CN216970289U - 柔性搬运机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种柔性搬运机构，用于去除叠瓦组件外表面玻璃的覆盖纸，包括：安装座；以及吸附模组，所述吸附模组包括第一吸附组件、伸缩调节组件和第二吸附组件，所述伸缩调节组件与所述安装座连接，且所述伸缩调节组件设置于所述第一吸附组件上，所述伸缩调节组件与所述第二吸附组件驱动连接连接，以使所述第二吸附组件能够靠近或远离所述第一吸附组件，所述第一吸附组件和所述第二吸附组件用于吸附所述覆盖纸。本方案通过调节第一吸附组件与第二吸附组件的间距，可使吸附模组获得不同的工作范围，从而满足不同位置和不同面积的覆盖纸的吸附去除需要，提升柔性搬运机构的使用性能，扩大适用范围，提高柔性化水平。

Description

柔性搬运机构

技术领域

本实用新型涉及叠瓦组件生产技术领域，特别是涉及一种柔性搬运机构。

背景技术

当前，在大力推广和使用太阳能等绿色能源的背景下，叠瓦组件利用小电流低损耗的电学原理(光伏组件功率损耗与工作电流的平方成正比例关系)，具备使组件功率损耗大大降低的优点，因而得到了广泛使用。叠瓦技术是指通过特殊图形设计，将整片太阳能电池重新切割成小的图形单元，再将相邻或效率及外观等一致性较好的若干片电池单元利用导电胶粘合起来，从而制造成叠瓦组件。

叠瓦组件生产制造过程中，上玻璃机模块时需要去除覆盖在玻璃表面的覆盖纸，才能对玻璃进行搬运。考虑到人工作业存在效率低下、成本高等问题，行业内一般采用取纸机构对覆盖纸进行去除作业。然而现有的取纸机构存在结构固化的缺点，即无法满足不同位置和具有不同面积的覆盖纸的吸附要求，存在使用性能弱，适用范围窄，柔性化程度低的缺点。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种柔性搬运机构，旨在解决现有技术无法满足不同位置和不同面积的覆盖纸的吸附要求，使用能力弱，使用范围窄，柔性化程度低的问题。

本申请提供一种柔性搬运机构，用于去除叠瓦组件外表面玻璃的覆盖纸，所述柔性搬运机构包括：

安装座；以及

吸附模组，所述吸附模组包括第一吸附组件、伸缩调节组件和第二吸附组件，所述伸缩调节组件与所述安装座连接，且所述伸缩调节组件设置于所述第一吸附组件上，所述伸缩调节组件与所述第二吸附组件驱动连接连接，以使所述第二吸附组件能够靠近或远离所述第一吸附组件，所述第一吸附组件和所述第二吸附组件用于吸附所述覆盖纸。

上述方案的柔性搬运机构工作时，安装座与移载机构相连，吸附模组安装于安装座上并可置于叠瓦组件上方，形成去除玻璃表面上的覆盖纸的准备工作。根据覆盖纸的不同位置或者不同面积，控制伸缩调节组件动作，使第二吸附组件靠近或远离第一吸附组件移动，从而就能够保证第一吸附组件和第二吸附组件吸附在覆盖纸的有效部位，进而就可确保覆盖纸被吸附去除可靠。相较于现有技术而言，本方案通过调节第一吸附组件与第二吸附组件的间距，可使吸附模组获得不同的工作范围，从而满足不同位置和不同面积的覆盖纸的吸附去除需要，提升柔性搬运机构的使用性能，扩大适用范围，提高柔性化水平。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述伸缩调节组件包括第一伸缩气缸和伸缩座，所述第一伸缩气缸设置于所述第一吸附组件上，所述伸缩座设置于所述第二吸附组件上并与所述第一伸缩气缸的活塞杆连接。

在其中一个实施例中，所述第一吸附组件和所述第二吸附组件均包括安装板、第二伸缩气缸、伸缩杆、连接块和吸附板，所述第二伸缩气缸竖向设置于所述安装板上，所述伸缩杆与所述第二伸缩气缸的活塞杆相连，所述连接块设置于所述伸缩杆的下端，所述吸附板设置于所述连接块上。

在其中一个实施例中，所述第一吸附组件和所述第二吸附组件还均包括弹簧，所述弹簧连接于所述安装板与所述连接块之间。

在其中一个实施例中，所述吸附板具有吸附作业面，所述吸附作业面上覆设有粘胶层；

所述吸附板开设有凹腔，所述连接块卡装于所述凹腔内。

在其中一个实施例中，所述柔性搬运机构还包括压纸模组，所述压纸模组包括托板、压纸块、滑动柱和压纸板，所述压纸块设置于所述托板的一侧，所述滑动柱滑动穿设于所述压纸块内，所述压纸板连接于所述滑动柱的下端。

在其中一个实施例中，所述柔性搬运机构还包括搬运模组，所述搬运模组包括连杆和吸盘，所述连杆设置于所述安装座上，所述吸盘设置于所述连杆的下端。

在其中一个实施例中，所述安装座包括横板和导轨，所述导轨连接于所述横板的下方，所述吸附模组、所述搬运模组和所述压纸模组分别活动设置于所述导轨上，所述安装座还包括多个加强板，多个所述加强板分散连接于所述横板与所述导轨之间。

在其中一个实施例中，所述安装座还包括固定板和连板，所述固定板通过所述连板与所述横板连接固定。

在其中一个实施例中，所述柔性搬运机构包括卡件和限位板，所述卡件设置于所述导轨上，所述限位板设置于所述卡件上。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例所述的柔性搬运机构的结构示意图；

图2为图1的另一视角的结构示意图；

图3为图2的俯视结构示意图；

图4为图1中吸附模组的结构示意图；

图5为图4中压纸模组的结构示意图。

附图标记说明：

100、柔性搬运机构；10、安装座；11、横板；12、导轨；13、固定板；14、连板；20、吸附模组；21、第一吸附组件；211、安装板；212、第二伸缩气缸；213、伸缩杆；214、连接块；215、吸附板；215a、凹腔；216、弹簧；22、第二吸附组件；23、伸缩调节组件；231、第一伸缩气缸；232、伸缩座；30、压纸模组；31、托板；32、压纸块；33、滑动柱；34、压纸板；40、搬运模组；41、连杆；42、吸盘；50、卡件；60、限位板。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，为本申请实施例提供的一种柔性搬运机构100，用于去除叠瓦组件外表面玻璃的覆盖纸，所述柔性搬运机构100包括：安装座10以及吸附模组20。其中，安装座10作为柔性搬运机构100的承载主体，用于装载固定吸附模组20。而吸附模组20则为吸附去除玻璃表面的覆盖纸的直接执行单元。

具体地，所述吸附模组20包括第一吸附组件21、伸缩调节组件23和第二吸附组件22，所述伸缩调节组件23与所述安装座10连接，且所述伸缩调节组件23设置于所述第一吸附组件21上，所述伸缩调节组件23与所述第二吸附组件22驱动连接连接，以使所述第二吸附组件22能够靠近或远离所述第一吸附组件21，所述第一吸附组件21和所述第二吸附组件22用于吸附所述覆盖纸。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的柔性搬运机构100工作时，安装座10与移载机构(移载机构可以是行车、输送带机构等)相连，吸附模组20安装于安装座10上并可置于叠瓦组件上方，形成去除玻璃表面上的覆盖纸的准备条件。根据覆盖纸的不同位置或者不同面积，控制伸缩调节组件23动作，使第二吸附组件22靠近或远离第一吸附组件21移动，从而就能够保证第一吸附组件21和第二吸附组件22吸附在覆盖纸的有效部位，进而就可确保覆盖纸被吸附去除可靠。相较于现有技术而言，本方案通过调节第一吸附组件21与第二吸附组件22的间距，可使吸附模组20获得不同的工作范围，从而满足不同位置和不同面积的覆盖纸的吸附去除需要，提升柔性搬运机构100的使用性能，扩大适用范围，提高柔性化水平。

可以理解的，移载机构提供柔性搬运机构100在水平面内朝X和/或Y轴方向移动的能力，从而选取覆盖纸合适的吸附部位。

在一些实施例中，所述伸缩调节组件23包括第一伸缩气缸231和伸缩座232，所述第一伸缩气缸231设置于所述第一吸附组件21上，所述伸缩座232设置于所述第二吸附组件22上并与所述第一伸缩气缸231的活塞杆连接。工作时，第一伸缩气缸231采用水平姿态布置，其输出动力可通过伸缩座232传递给第二吸附组件22。也即，当第一伸缩气缸231驱动活塞杆回收时，第二吸附组件22靠近第一吸附组件21移动，或者当第一伸缩气缸231驱动活塞杆伸出时，第二吸附组件22远离第一吸附组件21移动，从而方便且灵活的适用于不同位置或者不同面积的覆盖纸的吸附要求。

本方案中，为降低设计、制造难度和成本，第一吸附组件21和第二吸附组件22优选采用相同结构。即在一些实施例中，所述第一吸附组件21和所述第二吸附组件22均包括安装板211、第二伸缩气缸212、伸缩杆213、连接块214和吸附板215，所述第二伸缩气缸212竖向设置于所述安装板211上，所述伸缩杆213与所述第二伸缩气缸212的活塞杆相连，所述连接块214设置于所述伸缩杆213的下端，所述吸附板215设置于所述连接块214上。

当第一吸附组件21和第二吸附组件22移动调整到覆盖纸上方的合适位置后，第二伸缩气缸212同步驱动活塞杆向下伸出，活塞杆推动伸缩缸下降，同时带动连接块214和吸附板215贴近覆盖纸，直至吸附板215紧贴覆盖纸表面，实现吸附固定覆盖纸，最后第二伸缩气缸212驱动活塞杆上升，吸附板215向上提拉覆盖纸，即可将覆盖纸从玻璃表面去除。结构和工作原理简单，可靠性高。

进一步地，所述第一吸附组件21和所述第二吸附组件22还均包括弹簧216，所述弹簧216连接于所述安装板211与所述连接块214之间。弹簧216起到减震缓冲作用，使吸附板215与玻璃形成柔性接触，防止吸附板215与玻璃接触瞬间的冲击力过大而容易压碎玻璃。

较佳地，第一吸附组件21和第二吸附组件22中，第二伸缩气缸212、伸缩杆213和弹簧216均设置为两组，两组第二伸缩气缸212、伸缩杆213和弹簧216沿连接块214和吸附板215的长度方向对称设置于第一伸缩气缸231和伸缩座232的左右两侧，如此对连接块214支撑更加稳固，保证吸附板215升降平稳，与覆盖纸接触面积大。

在一些实施例中，所述吸附板215具有吸附作业面，所述吸附作业面上覆设有粘胶层。当吸附板215紧贴覆盖纸时，通过粘胶层能够牢固粘接覆盖纸，从而当吸附板215上升后覆盖纸能够被从玻璃表面揭起。当然了，其他实施例中吸附板215也可以是采用真空吸附、机械夹持等原理工作。

所述吸附板215开设有凹腔215a，所述连接块214卡装于所述凹腔215a内。如此凹腔215a的侧壁与连接块214紧固配合，保证吸附板215与连接块214组装更加稳固可靠。

此外，在上述任一实施例的基础上，所述柔性搬运机构100还包括压纸模组30，所述压纸模组30包括托板31、压纸块32、滑动柱33和压纸板34，托板31用于与安装座10连接，实现压纸模组30整体组装固定。所述压纸块32设置于所述托板31的一侧，所述滑动柱33滑动穿设于所述压纸块32内，所述压纸板34连接于所述滑动柱33的下端。如此取纸时压纸板34借助滑动柱33相对压纸块32上升到极限位置后，压纸板34与覆盖纸表面贴触，能够保证取纸过程中覆盖纸的平整度。可选地，压纸模组30设置有多组，多组压纸模组30均匀分布于安装座10上。

此外，在上述任一实施例的基础上，所述柔性搬运机构100还包括搬运模组40，所述搬运模组40包括连杆41和吸盘42，所述连杆41设置于所述安装座10上，所述吸盘42设置于所述连杆41的下端。当覆盖纸被揭起去除后，柔性搬运机构100整体下降贴近玻璃，吸盘42吸附固定玻璃，即可实现对叠瓦组件整体吸附固定，之后配合移载机构的移动力，便能够实现对整个叠瓦组件的运输，实用性强，可靠性高。

在一些实施例中，所述安装座10包括横板11和导轨12，所述导轨12连接于所述横板11的下方，所述吸附模组20、所述搬运模组40和所述压纸模组30分别活动设置于所述导轨12上，所述安装座10还包括多个加强板，多个所述加强板分散连接于所述横板11与所述导轨12之间。如此，吸附模组20、搬运模组40和压纸模组30在导轨12上滑移，方便灵活调整工作位置，满足不同位置和不同面积的覆盖纸的吸附要求。加强板连接于横板11与导轨12之间，可以有效加强安装座10的整体结构强度与刚度，保证柔性搬运机构100整体结构性能优良。

进一步地，所述安装座10还包括固定板13和连板14，所述固定板13通过所述连板14与所述横板11连接固定。连板14的内端面固定安装有三角板，通过设置连板14能够保证横板11的安装稳定性，且在三角板的作用下能够进一步的提升连板14与横板11的连接稳定性，从而能够保证实际的使用效果，实用性强。

本实施例中，加强板的上端开设有安装槽，且安装槽的尺寸与连接板的尺寸相适配，连接板安装在安装槽内，通过设置安装槽能够保证连接板的安装稳定性，且便于实现连接板的拆分，实用性强，装拆可靠。

本实施例中，连接板和定位件之间安装有定位销，定位销为螺纹杆，定位销与连接板和定位件通过螺纹相连接，在定位销的作用下能够保证连接板与定位件的连接稳定性，且便于实现连接板与定位件拆分，从而便于实现横板11与加强板的拆分，利于操作。

在上述任一实施例的基础上，所述柔性搬运机构100包括卡件50和限位板60，所述卡件50设置于所述导轨12上，所述限位板60设置于所述卡件50上。卡件50为倒置的L型结构，且卡件50的内部设有通孔，限位板60的上端设有与通孔直径相一致的连接柱，连接柱与通孔过盈配合，能够保证限位板60安装稳定，而通过设置卡件50和限位板60能够避免导轨12与玻璃之间发生碰撞而损坏叠瓦组件。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种柔性搬运机构，用于去除叠瓦组件外表面玻璃的覆盖纸，其特征在于，所述柔性搬运机构包括：

安装座；以及

吸附模组，所述吸附模组包括第一吸附组件、伸缩调节组件和第二吸附组件，所述伸缩调节组件与所述安装座连接，且所述伸缩调节组件设置于所述第一吸附组件上，所述伸缩调节组件与所述第二吸附组件驱动连接连接，以使所述第二吸附组件能够靠近或远离所述第一吸附组件，所述第一吸附组件和所述第二吸附组件用于吸附所述覆盖纸。

2.根据权利要求1所述的柔性搬运机构，其特征在于，所述伸缩调节组件包括第一伸缩气缸和伸缩座，所述第一伸缩气缸设置于所述第一吸附组件上，所述伸缩座设置于所述第二吸附组件上并与所述第一伸缩气缸的活塞杆连接。

3.根据权利要求1所述的柔性搬运机构，其特征在于，所述第一吸附组件和所述第二吸附组件均包括安装板、第二伸缩气缸、伸缩杆、连接块和吸附板，所述第二伸缩气缸竖向设置于所述安装板上，所述伸缩杆与所述第二伸缩气缸的活塞杆相连，所述连接块设置于所述伸缩杆的下端，所述吸附板设置于所述连接块上。

4.根据权利要求3所述的柔性搬运机构，其特征在于，所述第一吸附组件和所述第二吸附组件还均包括弹簧，所述弹簧连接于所述安装板与所述连接块之间。

5.根据权利要求3所述的柔性搬运机构，其特征在于，所述吸附板具有吸附作业面，所述吸附作业面上覆设有粘胶层；

所述吸附板开设有凹腔，所述连接块卡装于所述凹腔内。

6.根据权利要求1所述的柔性搬运机构，其特征在于，所述柔性搬运机构还包括压纸模组，所述压纸模组包括托板、压纸块、滑动柱和压纸板，所述压纸块设置于所述托板的一侧，所述滑动柱滑动穿设于所述压纸块内，所述压纸板连接于所述滑动柱的下端。

7.根据权利要求6所述的柔性搬运机构，其特征在于，所述柔性搬运机构还包括搬运模组，所述搬运模组包括连杆和吸盘，所述连杆设置于所述安装座上，所述吸盘设置于所述连杆的下端。

8.根据权利要求7所述的柔性搬运机构，其特征在于，所述安装座包括横板和导轨，所述导轨连接于所述横板的下方，所述吸附模组、所述搬运模组和所述压纸模组分别活动设置于所述导轨上，所述安装座还包括多个加强板，多个所述加强板分散连接于所述横板与所述导轨之间。

9.根据权利要求8所述的柔性搬运机构，其特征在于，所述安装座还包括固定板和连板，所述固定板通过所述连板与所述横板连接固定。

10.根据权利要求8所述的柔性搬运机构，其特征在于，所述柔性搬运机构包括卡件和限位板，所述卡件设置于所述导轨上，所述限位板设置于所述卡件上。

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