便于料篮200的放入。

本实施例中，所述容纳槽21中还设置有支撑件212。所述支撑件212靠近所述料篮限位机构211设置。所述支撑件212用于对放置于所述料篮限位机构211中的料篮200的侧面进行支撑，以防止料篮200在搬运装置100移动过程中出现晃动而造成工件的掉落。

本实施例中，所述容纳槽21中还设有至少一个定位柱213。所述定位柱213设于所述容纳槽21底部，用于与料篮200的对应结构相配合，在一些实施例中，所述定位柱213设置在多个限位块围成的空间中。所述定位柱213用于对放置于所述料篮限位机构211中的料篮200进行定位，以便于抓取机构30对料篮200进行准确的抓取。

所述容纳槽21中还设置有感应器214。所述感应器214设置于所述容纳槽21底部，在一些实施例中，所述感应器214设置在多个限位块围成的空间中。所述感应器214靠近所述定位柱213。所述感应器214用于感应所述容纳槽21中是否放置有料篮200。

本实施例中，所述承载架20上还设有感测雷达29。所述感测雷达29用于感测所述搬运装置100的位置。

实施例四

请参阅图1至图6，本实施例提供的一种搬运装置100，可应用于运输元器件。本实施例是在上述实施例一至实施例三的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一、实施例二或实施例三，区别之处在于：

如图6所示，所述夹爪32上还设有感测器33。所述感测器33能够感测料篮200与夹爪32之间的距离，从而对所述夹爪32夹取料篮200的位置进行限定，防止空夹或者夹爪32与料篮200发生碰撞。

所述夹爪32包括驱动件321及两个夹持件322。所述驱动件321设于所述机械臂31上。两个夹持件322分别设于所述驱动件321的驱动端。所述驱动件321能够驱动两个所述夹持件322相对运动，从而将所述料篮200的提手300夹持，使得夹爪32夹持提手300时更加的稳定，并可与提手300的对应结构进行配合。

所述感测器33设置在驱动件321靠近夹持件322的一端，且与两个夹持件322形成的开口位置相对应。

在一些实施例中，所述夹持件322内侧设有第一限位台，用于夹持料篮时与料篮对应结构相配合，对料篮在第一方向进行限位，以提高定位精度或夹持力。

在一些实施例中，所述夹持件322内侧设有第二限位台，所述第二限位台对料篮在第二方向进行限位，所述第二方向与第一方向具有夹角，用于进一步提高夹持料篮时的定位或夹持力。

具体的，参见图6，所述第二限位台为凸块323。所述凸块323设于两个所述夹持件322相对的一侧。所述凸块323用于与所述提手300上的凹槽303配合，以将所述料篮200定位夹持。

在一些实施例中，所述第一限位台为导向槽324。

参见图6，在一些实施例中，所述导向槽324对料篮在第一方向进行限位；所述凸块323对料篮在第二方向进行限位；此时第一方向为竖直方向，第二方向为水平方向，所述第一方向与第二方向相垂直。

相应地，所述第二限位台为导向槽、第一限位台为凸块，或第一限位台、第二限位台均设置为导向槽，或第一限位台、第二限位台均设置为凸块，也能实现定位或夹持的功能。

实施例五

请参阅图1至图6，本实施例提供的一种搬运系统400，用于搬运元器件，如小而多的晶体、电容、电感等。

所述搬运系统400包括用于放置元器件的料篮200及如实施例一至实施例四中所述的搬运装置100。

所述料篮200分别设于所述承载架20相对两侧的所述容纳槽21中，所述料篮200上设有用于抓取的提手300。所述夹爪32用于与提手300配合，以便于对所述料篮200进行夹取。

具体的，如图5所示，所述料篮200包括两个连接板201及两个承载板202。两个连接板201及两个承载板202围成一矩形框架。所述连接板201用于连接两个所述承载板202。其中一个所述连接板201上设置所述提手300。另一连接板201用于放置在所述容纳槽21的料篮限位机构211中。

两个所述承载板202相对的侧面均设有承载凸台203，两侧的承载凸台203相互配合，以承载放置有元器件的料盘500。

所述承载板202上设有多个承载凸台203，以同时在料篮200上放置多个料盘500。所述料盘500可根据需要，从料篮200中拿出，以取用承载于料盘500中的元器件。

所述料篮200上还设有用于放置工单的放置槽204。所述放置槽204设于所述承载板202背离承载凸台203的侧面，以便于取放及查看工单。

所述提手300包括连接部301与抓取部302。所述连接部301的两端分别与所述料篮200及所述抓取部302连接，所述抓取部302则用于与所述夹爪32配合，以实现料篮200的抓取。

具体的，本实施例中，所述连接部301与所述抓取部302一体成型，且近似为T形结构。

所述连接部301一端设于所述连接板201上。

优选的，所述连接部301设置于所述连接板201的中心处，所述连接部301与所述抓取部302的中部连接。如此设计，便于夹爪32抓取提手300进行移动时，料篮200重心的稳定，防止料篮200在转移过程中出现晃动而造成工件的掉落。

凹槽303设于所述抓取部302上。所述凹槽303与夹持件322上的所述凸块323配合。

所述凹槽303可设置在所述抓取部302的一侧，相应的夹持件322上对应的一侧设置所述凸块323。所述凹槽303还可设置在所述抓取部302的两侧，此时两个夹持件322相对的侧面均设置凸块323。优选地，所述凹槽303设置在承载板202的同侧。

优选的，所述凹槽303为V形槽，所述凸块323为V形凸块。V形槽与V形凸块相互配合，可导向夹持件322夹持抓取部302的位置，以便于夹持件322准确的夹持抓取部302。

在一些实施例中，所述抓取部302的两侧还设有导向部304。所述夹爪32的夹持件322上还设有与所述导向部304配合的导向槽324。导向部304与导向槽324配合，可在竖直方向上限制夹持件322与提手300的相对移动，防止夹持件322夹持提手300时出现掉落的现象。

具体的，所述导向部304沿远离所述抓取部302的方向宽度逐渐变小。相应的，所述导向槽324的宽度也逐渐变小，还可在竖直方向上定位夹持件322夹持的位置。

优选地，所述导向部304具有与导向槽324相同的第一限位方向；所述凹槽303具有与凸块323相同的第二限位方向。

在一些实施例中，所述提手300上还设有识别码305。所述识别码305设置于所述抓取部302远离所述连接部301的一侧。所述抓取机构30上还可设置扫码器(图未示)，以便于对上述识别码305进行扫描，识别料篮200的编码、承载的元器件类型等信息。

具体的，本实施例中，所述容纳槽21竖直方向的深度小于所述料篮200与所述提手300竖直方向的高度，以使所述料篮200放置于所述容纳槽21时，所述提手300的抓取部302位于所述承载架20顶面26的上方，便于所述夹爪32进行夹取。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：移动机构、承载架及抓取机构，所述承载架设于所述移动机构上，所述承载架的相对两侧对称设有容纳槽，所述容纳槽用于放置料篮，所述抓取机构包括机械臂及设于所述机械臂末端的夹爪，所述机械臂设于所述承载架上，所述夹爪用于与所述料篮上设置的提手配合，以便于对所述料篮进行夹取。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述承载架为箱状结构，所述容纳槽开设于所述承载架的第一侧面及第二侧面上，所述第一侧面与所述第二侧面相对设置，所述机械臂的一端固定于所述承载架的顶部。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述容纳槽在所述承载架的顶面及侧面均开设有开口。

4.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述承载架内设有设备仓，所述设备仓设置有仓门，该仓门设置在所述承载架的第三侧面上，所述第三侧面与所述第一侧面和/或所述第二侧面相邻接。

5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述容纳槽设置有料篮限位机构，所述料篮限位机构包括至少一个设置在所述容纳槽底部的限位块，用于对所述料篮的底部进行限位，和/或，所述容纳槽设置有支撑件，所述支撑件用于对所述料篮的侧面进行支撑。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述夹爪包括驱动件及两个夹持件，所述驱动件设于所述机械臂上，所述驱动件用于驱动两个所述夹持件相对运动，以夹持所述提手。

7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述夹爪上还设有感测距离的感测器，以对所述夹爪夹取的位置进行限定，所述感测器设置在所述驱动件靠近所述夹持件的一端，且与两个所述夹持件形成的开口位置相对应。

8.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述夹持件内侧设有第一限位台，用于夹持所述料篮时与所述料篮对应结构相配合，对所述料篮在第一方向进行限位。

9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述夹持件内侧设有第二限位台，用于夹持所述料篮时与所述料篮对应结构相配合，所述第二限位台对所述料篮在第二方向进行限位，所述第二方向与所述第一方向具有夹角。

10.根据权利要求9所述的搬运装置，其特征在于，所述第一限位台、所述第二限位台为凸块或导向槽；所述第一方向与所述第二方向相垂直。

11.根据权利要求9所述的搬运装置，其特征在于，所述夹持件中部设有凸块，所述凸块设于两个所述夹持件相对的一侧。

12.一种搬运系统，其特征在于，包括权利要求1-11中任意一项所述的搬运装置及多个料篮，所述多个料篮分别设于所述承载架相对两侧的所述容纳槽中，所述料篮上设有用于抓取的提手。

13.根据权利要求12所述的搬运系统，其特征在于，所述提手包括连接部与抓取部，所述连接部的两侧分别与所述料篮及所述抓取部连接，所述抓取部用于与所述夹爪配合。

14.根据权利要求13所述的搬运系统，其特征在于，所述抓取部的两侧设有导向部，所述夹爪上设有与所述导向部配合的导向槽，所述导向部沿远离所述抓取部的方向宽度逐渐变小。

15.根据权利要求12-14任意一项所述的搬运系统，其特征在于，所述料篮放置于所述容纳槽时，所述提手位于所述承载架顶端的上方，便于所述夹爪夹取。

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