CN112359761A - 一种智能环卫垃圾收集机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能环卫垃圾收集机器人，包括车架、收集桶、主升降机构、横移机构、辅助升降机构、夹持机构、电池、控制器模块和摄像头，收集桶设置在车架顶部，夹持机构用于夹持、释放垃圾，主升降机构与横移机构连接，主升降机构用于控制横移机构的升降，夹持机构与横移机构连接，横移机构用于控制夹持机构横向移动以便夹持机构能够将垃圾投放入收集桶内，辅助升降机构连接设置在夹持机构与横移机构之间以实现对夹持机构高度的微调，电池为智能环卫垃圾收集机器人的运行提供电能，控制器模块用于控制智能环卫垃圾收集机器人的运行，摄像头设置在车架前侧，摄像头用于拍摄前方路面图像。本发明能够代替环卫工人对路面垃圾进行清扫，作业效率高。

Description

一种智能环卫垃圾收集机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种智能环卫垃圾收集机器人。

背景技术

机器人是指能够半自主或全自主工作的智能机器，随着机器人技术的高速发展，机器人技术已广泛应用于医疗、军事、教育、生产生活等众多领域。传统的道路清扫工作主要依靠环卫工人，但是因道路上车流量大、车速过快等因素，使得环卫工人在道路上清扫垃圾存在极大的安全隐患，而且通过人力清扫垃圾，劳动强度大，尤其是在秋季和阴雨天。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种智能环卫垃圾收集机器人，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能环卫垃圾收集机器人，包括车架、收集桶、主升降机构、横移机构、辅助升降机构、夹持机构、电池、控制器模块和摄像头，所述收集桶设置在所述车架顶部，所述夹持机构用于夹持、释放垃圾，所述主升降机构与所述横移机构连接，所述主升降机构用于控制所述横移机构的升降，所述夹持机构与所述横移机构连接，所述横移机构用于控制所述夹持机构横向移动以便所述夹持机构能够将垃圾投放入所述收集桶内，所述辅助升降机构连接设置在所述夹持机构与所述横移机构之间以实现对所述夹持机构高度的微调，所述电池为所述智能环卫垃圾收集机器人的运行提供电能，所述控制器模块用于控制所述智能环卫垃圾收集机器人的运行，所述摄像头设置在所述车架前侧，所述摄像头用于拍摄前方路面图像。

进一步地，所述主升降机构包括第一固定座、第一齿条、第一齿轮和第一电机，所述第一固定座固装在所述车架上，所述第一齿条上下移动设置在所述第一固定座的导向孔内，所述第一齿条与所述横移机构的底板连接，所述第一齿轮与所述第一齿条相啮合，且所述第一齿轮与所述第一电机的输出轴同轴连接。

更进一步地，所述主升降机构还包括一对导柱和一对导套，所述导柱竖直设置在所述车架的顶部，一对导套均与所述底板固定连接，一对导套分别滑动套设在一对导柱上。

更进一步地，所述主升降机构还包括限位机构，所述限位机构包括支柱、行程开关、安装座和弹簧，所述行程开关安装在所述安装座的顶部，且所述行程开关位于所述底板的正下方，所述安装座的底部设置有若干个周向分布的钩爪，所述钩爪伸入所述支柱顶部的导孔内，且所述钩爪的钩头部滑动设置在所述导孔侧壁上开设的对应的侧槽内，所述弹簧设置在所述安装座与所述支柱之间。

更进一步地，所述横移机构还包括丝杆、第二电机和移动座，所述丝杆转动设置在所述底板上，所述第二电机设置在所述底板上，且所述第二电机的输出轴与所述丝杆的一端连接，所述移动座滑动设置在所述底板上，且所述移动座与所述丝杆螺纹连接。

更进一步地，所述辅助升降机构包括导向套、第二齿条、第二齿轮和第三电机，所述导向套设置在所述移动座上，所述第二齿条竖直滑动设置在所述导向套内，所述第三电机安装在所述移动座上，所述第三电机的输出轴与所述第二齿轮同轴连接，所述第二齿轮通过所述导向套上的缺口与所述第二齿条相啮合，所述夹持机构与所述第二齿条连接。

更进一步地，所述夹持机构包括底架、撑块、第三齿条、第三齿轮、第四电机、放松弹簧和一对夹持臂，所述底架与所述第二齿条连接，所述撑块滑动设置在所述底架上，所述第三齿条与所述撑块连接，所述第三齿轮与所述第三齿条相啮合，且所述第三齿轮与所述第四电机的输出轴同轴连接，所述第四电机安装在所述底架上，一对夹持臂对称枢接在所述底架上，一对夹持臂的控制端上设置的滚轮分别滚动设置在所述撑块两侧的斜撑面上，当所述撑块移动使一对夹持臂的控制端张开时，一对夹持臂的夹持端相互靠拢，所述放松弹簧连接设置在一对夹持臂之间，所述放松弹簧能够使一对夹持臂的夹持端张开。

进一步地，所述收集桶的顶部设置有桶盖，所述桶盖枢接在所述收集桶上，所述收集桶上设置有用于控制所述桶盖启闭的电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端枢接在所述收集桶上，所述电动伸缩杆的另一端枢接在所述桶盖上，所述收集桶的顶部设置有若干个缓冲头，所述桶盖闭合后，所述桶盖的下表面抵压在所述缓冲头上。

更进一步地，所述控制器模块包括电机驱动单元、高速隔离单元、数据处理器单元、无线通讯单元和图像识别单元，所述步进电机、所述第一电机、所述第二电机、第三电机、所述第四电机和所述电动伸缩杆均与所述电机驱动单元电连接，所述摄像头与所述图像识别单元电连接，所述电机驱动单元通过所述高速隔离单元与所述数据处理器单元相连接，所述电机驱动单元包括多个用于驱动所述电机转动和电机转速调整的电机驱动器，所述高速隔离单元包括多个光耦隔离器，所述数据处理器单元通过所述无线通讯单元接收上行控制指令对机器人的行走路径进行规划控制，所述图像识别单元包括图像识别器，所述图像识别器接收所述摄像头发送的路面图像，并对所述路面图像进行识别处理，并将识别结果发送至所述数据处理器单元。

更进一步地，所述控制器模块还包括供电保护单元，所述供电保护单元与所述电池电连接，所述供电保护单元包括电池剩余电能计算模块和过压过流保护模块，所述电池剩余电能计算模块用于计算电池剩余供电量并发送给所述数据处理器单元，由所述数据处理器单元将所述电池剩余供电量的信息通过所述无线通讯单元反馈至用户监控端，所述过压过流保护模块用于当电路元件遭到瞬间高压冲击、电流过流和检测到的实时电压和电流参数不在设定的电压电流参数上、下限范围内时关断供电源。

从上述的技术方案可以看出，本发明的优点是：本智能环卫垃圾收集机器人能够代替环卫工人对路面垃圾进行清扫，作业效率高。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1中的J处的放大图。

图3为图1中的K处的放大图。

图4为图1中的L处的放大图。

附图标记列表：车架1、车轮11、步进电机12、收集桶2、桶盖21、电动伸缩杆22、缓冲头23、扁球形部231、包腔232、通孔233、固定钉24、扁球头部241、凹槽25、主升降机构3、第一固定座31、导向孔311、第一齿条32、第一齿轮33、第一电机34、固定架35、导柱36、导套37、限位机构38、支柱381、导孔3811、侧槽3812、行程开关382、安装座383、钩爪3831、钩头部38311、弹簧384、横移机构4、底板41、丝杆42、第二电机43、移动座44、辅助升降机构5、导向套51、缺口511、第二齿条52、第二齿轮53、第三电机54、夹持机构6、底架61、导向块611、支板部612、撑块62、导槽621、斜撑面622、第三齿条63、第三齿轮64、第四电机65、夹持臂66、夹板部661、放松弹簧67、滚轮68、电池7、控制器模块8、摄像头9。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

参考图1至图4，如图1所示的一种智能环卫垃圾收集机器人，包括车架1、收集桶2、主升降机构3、横移机构4、辅助升降机构5、夹持机构6、电池7、控制器模块8和摄像头9，车架1的底部设置有四个车轮11和用于驱动后侧车轮11转动的步进电机12，收集桶2设置在车架1顶部的后侧,收集桶2用于收集垃圾，主升降机构3设置在车架1顶部的前侧，横移机构4与主升降机构3连接，辅助升降机构5连接设置在夹持机构6与横移机构4之间，主升降机构3用于控制横移机构4的升降，夹持机构6用于夹持、释放垃圾，横移机构4用于控制夹持机构6横向移动以便夹持机构6能够将垃圾投放入收集桶2内，辅助升降机构5用于实现对夹持机构6高度的微调，电池7和控制器模块8均设置在车架1内部，电池7为智能环卫垃圾收集机器人的运行提供电能，控制器模块8用于控制智能环卫垃圾收集机器人的运行，摄像头9设置在车架1前侧，摄像头9用于拍摄前方路面图像。

如图1所示，主升降机构3包括第一固定座31、第一齿条32、第一齿轮33、第一电机34、一对导柱36和一对导套37，第一固定座31固装在车架1前侧的机仓内，并且第一固定座31的顶部伸出机仓向上延伸，第一齿条32上下移动设置在第一固定座31的导向孔311内，第一齿条32顶部与横移机构4的底板41连接，第一电机34固装在车架1顶部的固定架35上，第一电机34的输出轴与第一齿轮33同轴连接，第一齿轮33与第一齿条32相啮合，一对导柱36间隔竖直设置在车架1的顶部，一对导套37分别滑动套设在一对导柱36上，并且一对导套37均与底板41固定连接，这样当第一电机34工作驱使第一齿轮33转动时，第一齿轮33能够通过第一齿条32带动底板41上升或下降。

如图1、图4所示，主升降机构3还包括限位机构38，限位机构38包括支柱381、行程开关382、安装座383和弹簧384，支柱381竖直设置在固定架35的顶部，支柱381顶部的导孔3811的侧壁上开设有若干个贯穿支柱381外表面的侧槽3812，侧槽3812沿支柱381的长度方向延伸，安装座383的底部设置有四个周向分布的钩爪3831，钩爪3831伸入支柱381顶部的导孔3811内，并且钩爪3831的钩头部38311滑动设置在对应的侧槽3812内，行程开关382安装在安装座383的顶部，且行程开关382位于底板41的正下方，弹簧384套设在四个钩爪3831上，且弹簧384设置在安装座383的下表面与支柱381的上表面之间，用以起到缓冲的作用，在主升降机构3带动横移机构4下降的过程中，当底板41触碰到行程开关382时，主升降机构3的第一电机34停止工作。

本实施例中，弹簧384为蝶形弹簧，并且设置有四个，四个蝶形弹簧层叠设置在安装座383与支柱381之间。

如图1所示，横移机构4还包括丝杆42、第二电机43和移动座44，丝杆42水平转动设置在底板41上，且丝杆42沿前后方向延伸，第二电机43设置在底板41的后端上，且第二电机43的输出轴与丝杆42的后端连接，移动座44滑动设置在底板41上，且移动座44与丝杆42螺纹连接，在第二电机43工作时，丝杆42带动移动座44在底板41上移动，从而实现夹持机构6的前后移动。

如图1所示，辅助升降机构5包括导向套51、第二齿条52、第二齿轮53和第三电机54，导向套51设置在移动座44上，第二齿条52竖直滑动设置在导向套51内，第三电机54安装在移动座44上，第三电机54的输出轴与第二齿轮53同轴连接，第二齿轮53通过导向套51上的缺口511与第二齿条52相啮合，夹持机构6与第二齿条52连接，在第三电机54工作时，第二齿轮53转动带动第二齿条52相对导向套51上下移动，能够实现对夹持机构6高度的微调。

如图1、图3所示，夹持机构6包括底架61、撑块62、第三齿条63、第三齿轮64、第四电机65、放松弹簧67和一对夹持臂66，底架61的顶部与第二齿条52的下端连接，撑块62滑动设置在底架61上，底架61上设置有一对导向块611，撑块62上设置有一对与一对导向块611对应配合的导槽621，第三齿条63的上端与撑块62连接，第三齿轮64与第三齿条63相啮合，且第三齿轮64与第四电机65的输出轴同轴连接，第四电机65安装在底架61上，一对夹持臂66对称枢接在底架61两侧的一对支板部612上，一对夹持臂66的控制端上设置的滚轮68分别滚动设置在撑块62两侧的斜撑面622上，放松弹簧67连接设置在一对夹持臂66的控制端之间，当第四电机65通过第三齿条63和第三齿轮64驱使撑块62向上移动时，撑块62的一对斜撑面622抵压一对滚轮68，使一对夹持臂66的控制端张开，此时一对夹持臂66的夹持端的夹板部661相互靠拢能够夹持垃圾，当第四电机65通过第三齿条63和第三齿轮64驱使撑块62向下移动时，在放松弹簧67的弹力作用下，一对夹持臂66的夹持端张开，能够释放垃圾。

如图1、图2所示，收集桶2的顶部设置有桶盖21，桶盖21的后侧枢接在收集桶2上，收集桶2上设置有用于控制桶盖21启闭的电动伸缩杆22，电动伸缩杆22的一端枢接在收集桶2的外侧壁上，电动伸缩杆22的另一端枢接在桶盖21上，当电动伸缩杆22伸长时，电动伸缩杆22能够推动桶盖21打开，当电动伸缩杆22缩短时，电动伸缩杆22能够驱使桶盖21闭合，为了避免桶盖21闭合时与收集桶2的顶部发生刚性碰撞，收集桶2的顶部设置有若干个由弹性橡胶材料制成的缓冲头23，具体的，收集桶2的顶部设置有凹槽25，凹槽25的底部螺纹连接有固定钉24，缓冲头23的下部设置有与其内部的包腔232连通的通孔233，缓冲头23的包腔232套设在固定钉24顶部的扁球头部241上，缓冲头23的通孔233套设在固定钉24的螺杆上，缓冲头23的底部抵靠在凹槽25的底壁上，缓冲头23的顶部的扁球形部231能够抵靠在桶盖21的下表面上。

在本实施例中，所述控制器模块8包括电机驱动单元、高速隔离单元、数据处理器单元、无线通讯单元和图像识别单元，所述步进电机12、所述第一电机34、所述第二电机43、第三电机54、所述第四电机65和所述电动伸缩杆22均与所述电机驱动单元电连接，所述摄像头9与所述图像识别单元电连接，所述电机驱动单元通过所述高速隔离单元与所述数据处理器单元相连接，所述电机驱动单元包括一个用于驱动所述步进电机12转动和步进电机转速调整的步进电机驱动器和五个直流电机驱动器，所述高速隔离单元包括多个光耦隔离器，所述数据处理器单元通过所述无线通讯单元接收用户监控端发送的上行控制指令对机器人的行走路径进行规划控制输出电机的控制信号至所述电机驱动单元来控制机器人行走，所述图像识别单元包括图像识别器，所述图像识别器接收所述摄像头9发送的路面图像，并对所述路面图像的特征信息与背景路面的特征信息进行对比识别，判定路面是否有垃圾，并将识别结果发送至所述数据处理器单元，所述处理器单元采用ARM11开发板,所述用户监控端包括PC机。

本系统中，所述控制器模块8还包括供电保护单元，该供电保护单元用于电路过压过流保护和电池供电量检测，所述供电保护单元与所述电池7电连接，所述供电保护单元包括电池剩余电能计算模块和过压过流保护模块，所述电池剩余电能计算模块用于计算电池剩余供电量并发送给所述数据处理器单元，由所述数据处理器单元将所述电池剩余供电量的信息通过所述无线通讯单元反馈至用户监控端，以便操作人员在电池供电量不足时及时处理,所述过压过流保护模块用于当电路元件遭到瞬间高压冲击、电流过流和检测到的实时电压和电流参数不在设定的电压电流参数上、下限范围内时关断供电源，所述电池剩余电能计算模块的硬件实现采用MCU处理器,MCU处理器通过I/O端口与所述ARM11开发板相连接,过压过流保护模块包括过流保护器和过压保护器。

工作原理：在机器人移动的过程中，摄像头9拍摄前方道路的图像，当前方道路上有垃圾时，机器人停止移动，随后主升降机构3和横移机构4协同工作，带动夹持机构6移动至垃圾的正上方，然后辅助升降机构5工作驱使夹持机构6下移，同时夹持机构6的第四电机65工作，使夹持机构6的一对夹持臂66夹持住垃圾，然后辅助升降机构5工作使夹持机构6抬升，之后主升降机构3和横移机构4协同工作，带动夹持机构6移动至收集桶2的正上方，在夹持机构6移动的过程中，电动伸缩杆22驱使收集桶2的桶盖21打开，待夹持机构6移动至收集桶2的正上方后，夹持机构6动作使一对夹持臂66释放垃圾，将垃圾投放入收集桶2内，从而本智能环卫垃圾收集机器人能够代替环卫工人对路面垃圾进行清扫，作业效率高。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能环卫垃圾收集机器人，其特征在于，包括车架(1)、收集桶(2)、主升降机构(3)、横移机构(4)、辅助升降机构(5)、夹持机构(6)、电池(7)、控制器模块(8)和摄像头(9)，所述收集桶(2)设置在所述车架(1)顶部，所述夹持机构(6)用于夹持、释放垃圾，所述主升降机构(3)与所述横移机构(4)连接，所述主升降机构(3)用于控制所述横移机构(4)的升降，所述夹持机构(6)与所述横移机构(4)连接，所述横移机构(4)用于控制所述夹持机构(6)横向移动以便所述夹持机构(6)能够将垃圾投放入所述收集桶(2)内，所述辅助升降机构(5)连接设置在所述夹持机构(6)与所述横移机构(4)之间以实现对所述夹持机构(6)高度的微调，所述电池(7)为所述智能环卫垃圾收集机器人的运行提供电能，所述控制器模块(8)用于控制所述智能环卫垃圾收集机器人的运行，所述摄像头(9)设置在所述车架(1)前侧，所述摄像头(9)用于拍摄前方路面图像。

2.根据权利要求1所述的智能环卫垃圾收集机器人，其特征在于，所述主升降机构(3)包括第一固定座(31)、第一齿条(32)、第一齿轮(33)和第一电机(34)，所述第一固定座(31)固装在所述车架(1)上，所述第一齿条(32)上下移动设置在所述第一固定座(31)的导向孔(311)内，所述第一齿条(32)与所述横移机构(4)的底板(41)连接，所述第一齿轮(33)与所述第一齿条(32)相啮合，且所述第一齿轮(33)与所述第一电机(34)的输出轴同轴连接。

3.根据权利要求2所述的智能环卫垃圾收集机器人，其特征在于，所述主升降机构(3)还包括一对导柱(36)和一对导套(37)，所述导柱(36)竖直设置在所述车架(1)的顶部，一对导套(37)均与所述底板(41)固定连接，一对导套(37)分别滑动套设在一对导柱(36)上。

4.根据权利要求3所述的智能环卫垃圾收集机器人，其特征在于，所述主升降机构(3)还包括限位机构(38)，所述限位机构(38)包括支柱(381)、行程开关(382)、安装座(383)和弹簧(384)，所述行程开关(382)安装在所述安装座(383)的顶部，且所述行程开关(382)位于所述底板(41)的正下方，所述安装座(383)的底部设置有若干个周向分布的钩爪(3831)，所述钩爪(3831)伸入所述支柱(381)顶部的导孔(3811)内，且所述钩爪(3831)的钩头部(38311)滑动设置在所述导孔(3811)侧壁上开设的对应的侧槽(3812)内，所述弹簧(384)设置在所述安装座(383)与所述支柱(381)之间。

5.根据权利要求4所述的智能环卫垃圾收集机器人，其特征在于，所述横移机构(4)还包括丝杆(42)、第二电机(43)和移动座(44)，所述丝杆(42)转动设置在所述底板(41)上，所述第二电机(43)设置在所述底板(41)上，且所述第二电机(43)的输出轴与所述丝杆(42)的一端连接，所述移动座(44)滑动设置在所述底板(41)上，且所述移动座(44)与所述丝杆(42)螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的智能环卫垃圾收集机器人，其特征在于，所述辅助升降机构(5)包括导向套(51)、第二齿条(52)、第二齿轮(53)和第三电机(54)，所述导向套(51)设置在所述移动座(44)上，所述第二齿条(52)竖直滑动设置在所述导向套(51)内，所述第三电机(54)安装在所述移动座(44)上，所述第三电机(54)的输出轴与所述第二齿轮(53)同轴连接，所述第二齿轮(53)通过所述导向套(51)上的缺口(511)与所述第二齿条(52)相啮合，所述夹持机构(6)与所述第二齿条(52)连接。

7.根据权利要求6所述的智能环卫垃圾收集机器人，其特征在于，所述夹持机构(6)包括底架(61)、撑块(62)、第三齿条(63)、第三齿轮(64)、第四电机(65)、放松弹簧(67)和一对夹持臂(66)，所述底架(61)与所述第二齿条(52)连接，所述撑块(62)滑动设置在所述底架(61)上，所述第三齿条(63)与所述撑块(62)连接，所述第三齿轮(64)与所述第三齿条(63)相啮合，且所述第三齿轮(64)与所述第四电机(65)的输出轴同轴连接，所述第四电机(65)安装在所述底架(61)上，一对夹持臂(66)对称枢接在所述底架(61)上，一对夹持臂(66)的控制端上设置的滚轮(68)分别滚动设置在所述撑块(62)两侧的斜撑面(622)上，当所述撑块(62)移动使一对夹持臂(66)的控制端张开时，一对夹持臂(66)的夹持端相互靠拢，所述放松弹簧(67)连接设置在一对夹持臂(66)之间，所述放松弹簧(67)能够使一对夹持臂(66)的夹持端张开。

8.根据权利要求1所述的智能环卫垃圾收集机器人，其特征在于，所述收集桶(2)的顶部设置有桶盖(21)，所述桶盖(21)枢接在所述收集桶(2)上，所述收集桶(2)上设置有用于控制所述桶盖(21)启闭的电动伸缩杆(22)，所述电动伸缩杆(22)的一端枢接在所述收集桶(2)上，所述电动伸缩杆(22)的另一端枢接在所述桶盖(21)上，所述收集桶(2)的顶部设置有若干个缓冲头(23)，所述桶盖(21)闭合后，所述桶盖(21)的下表面抵压在所述缓冲头(23)上。

9.根据权利要求7所述的智能环卫垃圾收集机器人，其特征在于，所述控制器模块(8)包括电机驱动单元、高速隔离单元、数据处理器单元、无线通讯单元和图像识别单元，所述步进电机(12)、所述第一电机(34)、所述第二电机(43)、第三电机(54)、所述第四电机(65)和所述电动伸缩杆22均与所述电机驱动单元电连接，所述摄像头(9)与所述图像识别单元电连接，所述电机驱动单元通过所述高速隔离单元与所述数据处理器单元相连接，所述电机驱动单元包括多个用于驱动所述电机转动和电机转速调整的电机驱动器，所述高速隔离单元包括多个光耦隔离器，所述数据处理器单元通过所述无线通讯单元接收上行控制指令对机器人的行走路径进行规划控制，所述图像识别单元包括图像识别器，所述图像识别器接收所述摄像头(9)发送的路面图像，并对所述路面图像进行识别处理，并将识别结果发送至所述数据处理器单元。

10.根据权利要求9所述的智能环卫垃圾收集机器人，其特征在于，所述控制器模块(8)还包括供电保护单元，所述供电保护单元与所述电池(7)电连接，所述供电保护单元包括电池剩余电能计算模块和过压过流保护模块，所述电池剩余电能计算模块用于计算电池剩余供电量并发送给所述数据处理器单元，由所述数据处理器单元将所述电池剩余供电量的信息通过所述无线通讯单元反馈至用户监控端，所述过压过流保护模块用于当电路元件遭到瞬间高压冲击、电流过流和检测到的实时电压和电流参数不在设定的电压电流参数上、下限范围内时关断供电源。

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