CN216940780U - 门体结构和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种门体结构和机器人，门体结构包括：固定座；阻尼件，阻尼件设于固定座上，阻尼件具有原始状态及屈服状态，处于屈服状态的阻尼件具有恢复为原始状态的趋势，阻尼件设有相对固定座底壁倾斜设置的导入面；门板移动机构，门板移动机构活动地设于固定座上，门板移动机构由第一位置运动至第二位置时，门板移动机构会接触导入面以使阻尼件由原始状态切换为屈服状态，当阻尼件处于屈服状态时阻尼件能够与门板移动机构保持接触。如此设置，门板移动机构自第一位置移动至第二位置时，阻尼件能够向门板移动机构施加阻尼作用，以实现对门板移动机构移动的缓冲。机器人包括上述门体结构，开门时噪声较小。

Description

门体结构和机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种门体结构和机器人。

背景技术

随着机器人技术以及人类物质生活需求的发展，出现了越来越多的用于输送物资的配送机器人。

配送机器人到达指定地点后，需要打开门板以取出所需物资。门板在打开过程中一般经历加速、匀速、减速的过程。然而，往往因为门板的减速时间过短，导致门板在惯性的作用下撞击机器人的其他部位，使得有撞击异响或门板反弹现象，产生不必要的噪声，而且可能会使门板损坏。

实用新型内容

基于此，有必要针对如何降低门板撞击异响及门板反弹的问题，提供一种门体结构和机器人

一种门体结构，其特征在于，所述门体结构包括：

固定座；

阻尼件，所述阻尼件设于所述固定座上，所述阻尼件具有原始状态及屈服状态，处于屈服状态的所述阻尼件具有恢复为原始状态的趋势，所述阻尼件设有相对所述固定座底壁倾斜设置的导入面；

门板移动机构，所述门板移动机构活动地设于所述固定座上，所述门板移动机构由第一位置运动至第二位置时，所述门板移动机构会接触所述导入面以使所述阻尼件由原始状态切换为屈服状态，当所述阻尼件处于屈服状态时所述阻尼件与所述门板移动机构保持接触。

在其中一个实施例中，所述门板移动机构包括驱动组件及门板，所述驱动组件与所述固定座活动连接，所述驱动组件用于驱动所述门板运动；所述阻尼件用于在处于屈服状态时，与所述门板和/或所述驱动组件保持抵接。

在其中一个实施例中，所述驱动组件包括转轴及摆杆，所述转轴用于通过所述摆杆驱动所述门板运动；所述摆杆包括驱动臂和抵接臂，所述驱动臂的一端与所述门板连接，所述抵接臂的两端分别与所述转轴及所述驱动臂的另一端连接，所述抵接臂用于所述门板移动机构由第一位置运动至第二位置时与所述阻尼件保持抵接。

在其中一个实施例中，所述摆杆还包括设置于所述抵接臂与所述驱动臂之间的弯曲臂，所述抵接臂通过所述弯曲臂与所述驱动臂相连。

在其中一个实施例中，所述固定座上开设有容置槽，所述阻尼件设置于所述容置槽，所述阻尼件至少部分位于所述容置槽外部以与所述门板移动机构接触。

在其中一个实施例中，所述阻尼件为弹性件，所述阻尼件包括导入部，所述导入面设于所述导入部上，且至少部分所述导入部位于所述容置槽外部以与所述门板移动机构接触。

在其中一个实施例中，所述阻尼件还包括与所述导入部连接的抵接部，所述抵接部位于所述容置槽外部，所述抵接部相对于所述固定座的底壁倾斜设置；所述门板移动机构用于由第一位置运动至第二位置时，依次接触所述导入部及所述抵接部。

在其中一个实施例中，所述导入部及所述抵接部的延伸方向在所述固定座上投影为圆弧。

在其中一个实施例中，所述阻尼件还包括延伸部及与所述延伸部连接的固定部，所述延伸部位于所述容置槽内，所述延伸部远离所述固定部的一端与所述导入部连接，所述固定部远离所述延伸部的一端与所述固定座连接。

一种机器人，所述机器人包括如上述实施例中的门体结构。

如此设置，门板移动机构自第一位置移动至第二位置时，阻尼件能够向门板移动机构施加阻尼作用，从而降低门板移动机构的移动速度，以实现对门板移动机构移动的缓冲。并且，由于门板移动机构移动时能够使阻尼件切换为屈服状态，而处于屈服状态的阻尼件能够与门板移动机构保持接触，以持续地对门板移动机构施加阻尼作用。进一步地，由于随着门板移动机构自第一位置运动至第二位置，阻尼件的抵接力逐渐增大，则我们可以知道阻尼件与门板移动机构之间的摩擦力也会逐渐增大，直至使门板移动机构相对固定座停止。

附图说明

图1为一实施例所提供的机器人的结构示意图；

图2为图1所示机器人中的门体结构的结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图；

图4为图2中B处的局部放大图；

图5为图1所示门体结构中部分结构的结构示意图；

图6为图4中C处的局部放大图；

图7为图2所示门体结构中阻尼件的结构示意图；

图8为图7所示阻尼件另一角度的结构示意图；

图9为图7所示阻尼件另一角度的结构示意图；

图10为图7所示阻尼件另一角度的结构示意图；

图11为图2所示门体结构中部分结构的结构示意图；

图12为图11中D处的局部放大图；

图13为图2所示门体结构中部分结构的示意图；

图14为图13中E处的局部放大图；

图15为门板移动机构与阻尼件的受力分析示意图。

附图标记：10、机器人；100、门体结构；110、固定座；111、固定座底壁；112、容置槽；120、门板移动机构；121、驱动组件；1211、转轴；1212、摆杆；1212a、抵接臂；1212b、驱动臂；1212c、弯曲臂；122、门板；130、阻尼件；131、导入面；132、导入部；133、抵接部；134、延伸部；135、固定部；200、机器人主体；300、容纳机构。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

图1示出了本实用新型一实施例中机器人的结构示意图；图2为图1所示机器人中门体结构的结构示意图；图3为图1中A处的局部放大图；图4为图1中B处的局部放大图。

本实用新型一实施例所提供的机器人10包括机器人主体200及门体结构100，门体结构100设于机器人主体200上。通过门体结构100能够减小机器人10开门时的噪声。当然的，门体结构100也可以用于关门过程中减小机器人10关门时的噪声。为方便表述，下文中以开门为例，关门过程可以与开门过程相同或者相似，在此不再赘述。

参阅图1至图4，本实用新型一实施例提供中的门体结构100，包括固定座110、阻尼件130及门板移动机构120。

阻尼件130设于固定座110上。阻尼件130具有原始状态及屈服状态，处于屈服状态的阻尼件130具有恢复为原始状态的趋势。阻尼件130设有相对固定座底壁111倾斜设置的导入面131。

门板移动机构120活动地设于固定座110上，门板移动机构120由第一位置运动至第二位置时，门板移动机构120会接触导入面131以使阻尼件130由原始状态切换为屈服状态，当阻尼件130处于屈服状态时阻尼件130能够与门板移动机构120保持接触。结合图2至图4并结合图1，可以理解的是，在图2中A箭头所指之处的门板移动机构120处于第一位置；图2中B箭头所指之处的门板移动机构120处于第二位置。换言之，结合图3和图4，图3所示为2中A箭头所指之处的局部放大图，即此时门板移动机构120处于第一位置，也即门板移动机构120处于关闭状态的位置；同理，图4所示为2中B箭头所指之处的局部放大图，即此时门板移动机构120处于第二位置，也即门板移动机构120处于打开状态的位置。应当理解的是，上述门板移动机构120由第一位置运动至第二位置指的即是：门板移动机构120由关闭位置运动至打开位置。也就是说，门板移动机构120由第一位置运动至第二位置时，门板移动机构120由关闭状态转换为打开状态。当然也可以是由第二位置运动至第一位置，在此不再赘述。

参阅图1，可以理解的是，图1中F箭头所指之处的门板移动机构120处于第一位置，即处于关闭状态；图1中G箭头所指之处的门板移动机构120处于第二位置，即打开位置。

上述门体结构100包括门板移动机构120及阻尼件130，且门板移动机构120运动时能够与阻尼件130抵接。如此设置，门板移动机构120自第一位置移动至第二位置时，阻尼件130能够向门板移动机构120施加阻尼作用，从而降低门板移动机构120的移动速度，以实现对门板移动机构120移动的缓冲。

由于门板移动机构120运动时能够使阻尼件130切换为屈服状态，而处于屈服状态的阻尼件130具有恢复为原始状态的趋势。从而，阻尼件130能够始终与门板移动机构120保持接触，以持续地对门板移动机构120施加阻尼作用。

在一个实施例中，阻尼件130设有相对固定座底壁111倾斜设置的导入面131，且门板移动机构120运动时会接触导入面131以使阻尼件130由原始状态切换为屈服状态。即，随着门板移动机构120自第一位置运动至第二位置，阻尼件130基于其导入面131的倾斜设置，阻尼件130与门板移动机构120的抵接力逐渐增大。我们可以知道其他条件相同的情况下，阻尼件130与门板移动机构120之间抵接力逐渐增大，两者之间的摩擦力也会逐渐增大。如此能够逐渐降低门板移动机构120的速度，直至使门板移动机构120相对固定座110停止运动。

参阅图1结合图2，在一个实施例中，门板移动机构120包括驱动组件121及门板122。驱动组件121与固定座110活动连接，驱动组件121用于驱动门板122运动。阻尼件130用于在处于屈服状态时，与门板122和/或驱动组件121保持抵接。

具体例如，当阻尼件130处于屈服状态时阻尼件130能够与驱动组件121保持抵接。由于驱动组件121与门板122连接用于驱动门板122移动，从而阻尼件130通过对驱动组件121施加阻尼作用，间接的使门板122减速直至停止。如此，阻尼件130通过驱动组件121间接实现对门板122的缓冲，无需建立阻尼件130与门板122的直接接触关系。故，可以灵活地调整阻尼件130与门板122之间的位置关系，能够提高门体结构100设计时的灵活性，能够适应不同的门板122及驱动方式。

在其他实施例中，当阻尼件130处于屈服状态时，阻尼件130还可以与门板122保持抵接，以直接的对门板122施加阻尼作用，能够更直接高效的使门板122减速直至停止。

可以理解的是，对于一些惯性较大的门板122，还可以设置阻尼件130同时能与驱动组件121及门板122接触抵接。具体例如可以在门板122及驱动组件121对应运动轨迹上设置多个阻尼件130，也可以设置导入面131较大的阻尼件130以同时接触门板122及驱动组件121。

参阅图3并结合图2及图4，在一个实施例中，驱动组件121包括转轴1211及摆杆1212。摆杆1212的两端分别与转轴1211及门板122连接。转轴1211能够通过摆杆1212驱动门板122运动。如此，相对于转轴1211直接与门板122连接，以驱动门板122运动，通过使摆杆1212连接于转轴1211与门板122之间，能够使门板122不再受转轴1211位置的限制。换言之，能够通过摆杆1212使门板122的运动轨迹能够灵活调整，阻尼件130位于固定座110上的位置也能随之灵活调整。此外，门板122运动轨迹能够灵活调整还便于实现门体结构100具有更大的开合角度。

请继续参阅图3并结合图2和图4，在一个实施例中，具体地，摆杆1212包括驱动臂1212b和抵接臂1212a。驱动臂1212b一端与门板122连接，抵接臂1212a的两端分别与转轴1211及驱动臂1212b另一端连接。抵接臂1212a用于门板移动机构120由第一位置运动至第二位置时与阻尼件130保持抵接。由于驱动臂1212b与门板122相连，则驱动臂1212b的设置位置将会受到门板122移动的影响。而由于抵接臂1212a不直接与门板122连接，设置抵接臂1212a与阻尼件130保持抵接能够减小阻尼件130设置位置与门板122之间的关联性。换言之，能够通过适应性调整抵接臂1212a的形状、分布，以调整阻尼件130的设置位置。例如可以通过调整抵接臂1212a的形状及分布，以使阻尼件130位于底座上靠近边缘的位置，避免与其他元件发生干涉。

请参阅图3及图4，在一个实施例中，摆杆1212还包括设置于抵接臂1212a与驱动臂1212b之间的弯曲臂1212c，抵接臂1212a通过弯曲臂1212c与驱动臂1212b相连。具体地，弯曲臂1212c具体为弧形状的弯曲臂1212c或者折线形状的弯曲臂1212c，使得抵接臂1212a与驱动臂1212b能呈130°至230°的夹角设置。当门板移动机构120处于第一位置时，门板122处于关闭状态；而门板移动机构120处于第二位置时，门板122处于打开状态。结合图1，处于第二位置的门板122相对于处于第一位置的门板122，将会更远离机器人主体200。由于阻尼件130的作用是用于使门板122减速直至其停止，则应当合理设置阻尼件130的位置，使当门板122需要减速时，阻尼件130才与门板122抵接。结合图3，抵接臂1212a与驱动臂1212b的夹角为标号I，其中标号S表示抵接臂1212a，标号H表示驱动臂1212b。应当理解的是，抵接臂1212a与驱动臂1212b的夹角还可以根据需求设置为其他角度，在此不进行限定。

一般来说，会将阻尼件130的位置设置在靠近第二位置，也即将阻尼件130设置于远离机器人主体200，以便于实现阻尼件130的减速作用，但是这样设置将会导致机器人10不必要的增大，影响机器人10整体设计。具体来说，结合图4，关于上述导致机器人10不必要的增大指的是：若设置摆杆1212为直线状轮廓，则为了保证门板122至少在到达第二位置时摆杆1212能够接触阻尼件130，需要设置阻尼件130在标号为V的虚线上任意一处。如此，相对于本实施例，显然需要扩大固定座110的结构以承载阻尼件130，即显然将导致机器人10整体不必要的扩大。

而结合图3，通过设置弯曲臂1212c使得抵接臂1212a与驱动臂1212b能呈130°至230°的夹角设置，能够便于将阻尼件130设置于固定座110上更靠近机器人主体200的部位，使机器人10整体结构更加紧凑。

可以理解的是，抵接臂1212a、弯曲臂1212c、驱动臂1212b三者可以是一体化结构或者通过连接件相互连接形成的组合结构。其中，一体化结构指的是一体注塑成型、一体铸造或锻压成型、或者焊接的方式形成的一体化结构。连接件指的是螺钉、销钉、铆钉、卡接件等等。

参阅图5及图6，在一个实施例中，所述固定座110上开设有容置槽112，所述阻尼件130设置于所述容置槽112，所述阻尼件130至少部分位于所述容置槽112外部以与所述门板移动机构120接触。如此设置，可以理解的是，能够减少阻尼件130所占用的空间。同时，还能够减少阻尼件130与其他结构发生干涉。具体例如，当机器人10为配送机器人10时，机器人主体200内部需要存放物品，通过将阻尼件130穿设于容置槽112内能够减少在存放物品时阻尼件130与物品发生磕碰。上述容置槽112外部指的是固定座110上设有门板移动机构120的一侧。

参阅图7至图12，在一个实施例中，阻尼件130为弹性件，阻尼件130包括导入部132及与导入部132连接的抵接部133。抵接部133位于容置槽112外部以与门板移动机构120保持接触。导入面131设于导入部132上，且至少部分导入部132位于容置槽112外部以与门板移动机构120接触。

结合图11及图12，导入面131设于导入部132上，由于阻尼件130为弹性件，则门板移动机构120在由第一位置运动至第二位置的过程中，门板122能够接触导入部132上的导入面131，并逐渐压缩导入面131。并且，由于导入面131为相对于固定座110的倾斜设置，故门板122自接触导入面131后，能够随着其由第一位置运动至第二位置的运动方向，逐渐增大其压缩阻尼件130的量，即逐渐增大阻尼件130的压缩量。如此，门板122与阻尼件130之间的抵接力随着门板122的移动逐渐增大。可以理解的是，阻尼件130施加给门板122的摩擦力也会随上述抵接力的增大而增大，如此，进一步提高了阻尼件130的减速阻尼效果，能够使门板122逐渐在减速直至停止。

可以理解的是，导入部132也为相对于固定座110的倾斜设置。即，阻尼件130上导入部132处的厚度均匀，以便于控制阻尼件130的弹性恢复力。上述厚度可参见图7中虚线K。

应当理解的是，图11及图12所示门板122与阻尼件130的位置关系为：门板122自第一位置向第二位置运动过程中的某一位置。

请继续参阅图7至图12，阻尼件130还包括与导入部132连接的抵接部133。抵接部133位于容置槽112外部，抵接部133为相对于固定座底壁111倾斜设置。门板移动机构120用于由第一位置运动至第二位置时，依次接触导入部132及抵接部133。如此设置，门板移动机构120在由第一位置移动至第二位置的过程中，能逐渐压缩阻尼件130，且压缩量逐渐增大。即，阻尼件130给门板移动机构120的阻尼作用也逐渐增大，能够使门板移动机构120在脱离动力源后，实现逐渐缓冲减速。并且，由于导入部132在门板122的抵接作用下会发生一定的变形，且抵接部133与导入部132连接，则抵接部133会随导入部132的变形而发生移动。通过将抵接部133相对固定座底壁111倾斜设置，使得随导入部132变形后的抵接部133能够呈平行或大致平行于门板122。如此，能够增大抵接部133与门板122的接触面积，进一步增大摩擦力。

在上述实施例中，可以理解的是，导入面131设于抵接部133及导入部132上。

参阅图13及图14，在一个实施例中，导入部132及抵接部133的延伸方向在固定座110上投影为圆弧。结合图14，上述圆弧指的是标号为N的虚线圆的其中一段圆弧。即，导入部132及抵接部133的延伸方向在固定座110上的投影为以虚线圆N的一段圆弧。

在上述实施例中，无论是门板122直接连接转轴1211还是门板122通过摆杆1212连接转轴1211，门板移动机构120的运动均是转轴1211为转动中心的运动。而阻尼件130对门板移动机构120施加的摩擦力矩为M＝f*L，其中f为摩擦力，L为阻尼件130至转轴1211的距离。通过控制导入部132及抵接部133的延伸方向为以转轴1211为圆心的圆弧，能够控制L不变。如此摩擦力矩与弹性恢复力呈正比。进而，能够更加方便调整门板移动机构120由第一位置运动至第二位置时的摩擦力。

关于上述摩擦力矩与弹性恢复力呈正比，结合图15，可知门板122向Q方向运动时，阻尼件130上的摩擦系数变的情况下，弹性恢复力T与摩擦力f呈正比，又由上述实施例中可知摩擦力矩M与摩擦力f成正比。从而，可以得到摩擦力矩M与弹性恢复力F呈正比。

请继续参阅图7至图11，在一个实施例中，阻尼件130还包括延伸部134及与延伸部134连接的固定部135。延伸部134位于容置槽112内，延伸部134远离固定部135的一端与导入部132连接。固定部135远离延伸部134的一端与固定座110连接。也就是说，在本实施例中，阻尼件130为弹性件，阻尼件130包括依次连接的固定部135、延伸部134、导入部132及抵接部133，其中固定部135远离延伸部134的一端与固定座110连接，且抵接部133与至少部分导入部132用于与门板移动机构120抵接。即，抵接部133与导入部132在门板移动机构120的作用下，使阻尼件130整体被压缩，又由于用于连接固定座110的固定部135位于阻尼件130上，相对于抵接部133及导入部132较远的另一端，也就是说，阻尼件130受到门板移动机构120作用时，阻尼件130上的受作用处与用于连接固定的固定部135之间仍有一段较长的延伸部134。如此，能够使阻尼件130具有较大的弹性变形空间，能够最大限度的增大阻尼件130的弹力。

可以理解的是，容置槽112可以是通槽，固定部135与固定座110上远离门板122的一侧连接，以使固定部135与导入部132及抵接部133之间有足够长的延伸部134。当然，固定部135也可以设于容置槽112内部，即固定件与容置槽112的槽壁连接。应当理解的是，阻尼件130还可以与固定座110具有其他的连接方式，在此不进行限定，可根据实现需求调整。

在一个实施例中，门体结构100还包括复位件(图未示，下同)。复位件的两端分别抵接于容置槽112的底壁与阻尼件130。当阻尼件130处于屈服状态时，复位件用于使阻尼件130与门板移动机构120保持抵接。在本实施例中，阻尼件130的屈服状态指的是阻尼件130在门板移动机构120的作用下压缩复位件时，阻尼件130所保持的状态。换言之，本实施例中阻尼件130的屈服状态指的是复位件被压缩时阻尼件130的状态。复位件具体可以是弹簧、弹性硅胶等具有弹性恢复力的元件，在此不进行限定，可以根据实际需求选择合适的复位件。

在一个实施例中，机器人10可以为配送机器人10。配送机器人10还包括容纳机构300。容纳机构300设于所述机器人主体200上。门体结构100用于使容纳机构300打开及关闭。并且，通过门体结构100能够使门板122在打开的过程中不与机器人主体200或机器人10上其他结构发生碰撞，能够避免开门时产生不必要的噪声。同时也避免门板122发生碰撞时使机器人10整体晃动。

可以理解的是，机器人10可以包括两个各实施例中门体结构100，两个门体结构100可以对称的分布于机器人主体200上。当两个门体结构100的门板移动机构120均处于关闭状态时，两个门板122相互配合以在机器人内部形成相对封闭的空间。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种门体结构，其特征在于，所述门体结构包括：

固定座；

阻尼件，所述阻尼件设于所述固定座上，所述阻尼件具有原始状态及屈服状态，处于屈服状态的所述阻尼件具有恢复为原始状态的趋势，所述阻尼件设有相对所述固定座底壁倾斜设置的导入面；

门板移动机构，所述门板移动机构活动地设于所述固定座上，所述门板移动机构由第一位置运动至第二位置时，所述门板移动机构会接触所述导入面以使所述阻尼件由原始状态切换为屈服状态，当所述阻尼件处于屈服状态时所述阻尼件与所述门板移动机构保持接触。

2.根据权利要求1所述的门体结构，其特征在于，所述门板移动机构包括驱动组件及门板，所述驱动组件与所述固定座活动连接，所述驱动组件用于驱动所述门板运动；所述阻尼件用于在处于屈服状态时，与所述门板和/或所述驱动组件保持抵接。

3.根据权利要求2所述的门体结构，其特征在于，所述驱动组件包括转轴及摆杆，所述转轴用于通过所述摆杆驱动所述门板运动；所述摆杆包括驱动臂和抵接臂，所述驱动臂的一端与所述门板连接，所述抵接臂的两端分别与所述转轴及所述驱动臂的另一端连接，所述抵接臂用于所述门板移动机构由第一位置运动至第二位置时与所述阻尼件保持抵接。

4.根据权利要求3所述的门体结构，其特征在于，所述摆杆还包括设置于所述抵接臂与所述驱动臂之间的弯曲臂，所述抵接臂通过所述弯曲臂与所述驱动臂相连。

5.根据权利要求1所述的门体结构，其特征在于，所述固定座上开设有容置槽，所述阻尼件设置于所述容置槽，所述阻尼件至少部分位于所述容置槽外部以与所述门板移动机构接触。

6.根据权利要求5所述的门体结构，其特征在于，所述阻尼件为弹性件，所述阻尼件包括导入部，所述导入面设于所述导入部上，且至少部分所述导入部位于所述容置槽外部以与所述门板移动机构接触。

7.根据权利要求6所述的门体结构，其特征在于，所述阻尼件还包括与所述导入部连接的抵接部，所述抵接部位于所述容置槽外部，所述抵接部相对于所述固定座的底壁倾斜设置；所述门板移动机构用于由第一位置运动至第二位置时，依次接触所述导入部及所述抵接部。

8.根据权利要求7所述的门体结构，其特征在于，所述导入部及所述抵接部的延伸方向在所述固定座上投影为圆弧。

9.根据权利要求6所述的门体结构，其特征在于，所述阻尼件还包括延伸部及与所述延伸部连接的固定部，所述延伸部位于所述容置槽内，所述延伸部远离所述固定部的一端与所述导入部连接，所述固定部远离所述延伸部的一端与所述固定座连接。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：如权利要求1至9任一项所述的门体结构。

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