CN216913821U - 一种用于电力屏柜操控的机械手指 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电力检测技术领域，公开了一种用于电力屏柜操控的机械手指，包括手指组件和双向同步驱动机构，所述手指组件包括X形剪式机构，以及由四个等长的橡胶棒首尾柔性相连形成的菱形框体，每个所述橡胶棒的两端内侧均设有楔形让位区，使相邻的两个橡胶棒能够绕其连接点转动，所述X形剪式机构包括中部相互铰接的第一支臂和第二支臂，第一支臂的上部和第二支臂的上部分别对应的与菱形框体任意相邻的两个橡胶棒固定连接，所述双向同步驱动机构包括两个能够同步接近或远离的滑块，所述第一支臂的下部和第二支臂的下部分别对应的与两个滑块铰接。该装置结构简单，动作灵活，能够避免损伤按键，且其按压动作能够有效避免电力屏柜的误操作。

Description

一种用于电力屏柜操控的机械手指

技术领域

本实用新型涉及电力检测技术领域，特别涉及一种用于电力屏柜操控的机械手指。

背景技术

电力巡检机器人是对变电站内的电力屏柜等设备进行巡检的一种智能设备，主要包括车体、舵机云台和设置在舵机云台上的检测组件，进行巡检工作时，电力巡检机器人按照预设的巡航路线进行移动，到达预设的点位后，对相应的电力屏柜进行检测和图像采集，并将采集到的数据存储至本地或上传至云端，方便管理人员进行管理。

但在实际应用中，有的电力屏柜可能处于休眠状态，需要通过按压机构按压电力屏柜上特定的按键将其显示屏唤醒后才能进行后继的检测和图像采集工作。此外，电力屏柜上某些功能部件的重启以及异常情况下的紧急断电操作也需要使用按压机构按压相应的按键来实现。

现有的电力巡检机器人少有搭载按压机构，少数电力巡检机器人搭载有按压机构，但实现按压动作的机制也很笨重不便，例如公开号为CN213106863U的专利文献公开的一种变电站自动巡检机器人，包括机体，所述机体的一侧竖向滑动装配有机械臂，所述机体内部设有升降机构，所述升降机构部分伸出机体并与机械臂连接，所述升降机构用于驱动机械臂升降，所述升降机构与机械臂之间还设有旋转机构，所述旋转机构用于驱动机械臂旋转，需要按压按键时，升降机构驱动机械臂升降至合适高度，然后旋转机构驱动机械臂旋转，机械臂远离机体的一端按压在按键上，实现按压功能。上述机构虽能实现按压功能，但机械臂的运动方式复杂，且机械臂的刚性表面直接按压按键，若按压力度控制不佳，则容易损伤按键；此外，为了避免被电力屏柜误判为二次按压动作，一般需要控制按压机构按压按键的时长不能太长，对应上述按压机构的按压动作，需要机械臂远端向下旋转按压按键后，立刻克服重力反向旋转收回，这对于驱动电机的输出转矩及响应速度要求极高，驱动电机性能稍差就会影响动作质量，造成电力屏柜误判。

实用新型内容

针对上述情况，本实用新型的目的是提供一种用于电力屏柜操控的机械手指，该装置结构简单，动作灵活，能够避免损伤按键，且其按压动作能够有效避免电力屏柜误判。

为了实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案实现的：

一种用于电力屏柜操控的机械手指，包括手指组件和双向同步驱动机构，所述手指组件包括X形剪式机构，以及由四个等长的橡胶棒首尾柔性相连形成的菱形框体，每个所述橡胶棒的两端内侧均设有楔形让位区，使相邻的两个橡胶棒能够绕其连接点转动，所述X形剪式机构包括中部相互铰接的第一支臂和第二支臂，第一支臂的上部和第二支臂的上部分别对应的与菱形框体任意相邻的两个橡胶棒固定连接，所述双向同步驱动机构包括两个能够同步接近或远离的滑块，所述第一支臂的下部和第二支臂的下部分别对应的与两个滑块铰接。

本装置实质上是通过菱形框体在外力的作用下在其对角线方向上的变形来实现机械手指的伸长或缩短。即，当X形剪式机构在双向同步驱动机构的驱动下闭合时，菱形框体随之在X形剪式机构的角平分线方向上伸长；当X形剪式机构在双向同步驱动机构的驱动下张开时，菱形框体随之在X形剪式机构的角平分线方向上缩短。所述橡胶棒的硬度可根据实际需求进行设置，一般的，其应当具有一定硬度，能够承受菱形框体整体重量而不变形，且不会过硬而划伤按键表面。

进一步的，相邻两个橡胶棒通过柔性连接件连接，所述柔性连接件为塑胶连接条或帆布连接条。所述柔性连接件的设置方式可根据实际需求进行设定，优选的，所述柔性连接件的两端分别粘接于相邻两个橡胶棒的外侧。此外，柔性连接件应当具有一定的宽度，从而防止橡胶条扭转而使四根橡胶棒不在同一平面；柔性连接件的两端分别与相邻两个橡胶条粘接时，柔性连接件的中部留有一定的冗余量，避免相邻两个橡胶棒抵接，而使柔性连接件在菱形框体变形时被反复牵拉变形而过快损坏。

进一步的，所述双向同步驱动机构为平行夹爪，所述平行夹爪包括导轨和滑动设置于导轨上的第一爪体和第二爪体，第一爪体与第一支臂的下端铰接，第二爪体与第二支臂的下端铰接，所述X形剪式机构可在第一爪体和第二爪体的驱动下张开或闭合。

进一步的，所述平行夹爪为气动夹爪或电动夹爪。

一般的，本装置安装在机械臂上，机械手指垂直对准按键的动作以及机械手指与按键间距离的调整均采用现有技术实现，在此不做赘述。

本实用新型中还包括能够使机械手指正常使用的其它组件，均属于本领域的常规选择。另外，本实用新型中未加限定的装置或组件均采用本领域中的常规手段，例如，橡胶棒、第一支臂、第二支臂、双向同步驱动机构、滑块、塑胶连接条、帆布连接条、平行夹爪、第一爪体、第二爪体、气动夹爪、电动夹爪等均采用常规设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本装置通过平行夹爪驱动菱形框体变形来实现按压动作，整体结构简单，对驱动机构的要求较低，具有很好的实用性；菱形框体采用柔性的橡胶条构成，减少了对按键的损伤；本装置的按键时长可通过控制平行夹爪的动作速度实现，平行夹爪响应快且精度高，能够很好的保证动作质量，从而保证控制精度

附图说明

图1为实施例中一种用于电力屏柜操控的机械手指的结构示意图；

具体实施方式

下面将结合本实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系均为基于附图所示的方位或位置关系，仅为便于描述，而不是指示或限制所指的装置或元件必须以特定的方位构造和操作。

实施例

如图1所示，一种用于电力屏柜操控的机械手指，包括手指组件和电动夹爪1，所述手指组件包括X形剪式机构2，以及由四个等长的橡胶棒3首尾通过塑胶连接条柔性相连形成的菱形框体，塑胶连接条两端分别粘接于相邻两个橡胶棒3的外侧，每个所述橡胶棒3的两端内侧均设有楔形让位区，使相邻的两个橡胶棒3能够绕其连接点转动。

所述X形剪式机构2包括中部相互铰接的第一支臂21和第二支臂22，第一支臂21的上部和第二支臂22的上部分别对应的与菱形框体任意相邻的两个橡胶棒3固定连接，所述电动夹爪1包括导轨11和滑动设置于导轨11上的第一爪体12和第二爪体13，第一爪体12与第一支臂21的下端铰接，第二爪体13与第二支臂22的下端铰接，所述X形剪式机构2可在第一爪体12和第二爪体13的驱动下张开或闭合。

本装置的工作原理：

本装置使用电动夹爪1驱动X形剪式机构2张开或闭合，从而实现菱形框体在纵向上的伸长或缩短。需要机械手指按压按键时，使电动夹爪1的第一爪体12和第二爪体13相互靠近，X形剪式机构2闭合，菱形框体随之纵向伸长，按压在按键上；需要机械手指松开按键时，使电动夹爪1的第一爪体12和第二爪体13相互远离，X形剪式机构2张开，菱形框体随之在纵向上缩短，离开按键。

以上已经描述了本实用新型的实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的实施例。在不偏离所说明实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (5)

1.一种用于电力屏柜操控的机械手指，其特征在于，包括手指组件和双向同步驱动机构，所述手指组件包括X形剪式机构，以及由四个等长的橡胶棒首尾柔性相连形成的菱形框体，每个所述橡胶棒的两端内侧均设有楔形让位区，使相邻的两个橡胶棒能够绕其连接点转动，所述X形剪式机构包括中部相互铰接的第一支臂和第二支臂，第一支臂的上部和第二支臂的上部分别对应的与菱形框体任意相邻的两个橡胶棒固定连接，所述双向同步驱动机构包括两个能够同步接近或远离的滑块，所述第一支臂的下部和第二支臂的下部分别对应的与两个滑块铰接。

2.根据权利要求1所述的一种用于电力屏柜操控的机械手指，其特征在于，相邻两个橡胶棒通过柔性连接件连接，所述柔性连接件为塑胶连接条或帆布连接条。

3.根据权利要求2所述的一种用于电力屏柜操控的机械手指，其特征在于，所述柔性连接件的两端分别粘接于相邻两个橡胶棒的外侧。

4.根据权利要求1所述的一种用于电力屏柜操控的机械手指，其特征在于，所述双向同步驱动机构为平行夹爪，所述平行夹爪包括导轨和滑动设置于导轨上的第一爪体和第二爪体，第一爪体与第一支臂的下端铰接，第二爪体与第二支臂的下端铰接，所述X形剪式机构可在第一爪体和第二爪体的驱动下张开或闭合。

5.根据权利要求4所述的一种用于电力屏柜操控的机械手指，其特征在于，所述平行夹爪为气动夹爪或电动夹爪。

Images