CN216913862U - 一种双工位六轴上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双工位六轴上下料机械手，包括机架、电箱、横向移动装置、前后移动装置、第一纵向移动装置、第二纵向移动装置、第一夹取机械手和第二夹取机械手，电箱和横向移动装置均装设在机架上，前后移动装置装设在横向移动装置上，第一纵向移动装置和第二纵向移动装置均装设在前后移动装置上，第一夹取机械手和第二夹取机械手分别装设在相应的第一纵向移动装置和第二纵向移动装置上。本实用新型通过横向移动装置、前后移动装置、第一纵向移动装置、第二纵向移动装置和旋转电机实现六轴移动，使得夹取更加精准方便快捷，保证产品的稳定精确输送。

Description

一种双工位六轴上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种双工位六轴上下料机械手。

背景技术

机械手能够模仿人手和臂抓取物件的功能，进而可以用来进行固定、搬运物件的操作，机械手最早出现在加工行业中，可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境中操作以保护人身安全。现有的机械手结构复杂，角度单一，无法满足生产需求。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是针对上述现有技术中存在的缺陷，提供一种双工位六轴上下料机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采取的技术方案如下：一种双工位六轴上下料机械手，包括机架、电箱、横向移动装置、前后移动装置、第一纵向移动装置、第二纵向移动装置、第一夹取机械手和第二夹取机械手，所述电箱和所述横向移动装置均装设在所述机架上，所述前后移动装置装设在所述横向移动装置上，所述第一纵向移动装置和第二纵向移动装置均装设在所述前后移动装置上，所述第一夹取机械手和第二夹取机械手分别装设在相应的所述第一纵向移动装置和第二纵向移动装置上。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

在上述技术方案中，所述第一夹取机械手包括旋转电机、连接板、第一驱动电机、齿条、齿轮和吸取板，所述旋转电机装设在所述第一纵向移动装置上，所述连接板装设在所述旋转电机的输出轴上，所述第一驱动电机装设在所述连接板上，所述齿条装设在所述第一驱动电机的输出轴上，所述齿轮的一面与所述齿条相啮合，所述吸取板装设在所述齿轮的另一面上。

在上述技术方案中，所述第二夹取机械手包括连接块、第二驱动电机、第一夹手、第二夹手、夹手连接块和L型连接块，所述连接块装设在所述第二纵向移动装置上，所述L型连接块的竖直部与所述连接块相连接，所述第二驱动电机装设在所述L型连接块的横部上，所述夹手连接块装设在所述第二驱动电机上，所述第一夹手和所述第二夹手转动装设在所述夹手连接块上并呈八字型设置。

在上述技术方案中，所述前后移动装置包括安装块、支撑板、第一滑轨、第一滑块、滑动齿条、滑动齿轮、第一滑动电机和第二滑动电机，所述安装块装设在所述横向移动装置上，所述第一滑轨和所述滑动齿条均装设在所述安装块上，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动连接，所述支撑板分别装设在相应的所述第一滑块上，所述第一纵向移动装置和第二纵向移动装置分别装设在相应的所述支撑板上，所述第一滑动电机和所述第二滑动电机分别装设在相应的所述支撑板上，所述滑动齿轮分别装设在相应的所述第一滑动电机和所述第二滑动电机的输出轴上并与所述滑动齿条相啮合。

在上述技术方案中，所述第一纵向移动装置和所述第二纵向移动装置包括升降电机、传动组件、副臂、第二滑轨和第二滑块，所述第二滑轨分别装设在相应的所述支撑板上，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动连接，所述副臂装设在所述第二滑块上，所述升降电机装设在所述支撑板上，所述传动组件与所述升降电机传动连接并与所述副臂固定连接。

在上述技术方案中，所述传动组件包括主动齿轮、从动齿轮和传动皮带，所述主动齿轮装设在所述升降电机的输出轴上，所述从动齿轮装设在所述支撑板上，所述传动皮带套设在所述主动齿轮和所述从动齿轮上并与所述副臂固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型包括第一夹取机械手和第二夹取机械手，能够同时夹取两个产品，有效提高工作效率，通过横向移动装置、前后移动装置、第一纵向移动装置、第二纵向移动装置和旋转电机驱动相应的第一夹取机械手和第二夹取机械手横向、前后、纵向和旋转运动，实现六轴移动，使得夹取更加精准方便快捷，保证产品的稳定精确输送，整体结构紧凑，占用空间少，体积小，易于安装，灵活性高，适用范围广，便于广泛推广应用，满足生产需求。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型另一角度的结构示意图；

图3是本实用新型的局部结构示意图；

图4是本实用新型的另一局部结构示意图。

图中：1、机架；2、电箱；3、横向移动装置；4、前后移动装置；41、安装块；42、支撑板；43、第一滑轨；44、第一滑块；45、滑动齿条；46、滑动齿轮；47、第一滑动电机；48、第二滑动电机；5、第一纵向移动装置；51、升降电机；52、传动组件；53、副臂；54、第二滑轨；55、第二滑块；6、第二纵向移动装置；7、第一夹取机械手；71、旋转电机；72、连接板；73、第一驱动电机；74、齿条；75、齿轮；76、吸取板；8、第二夹取机械手；81、连接块；82、第二驱动电机；83、第一夹手；84、第二夹手；85、夹手连接块；86、L型连接块。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“若干个”、“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-4所示，一种双工位六轴上下料机械手，包括机架1、电箱2、横向移动装置3、前后移动装置4、第一纵向移动装置5、第二纵向移动装置6、第一夹取机械手7和第二夹取机械手8，所述电箱2和所述横向移动装置3均装设在所述机架1上，所述前后移动装置4装设在所述横向移动装置3上，所述第一纵向移动装置5和第二纵向移动装置6均装设在所述前后移动装置4上，所述第一夹取机械7和第二夹取机械手8分别装设在相应的所述第一纵向移动装置5和第二纵向移动装置6上。其中，横向移动装置3的具体结构和动作原理是本领域技术人员理应知晓的公知技术，故在此不再赘述。

本实施例中，如图3和图4所示，所述第一夹取机械手7包括旋转电机71、连接板72、第一驱动电机73、齿条74、齿轮75和吸取板76，所述旋转电机71装设在所述第一纵向移动装置5上，所述连接板72装设在所述旋转电机71的输出轴上，所述第一驱动电机73装设在所述连接板72上，所述齿条74装设在所述第一驱动电机73的输出轴上，所述齿轮75的一面与所述齿条74相啮合，所述吸取板76装设在所述齿轮75的另一面上。第一驱动电机73驱动所述齿条74上下运动，从而带动所述齿轮75发生转动，以此带动所述吸取板76发生转动。

本实施例中，如图3和图4所示，所述第二夹取机械手8包括连接块81、第二驱动电机82、第一夹手83、第二夹手84、夹手连接块85和L型连接块86，所述连接块81装设在所述第二纵向移动装置6上，所述L型连接块86的竖直部与所述连接块81相连接，所述第二驱动电机82装设在所述L型连接块86的横部上，所述夹手连接块85装设在所述第二驱动电机82上，所述第一夹手83和所述第二夹手84转动装设在所述夹手连接块85上并呈八字型设置。

本实施例中，如图3和图4所示，所述前后移动装置4包括安装块41、支撑板42、第一滑轨43、第一滑块44、滑动齿条45、滑动齿轮46、第一滑动电机47和第二滑动电机48，所述安装块41装设在所述横向移动装置3上，所述第一滑轨43和所述滑动齿条45均装设在所述安装块41上，所述第一滑块44与所述第一滑轨43滑动连接，所述支撑板42分别装设在相应的所述第一滑块44上，所述第一纵向移动装置5和第二纵向移动装置6分别装设在相应的所述支撑板42上，所述第一滑动电机47和所述第二滑动电机48分别装设在相应的所述支撑板42上，所述滑动齿轮46分别装设在相应的所述第一滑动电机47和所述第二滑动电机48的输出轴上并与所述滑动齿条45相啮合。

本实施例中，如图3和图4所示，所述第一纵向移动装置5和所述第二纵向移动装置6包括升降电机51、传动组件52、副臂53、第二滑轨54和第二滑块55，所述第二滑轨54分别装设在相应的所述支撑板42上，所述第二滑块55与所述第二滑轨54滑动连接，所述副臂53装设在所述第二滑块55上，所述升降电机51装设在所述支撑板42上，所述传动组件53与所述升降电机51传动连接并与所述副臂53固定连接。

本实施例中，如图3和图4所示，所述传动组件52包括主动齿轮56、从动齿轮57和传动皮带58，所述主动齿轮56装设在所述升降电机51的输出轴上，所述从动齿轮57装设在所述支撑板41上，所述传动皮带58套设在所述主动齿轮56和所述从动齿轮58上并与所述副臂53固定连接。

本实用新型包括第一夹取机械手7和第二夹取机械手8，能够同时夹取两个产品，有效提高工作效率，通过横向移动装置3、前后移动装置4、第一纵向移动装置5、第二纵向移动装置6和旋转电机71驱动相应的第一夹取机械手7和第二夹取机械手8横向、前后、纵向和旋转运动，实现六轴移动，使得夹取更加精准方便快捷，保证产品的稳定精确输送。

以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种双工位六轴上下料机械手，其特征在于，包括机架、电箱、横向移动装置、前后移动装置、第一纵向移动装置、第二纵向移动装置、第一夹取机械手和第二夹取机械手，所述电箱和所述横向移动装置均装设在所述机架上，所述前后移动装置装设在所述横向移动装置上，所述第一纵向移动装置和第二纵向移动装置均装设在所述前后移动装置上，所述第一夹取机械手和第二夹取机械手分别装设在相应的所述第一纵向移动装置和第二纵向移动装置上。

2.根据权利要求1所述的一种双工位六轴上下料机械手，其特征在于，所述第一夹取机械手包括旋转电机、连接板、第一驱动电机、齿条、齿轮和吸取板，所述旋转电机装设在所述第一纵向移动装置上，所述连接板装设在所述旋转电机的输出轴上，所述第一驱动电机装设在所述连接板上，所述齿条装设在所述第一驱动电机的输出轴上，所述齿轮的一面与所述齿条相啮合，所述吸取板装设在所述齿轮的另一面上。

3.根据权利要求1所述的一种双工位六轴上下料机械手，其特征在于，所述第二夹取机械手包括连接块、第二驱动电机、第一夹手、第二夹手、夹手连接块和L型连接块，所述连接块装设在所述第二纵向移动装置上，所述L型连接块的竖直部与所述连接块相连接，所述第二驱动电机装设在所述L型连接块的横部上，所述夹手连接块装设在所述第二驱动电机上，所述第一夹手和所述第二夹手转动装设在所述夹手连接块上并呈八字型设置。

4.根据权利要求1所述的一种双工位六轴上下料机械手，其特征在于，所述前后移动装置包括安装块、支撑板、第一滑轨、第一滑块、滑动齿条、滑动齿轮、第一滑动电机和第二滑动电机，所述安装块装设在所述横向移动装置上，所述第一滑轨和所述滑动齿条均装设在所述安装块上，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动连接，所述支撑板分别装设在相应的所述第一滑块上，所述第一纵向移动装置和第二纵向移动装置分别装设在相应的所述支撑板上，所述第一滑动电机和所述第二滑动电机分别装设在相应的所述支撑板上，所述滑动齿轮分别装设在相应的所述第一滑动电机和所述第二滑动电机的输出轴上并与所述滑动齿条相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种双工位六轴上下料机械手，其特征在于，所述第一纵向移动装置和所述第二纵向移动装置包括升降电机、传动组件、副臂、第二滑轨和第二滑块，所述第二滑轨分别装设在相应的所述支撑板上，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动连接，所述副臂装设在所述第二滑块上，所述升降电机装设在所述支撑板上，所述传动组件与所述升降电机传动连接并与所述副臂固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种双工位六轴上下料机械手，其特征在于，所述传动组件包括主动齿轮、从动齿轮和传动皮带，所述主动齿轮装设在所述升降电机的输出轴上，所述从动齿轮装设在所述支撑板上，所述传动皮带套设在所述主动齿轮和所述从动齿轮上并与所述副臂固定连接。

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